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公开(公告)号：CN105150245A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510649137.4
申请日：2015-10-09
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 本发明公开了一种三自由度双目仿生机构，包括一个安装架、两个结构相同的眼球、两个摄像装置和两个三轴电机驱动器，每个眼球均为球形腔，且外部均安装有三个电机，三个电机分别位于眼球的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上，每个眼球内的前半部均设置一个摄像装置，摄像装置位于Y轴方向的反方向上，每个三轴电机驱动器均与每个眼球外部的三个电机连接。本发明的有益效果为：结构简单，集成度高，可实现左右运动自由度、旋转运动自由度和俯仰运动自由度；三个安装轴的设置可实现全方位的图像捕捉；通过两个摄像头的设置可以提高仿生眼睛的定位精度。
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公开(公告)号：CN102928615B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210455235.0
申请日：2012-11-14
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
发明人： 王晋华 , 钱毅 , 刘培志 , 查长流 , 刘珊 , 周宏志 , 徐英新 , 刘新广 , 张敏 , 瞿蓉 , 胡雄文 , 赵小川 , 赵欣欣 , 刘莹 , 施建昌 , 田铮 , 崔倩楠 , 张月 , 李陈 , 陈贤相 , 左明 , 于晶 , 郝丽丽
摘要： 本发明公开了一种航行中喷水推进器的喷口流速的测量方法，将动压传感器和含气量传感器安装于喷水推进器所在的平台上，将航速测量仪固定于平台上，测量方法包括用于确定动压偏大系数的拖桩步骤、用于确定平台运动影响系数的拖拉步骤和用于确定航行中喷水推进器的喷口流速的航行测定步骤，其中，拖桩步骤确定动压偏大系数；拖拉步骤确定平台运动影响系数；航行测定步骤确定喷口流速。本发明的测量方法能够对航行过程中喷水推进器喷口流速进行精确测量，本发明的测量方法原理明确，步骤清晰，各测量值的测试方法也非常明确，易于实现。
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公开(公告)号：CN109827574B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811627421.1
申请日：2018-12-28
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
摘要： 本发明公开了一种无人机室内外切换导航系统，包括：感知定位系统，其包括视觉定位模块、卫星定位模块、室内外导航切换模块、环境地图构建模块和出口检测模块；自主避障系统，其包括航路规划模块和自主避障模块；无人机，其根据所述自主避障系统的控制指令执行自主飞行和自主避障。本发明的有益效果为：提供连续、高频、长时精度均较高的导航参数，以实现基于无缝导航技术的无人机室内外自主飞行和自主避障。
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公开(公告)号：CN108116673B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201711406223.8
申请日：2017-12-22
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC分类号： B64C27/10
摘要： 本发明公开了一种共轴双桨直升机桨距操纵系统，包括：下桨直线舵机，在减速箱上部与下桨倾斜器外环连；下桨轴，在下桨倾斜器内；下桨倾斜器外环扭力臂，在减速箱上部；下桨倾斜器内环，与下桨轴连；下桨变距拉杆，一端同下桨倾斜器内环连，另一端同下桨毂连；下桨倾斜器内环扭力臂，一端同下桨倾斜器内环连，另一端与下桨轴连；上桨直线舵机，在减速箱下部与上桨倾斜器外环连；上桨轴，与上桨倾斜器连；上桨倾斜器外环扭力臂，在减速箱下部；上桨倾斜器内环，与长拉杆一端连，长拉杆另一端同顶部拉杆支座连；上桨变距拉杆，一端同顶部拉杆支座连，另一端同上桨毂连。本发明的有益效果：结构简单，控制精度高，无耦合，对直升机阻力小。
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公开(公告)号：CN106963372B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710229265.2
申请日：2017-04-10
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC分类号： A61B5/0476 , A61B5/0488 , A61B5/00 , A61B5/01 , A61F7/00
摘要： 本发明公开了一种脑电‑肌电信号融合装置，包括：脑电采集头盔，其采集脑电信号并捕捉大脑思维意图；采集视区内视频信号并识别映射；采集头部温度信号并对头部进行降温处理；肌电采集装置，其采集手势指控动作的肌电信号，并根据肌电信号识别指控动作；嵌入式计算机，其与脑电采集头盔和肌电采集装置信号连接，接收脑电信号和肌电信号并融合处理，检测出操作者的指控动作的意图，确定操作者正确的指控动作，并向操作者显示指控动作的内容。本发明还公开了一种脑电‑肌电信号融合方法。本发明的有益效果：能够捕捉快速大脑思维意图，识别手势指控动作，剔除因无意动作或被动动作所造成的误触发，提高了人机自然交互式操控的可靠性。
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公开(公告)号：CN109659906A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811629738.9
申请日：2018-12-28
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC分类号： H02H7/122
摘要： 本发明公开了一种用于系留无人机地面供电电源的保护电路，所述保护电路并联在地面电源输出主回路上，所述保护电路包括依次连接的分压电阻、滞回比较器、驱动电路、开关管IGBT和制动电阻，所述分压电阻接至地面电源的直流母线上，所述制动电阻接至负载上。本发明还公开了一种用于系留无人机地面供电电源的保护方法。本发明的有益效果为：通过控制制动电阻切入、切出主回路，实现了在确保系留无人机供电主回路始终处于通路的状态下，对地面直流稳压电源的过压保护，从而实现系留无人机可靠工作。
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公开(公告)号：CN109625320A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811629763.7
申请日：2018-12-28
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
摘要： 本发明公开了一种旋翼传动系统的磨合测试及扭矩测试装置，包括：扭矩工装台架，其包括基座、装在基座上的固定组件和无极调速电机、与无极调速电机相连的电机驱动器、装在无极调速电机和被测旋翼传动系统之间的离合器装置、及装在基座上且位于被测旋翼传动系统动力轴轴线位置上的锁定装置；扭矩载荷桁架，其包括型材桁架以及装在型材桁架上的砝码；被测传动系统，其包括装在固定组件上的被测旋翼传动系统以及与被测旋翼传动系统旋翼桨毂固定的两个扭力臂，一个扭力臂与砝码固连，另一个扭力臂在与型材桁架的相反方向上固定。本发明还提供了一种旋翼传动系统的磨合测试及扭矩测试方法。本发明的有益效果：便于及时发现旋翼传动系统的可靠性等缺陷。
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公开(公告)号：CN109471449A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811627287.5
申请日：2018-12-28
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
摘要： 本发明公开了一种无人机控制系统，包括：姿态指令滤波器，对目标姿态角进行滤波过渡处理，获得平滑的目标姿态角及目标姿态角指令微分；扩张状态观测器，以测量姿态角速率作为观测输入，观测总和扰动项，接收滑模控制器实时反馈的姿态角控制量；滑模控制器，以测量姿态角与滤波过渡处理的目标姿态角之间的差值作为输入，并根据总和扰动项对无人机姿态模型进行补偿，确定得到姿态角控制量，将输出的姿态角控制量反馈回扩张状态观测器，无人机姿态模型实时测得的测量姿态角反馈回滑模控制器。本发明还提供了一种无人机控制方法。本发明的有益效果：无需提供很大的瞬时控制量和高控制频率即可实现对无人机的全包线自主飞行控制。
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公开(公告)号：CN108502035A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810376552.0
申请日：2018-04-25
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC分类号： B62D55/065
摘要： 本发明公开了一种高速履带式无人车平台，包括：履带式车体，其内安装车载主控计算机；行驶遥控端，其与车载主控计算机通信连接；主控计算机，其与车载主控计算机通信连接；光电载荷，其安装在履带式车体上与车载主控计算机连接；支撑架，其与履带式车体固定，为两层结构；能源系统，其包括安装在支撑架上层的油箱和备用电池，及安装履带式车体上的车载电源；开关系统，其包括安装在支撑架上的电源开关，及安装在履带式车体内部的电机、点火装置和两个继电器；动力系统，其包括安装在支撑架上层的油门舵机和刹车舵机，及安装在支撑架下层的转向舵机。本发明还提供了一种高速履带式无人车平台的控制方法。本发明的有益效果：实现履带车的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108131400A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711406226.1
申请日：2017-12-22
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
摘要： 本发明公开了一种无人直升机离合器，包括：离合器压盖，其内圈为中空的圆形状；发动机转接盘，其内圈为中空且与离合器压盖内圈形状匹配的圆形状；弹簧，其夹持在离合器压盖和发动机转接盘之间；摩擦片组，其设置在离合器压盖和发动机转接盘之间，摩擦片组由交叉叠加的若干内摩擦片和若干外摩擦片组成，内摩擦片和外摩擦片内圈均为中空且与离合器压盖内圈形状匹配的圆形状；联轴器，其与内摩擦片联接；甩块摇臂，其一端与离合器压盖铰接，甩块摇臂另一端连接离合器甩块，离合器甩块扣压在发动机转接盘上。本发明的有益效果：为摩擦式离合器，以保证离合器的稳定转动，可靠性高；结构简单，维护成本低，可批量生产。
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