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公开(公告)号：CN101510072A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910008736.2
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种带有自适应模糊摩擦补偿的伺服系统控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、模糊摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用模糊模型逼近摩擦力模型，然后通过模糊模型参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。模糊模型参数的调整采用复合自适应律，同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整，以提高参数收敛的速度。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦模型估计与摩擦补偿，从而能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。
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公开(公告)号：CN101135579A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200610104175.2
申请日：2006-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明是一种高精度角度传感器检测方法和装置，本发明不但可以自动的对角度传感器指定的输出角度进行测试，还可以对角度传感器的每一个计量当量进行测试，并自动给出测试数据报告，极大的满足了角度传感器生产者和使用者对角度传感器精度检测数字化、自动化的要求，使用本发明的用户可以大大提高工作效率和检测精度。同时本发明避免采用更高精度的角度传感器进行精度测试，使整个装置成本大大降低，可以有效降低检测成本。
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公开(公告)号：CN114169216B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111229814.9
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/23213 , G06N3/126 , G06N3/006
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应分区的多智能体异构目标协同覆盖方法，能够实现在资源受限条件下的多智能体多目标点覆盖，并且可以权衡各智能体的时间损耗。本发明提出了基于反馈控制机制的改进k‑means聚类算法对目标点进行分区，自适应调节目标点分区结果，从而进一步权衡各智能体执行任务的时间损耗。在优化各智能体对所分得目标点的遍历顺序阶段，基于考虑资源不足条件下的多智能体多目标点覆盖问题，对遗传算法进行了改进，从而实现了在有限时间内尽可能最大化探测收益。考虑到各智能体运动时间受限，设计了启发式修复规则路径修复方法，从而确保各智能体在预设时间范围内返回基站。
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公开(公告)号：CN114459467B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111658544.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种未知救援环境中基于VI‑SLAM的目标定位方法，一：由无人机获取传感器数据，包括双目图像信息和IMU信息，构建视觉惯性里程计获取无人机的位姿信息；二：在得到位姿信息之后，对图像进行目标检测，定位目标，通过双目立体测距及投影方程得到目标在相机坐标系下的坐标；三：同步图像和位姿时间戳，得到该时刻的无人机位姿信息，通过矩阵变换得到目标在世界坐标系下的位置信息；四：同时通过深度图像和里程计信息构建八叉树地图，将地图和目标位置传递给地面机器人，用作自主导航；本发明能够充分利用无人设备的优势，使得机器人可以在无GPS的未知环境中快速执行搜索、救援等任务。
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公开(公告)号：CN112668662A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011639547.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv3网络的野外山林环境目标检测方法，本发明制作野外山林环境的目标检测数据集，引入基于注意力机制的空间变换层嵌入到YOLOv3检测模型中，并在此基础上添加de‑STL层方便模型训练，最终设计出改进的YOLOv3检测网络，然后对网络进行fine‑tuning，得到最终用于野外山林环境中的目标检测模型；本发明能够在野外山林环境中对目标进行准确的检测，并提高了检测器在野外山林环境中进行目标检测的精度以及对小尺度目标的召回率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106153008B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610440112.8
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉的旋翼无人机三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；然后对该标志物进行多点图像测量，基于双目视觉模型和相关数据处理方法计算无人机相对于目标所在地形的高度，获得相对高度后，运用线性回归的方法计算航向偏差；接下来，操作人员可选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后段进行三维精确定位；本发明不依赖数字地形高程图或气压计，仅采用视觉测量方法确定相对高度，有效节约成本，真正意义上实现对目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN107300377A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610943473.4
申请日：2016-11-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种绕飞轨迹下的旋翼无人机三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；然后旋翼无人机以该标志物为中心绕飞，进行多点图像测量，基于双目视觉模型和线性回归模型相互迭代的方法计算无人机相对于目标所在地形的高度和航向偏差；接下来，操作人员可选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后段进行三维精确定位；本发明解决了绕飞轨迹下传统的三角定位方法无法计算相对高度的问题，从而实现对目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN106444837A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610902635.X
申请日：2016-10-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种无人机避障方法及系统，通过两个摄像头采集无人机前方环境的信息，得到的第一视频图像信息和第二视频图像信息，并以此得到前方环境的三维图像以及无人机与前方环境之间的距离；然后将该距离是否小于避障安全距离作为一个判断条件，将无人机在三维图像的视差图上的投影面积与障碍物的面积是否相交作为另一个判断条件，根据这两个判断条件来控制无人机保持正常飞行或者进行避障。与现有技术相比，本发明通过两个摄像头来对障碍物进行识别，对障碍物的反射能力没有要求，能够对障碍物进行准确识别，提高了无人机的安全性能；另外，摄像头体积小，重量轻，成本低。
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公开(公告)号：CN105068542A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510416706.0
申请日：2015-07-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的旋翼无人机引导飞行控制系统，能够利用旋翼无人机普遍搭载的CCD摄像机实现对旋翼无人机的飞行引导功能。包括图像采集模块，用以拍摄标识物的视频图像供图像存储模块和图像处理模块使用；图像存储模块，用于存储引导标识物的图像；图像处理模块，进行视频图像处理，检测并跟踪引导标识物，计算每一帧图像中引导标识物相对上一帧的偏移量，并根据该偏移量计算出使引导标识物位于图像中央时飞行器及云台所需的控制量；报警系统模块，当图像处理模块发现相似引导物时，发出警报并向姿态控制模块发出悬停控制指令；云台控制模块，利用图像处理模块给出的云台姿态控制量控制云台姿态。
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公开(公告)号：CN101499696A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910008739.6
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种伺服系统控制方法，第一步：分析伺服系统处于间隙模式的间隙约束条件；第二步：将系统处于间隙模式与接触模式两种模式下的系统的状态方程集成系统的状态方程；第三步：将离线控制律存储到设置在控制器内的存储模块中；第四步：控制器将计算得到的控制输入量u输出给电机，控制电机的转速；第五步：数据采集和传送部分采集齿轮单元的间隙角和负载端电机的转速，将采集的间隙角和负载端电机的转速传送到控制器中，控制器根据采集的间隙角和负载端电机的转速计算当前的控制输入量。本发明将系统处于间隙模式的条件考虑到控制器的设计中，提前计算离线控制律，并且将离线控制器存储到存储器中以便于实时控制时计算当前的控制输入量。
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