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公开(公告)号：CN106078791A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610544421.X
申请日：2016-07-12
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 一种适用于高承载机器人串联弹性驱动器的平面弹性体，包括弹性体外圈(1)、弹性体内圈(2)、内圈弹性支撑梁(6)、外圈弹性支撑梁(5)和波形变形体(7)；至少三个内圈光孔(3)周向均布在弹性体内圈(2)外端面，与内圈光孔(3)数量一致的外圈光孔(4)周向均布在弹性体外圈(1)的内端面，内圈光孔(3)与外圈光孔(4)交错分布，分别与负载和驱动器输出端的连接；内圈光孔(3)径向向外设置内圈弹性支撑梁(6)，外圈光孔(4)径向向内设置外圈弹性支撑梁(5)，内圈弹性支撑梁(6)和外圈弹性支撑梁(5)之间通过波形变形体(7)连接。
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公开(公告)号：CN105662789A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610192268.9
申请日：2016-03-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
CPC分类号： A61H3/00 , A61B5/0004 , A61B5/1121 , A61B5/1123 , A61B5/1126 , A61B5/6802 , A61B5/72 , A61H1/0262 , A61H2003/005 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1657 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2205/10
摘要： 一种基于健全肢体运动监测、控制残肢运动的外骨骼系统，包括健全肢体监测装置、下残肢驱动装置和助残外骨骼控制器；健全肢体监测装置实时监测健全一侧下肢膝关节和髋关节的位置和运动速度，以及同侧上肢肩关节和肘关节的位置和运动速度；将监测的信息发送至助残外骨骼控制器；助残外骨骼控制器根据接收到的监测信息，计算下残肢运动指令，将该指令发送至下残肢驱动装置；下残肢驱动装置安装在下残肢上，根据运动指令驱动残肢运动或者代替残肢运动。
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公开(公告)号：CN104699109A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201410437417.4
申请日：2014-08-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种翼伞定点归航伺服控制装置及控制方法。根据本发明的翼伞定点归航伺服控制装置，包括动力电池、驱动控制器和操纵绳控制装置，动力电池对驱动控制器和操纵绳控制装置供电，驱动控制器接收控制信号并驱动控制操纵绳控制装置。根据本发明的翼伞定点归航伺服控制装置及控制方法，通过驱动控制器接收控制信号并驱动控制操纵绳控制装置，从而实现对操纵绳实现伺服控制，有效地提高控制精度，减小体积，降低重量。
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公开(公告)号：CN116890341A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310945687.5
申请日：2023-07-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法，包括：获取外骨骼与穿戴者之间的人机交互扭矩；计算外骨骼与穿戴者之间的助力功率；进行膝关节外骨骼的异常助力模式识别；当识别到异常助力模式时，立即发送异常助力信号，停止执行当前助力指令。本发明能够实时将膝关节外骨骼正常助力与异常助力进行准确识别，可实现外骨骼运行过程中与穿戴者的安全控制。
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公开(公告)号：CN116270143A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211091827.9
申请日：2022-09-07
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及一种基于模块化的有源与无源膝关节外骨骼机器人，属于膝关节外骨骼技术领域；包括腰封、2个腿部机构、可拆卸驱动单元、绑缚和内衬；腰封套装在穿戴者的腰部；2个腿部机构对称竖直安装在腰封的下方，且安装在佩戴者的2个腿部；可拆卸驱动单元安装在腰封和其中1个腿部机构的侧壁；绑缚分别套装在穿戴者的大腿部分、膝盖部分和小腿部分；且绑缚与腿部机构连接，实现将腿部机构紧固在穿戴者的腿上；内衬分别设置在穿戴者大腿部分的绑缚内壁和穿戴者小腿部分的绑缚内壁，与穿戴者大腿和小腿接触；本发明解决了外骨骼功能单一，传统膝关节动力源拆结构安装复杂，控制感知元器拆装不便，实现满足动力源和控制传感器系统快速拆装的功能。
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公开(公告)号：CN115870949A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211419903.4
申请日：2022-11-14
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种主被动复合多关节助力搬运外骨骼系统，包括刚性仿生支撑组件、柔性绑缚系统、肩关节助力模块、大臂组件、腰部连接组件、髋关节助力模块、大腿组件、运动感知模块、电源模块；采用刚柔耦合绑缚方案，在人体与外骨骼刚性结构之间建立缓冲空间；背板结构、背杆机构、腰板结构采用了包括轻质碳纤维、高强度聚氨酯、高强度玻纤等复合材料，助力模块、大臂组件的主要结构采用了镁合金、航空铝等轻质金属材料；肩关节采用无源柔顺助力方式，在弯腰搬运及行走复杂作业中，对髋关节采用关节模组直驱助力方式，将有源外骨骼智能自适应的优势与无源外骨骼低成本、高可靠的优势相融合。
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公开(公告)号：CN113749912A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111006890.3
申请日：2021-08-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及一种膝关节和髋关节助力行走且防摔的下肢恢复装置，包括模拟平台部分，左右扶柱和腰间及后背防护部分，左右大小腿角度弯曲及膝关节助力、负载部分，下肢小腿高度调节部分，下肢大腿高度调节部分，康复人体胯部宽度无极调节部分，左右髋关节助力、负载及防摔部分，模拟平台部分模拟平整路面、阶梯路面和斜坡路面。本发明的真实复杂道路工况装置，再加上防摔设计和保护功能，实现了人体下肢恢复时更真实的待恢复弱点。
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公开(公告)号：CN113263493A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110662870.5
申请日：2021-06-15
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了基于电静液作动原理的混合驱动重载下肢外骨骼及方法，外骨骼包括腰部组件、髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件；腰部组件两侧各固定安装有髋关节组件；两个髋关节组件下方各固定安装有膝关节组件；两个膝关节组件下方各固定安装有踝关节组件；膝关节组件内设置有电静液作动器，电静液作动器能够驱动膝关节组件绕膝关节轴线旋转运动。本发明所设计的重载下肢外骨骼，基于电静液作动原理与传统驱动方式相结合形成混合驱动，能量利用率高、惯性冲击小、功率密度大、机动灵活、结构轻质紧凑，可以应用于军事负重、消防救援等大负载背负行进场景。
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公开(公告)号：CN115741637B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211351450.6
申请日：2022-10-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种髋关节外骨骼搬抬与行走助力混合控制方法，包括：S1、利用髋关节外骨骼左右两侧的角度和角速度传感器得到左右髋关节的角度和角速度，基于左右髋关节的角度确定第一联动状态变量x以及第二联动状态变量y；S2、基于两个联动状态变量x、y确定穿戴者的运动模式，所述运动模式包括行走运动和搬抬运动；S3、根据穿戴者所处的行走运动或搬抬运动模式，助力控制器控制外骨骼进入相应左右髋关节助力状态，根据左右髋关节角速度，助力控制器对左右髋关节施加辅助力。本发明可以对行走与弯腰搬抬两种运动模式进行有效识别，根据运动模式对髋关节进行相应的助力，提升了助力效率，降低了搬运者的体能消耗。
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公开(公告)号：CN115519563B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211065785.1
申请日：2022-08-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及基于髋关节搬抬助力外骨骼的控制手套，属于智能装备、机器人、穿戴装备领域；包括手套、5个柔性压力传感器、5个弹性传感器和无线通信模块；其中，手套为5指手套结构；手套的每个指腹处安装1个柔性压力传感器；手套的每个手指的背部安装1个弹性传感器；无线通信模块设置在手套的手腕处；佩戴者穿戴控制手套和外部骨骼；控制手套与外部骨骼之间通过无线通信模块实现通信；本发明实现一种可控、可调节的外骨骼主动助力方法，搬抬外骨骼主动助力可以用于减少穿戴者长时间重复作业造成的腰膝劳损。
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