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公开(公告)号：CN113311850B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110450138.1
申请日：2021-04-25
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提出一种抗慢变干扰的相平面姿态控制方法，包括建立干扰下的航天器动力学模型；针对由于航天器所受外部慢变干扰、航天器三轴动力学耦合及三轴控制输入耦合带来的总干扰角加速度，设计扩张状态观测器对其进行估计；设计三轴相平面分区；针对三轴相平面各个分区设计三轴相平面控制指令；航天器的推力器根据三轴相平面控制指令进行喷气。本发明方法实现了慢变干扰下的相平面控制补偿设计，能够有效提高系统对干扰的适应能力，兼顾闭环系统稳态性能，减少了喷气次数和燃料消耗。
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公开(公告)号：CN113778118B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111094537.5
申请日：2021-09-17
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种适用火星着陆任务的系统抗冲击方法，包括继电器抗冲击、配平翼状态自主诊断及处理、触地开关状态自主诊断及处理；从火工品起爆前到起爆后，对继电器内的电磁线圈持续加电，以使得继电器正常工作；配平翼状态自主诊断及处理包括：在火工品起爆前，如采集到某路配平翼展开到位信号有效，则认为该路开关故障，后续不再使用该路信号；火工品起爆后若采集到一路及以上配平翼展开到位信号有效，则认为配平翼展开到位，否则认为配平翼未展开；触地开关状态自主诊断及处理包括：在触地前，如某路触地开关为触地状态，则认为该路触地开关状态故障，后续不再使用该路信号；触地后，根据剩余触地开关的状态判断是否触地。
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公开(公告)号：CN113778118A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111094537.5
申请日：2021-09-17
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种适用火星着陆任务的系统抗冲击方法，包括继电器抗冲击、配平翼状态自主诊断及处理、触地开关状态自主诊断及处理；从火工品起爆前到起爆后，对继电器内的电磁线圈持续加电，以使得继电器正常工作；配平翼状态自主诊断及处理包括：在火工品起爆前，如采集到某路配平翼展开到位信号有效，则认为该路开关故障，后续不再使用该路信号；火工品起爆后若采集到一路及以上配平翼展开到位信号有效，则认为配平翼展开到位，否则认为配平翼未展开；触地开关状态自主诊断及处理包括：在触地前，如某路触地开关为触地状态，则认为该路触地开关状态故障，后续不再使用该路信号；触地后，根据剩余触地开关的状态判断是否触地。
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公开(公告)号：CN110736482B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910896563.6
申请日：2019-09-23
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明一种月球软着陆欠测量速度修正方法，步骤如下：(1)设着陆器配置的三个测速敏感器安装矢量分别为R1、R2、R3；(2)根据着陆器的惯性姿态矩阵C和位置矢量r，计算虚拟波束单位矢量R4；(3)根据测速敏感器数据可用情况，进行速度修正。本发明月球软着陆欠测量导航修正方法，解决了欠测量情况下的导航修正问题。由于测距敏感器可以估计给出月心方向虚拟波束速度信息，在少于3个测速敏感器数据可用时，一般会尽可能使用虚拟波束速度参与导航速度修正。但是当虚拟波束与2个测速波束接近共面时，本发明给出了奇异判断依据，规避了接近奇异时导航误差放大问题，提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN110736482A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910896563.6
申请日：2019-09-23
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明一种月球软着陆欠测量速度修正方法，步骤如下：(1)设着陆器配置的三个测速敏感器安装矢量分别为R1、R2、R3；(2)根据着陆器的惯性姿态矩阵C和位置矢量r，计算虚拟波束单位矢量R4；(3)根据测速敏感器数据可用情况，进行速度修正。本发明月球软着陆欠测量导航修正方法，解决了欠测量情况下的导航修正问题。由于测距敏感器可以估计给出月心方向虚拟波束速度信息，在少于3个测速敏感器数据可用时，一般会尽可能使用虚拟波束速度参与导航速度修正。但是当虚拟波束与2个测速波束接近共面时，本发明给出了奇异判断依据，规避了接近奇异时导航误差放大问题，提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN110647159A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910896587.1
申请日：2019-09-23
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 一种月球软着陆精确避障异构备份方法，该方法包括：(1)基于分时复用的系统硬件组态设计。对探测器软着陆飞行轨迹进行曲线特征提取，得到主减速段之后探测器以垂直姿态下降的特征曲线，进而得到成像式敏感器视场指向与探测器标称下降速度方向一致。对探测器软着陆过程中的飞行任务功能剖面进行时序特征提取，得到下降过程中按时间历程依次为粗避障段和精确避障段。(2)基于并行分布式信息处理的精避障自主重构时序设计方法。基于可并行计算的硬件基础，在精避障过程中，GNCC用于进行避障时序的控制和主动获取图像处理板的处理状态信息；图像处理板用于进行地形障碍识别计算，并将安全点信息发送给GNCC，两者工作在分布式并行计算模式下，实现精避障异构备份功能。
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公开(公告)号：CN110108298A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910324667.X
申请日：2019-04-22
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种前后台并行解算容错组合导航方法，步骤一、进行前台导航；在获得测距和测速信号后，直接与惯性外推得到的对应时刻对应波束方向的计算结果进行比对，残差满足检测阈值时，则认为波束测量结果有效；根据有效的残差进行闭环滤波修正惯性外推的位置和速度数据，得到前台导航值；步骤二、进行后台导航，得到导航结果，即位置和速度估计值；步骤三、将后台导航给出的导航结果与前台导航给出的导航结果相比对，如果两者之差超过预设阈值连续M个周期，则用后台导航得到的导航结果重置前台的导航结果，并将重置后的前台导航结果输出，M为预设周期数；否则，直接输出前台导航结果。本发明采用前后台并行运行两种不同组合导航的结构，将前后台方法结合起来，采用并行解算的方式，可以取长补短，提高组合导航的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103699388B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310744736.5
申请日：2013-12-30
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F9/44
摘要： 基于绝对地址汇聚的数据访问冲突检测方法，是一种针对航天嵌入式C程序数据竞争检测的改进方法。本发明以语法分析技术为基础，结合领域知识，更准确地识别的数据竞争，降低数据竞争检测的漏报率。该方法对C源程序进行语法分析，构造源程序中使用的绝对地址集合，利用绝对地址集合，构造间接影响关系。根据C源程序中的中断响应函数，寻找C源程序包括的所有中断上下文。根据绝对地址之间的间接影响关系，判断中断上下文是否会触发数据访问冲突。与现有的数据访问冲突检测方法相比，本发明所提出的方法，能够降低漏报，提高分析准确度。
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公开(公告)号：CN103699388A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310744736.5
申请日：2013-12-30
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F9/44
摘要： 基于绝对地址汇聚的数据访问冲突检测方法，是一种针对航天嵌入式C程序数据竞争检测的改进方法。本发明以语法分析技术为基础，结合领域知识，更准确地识别的数据竞争，降低数据竞争检测的漏报率。该方法对C源程序进行语法分析，构造源程序中使用的绝对地址集合，利用绝对地址集合，构造间接影响关系。根据C源程序中的中断响应函数，寻找C源程序包括的所有中断上下文。根据绝对地址之间的间接影响关系，判断中断上下文是否会触发数据访问冲突。与现有的数据访问冲突检测方法相比，本发明所提出的方法，能够降低漏报，提高分析准确度。
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公开(公告)号：CN103699042A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310751632.7
申请日：2013-12-31
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 并发中断驱动软件系统的时序确定方法，通过功能分配，为每个具体的功能模块进行处理时间和调用时间间隔的时序确定，并对中断处理程序进行时序和功能模块组成确定。本发明通过将功能进行细化的时序分配，在设计中就考虑了时序约束，易于保证整个软件系统的时序正确性。本发明给出了放在中断处理中的功能模块的设计准则和处理方式。哪些功能模块需要放在中断中处理对系统时序影响很大，需要统筹考虑，如果不合适可能会导致时序错误。本发明中提供的准则指导了中断中模块的时序设计，减少了中断驱动软件系统行为的不确定性。
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