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公开(公告)号：CN110045654A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910357033.4
申请日：2019-04-29
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种基于RT操作系统和FPGA的转台状态空间控制系统及方法，利用包括RT操作模块、FIFO数据流、FPGA伺服运算模块、编码器模块的系统，通通过采用了RT和FPGA的仿真转台控制方案，通过RT模块进行目标位置指令获取，同时利用FPGA伺服运算模块进行控制输出量计算，满足了半实物仿真试验对仿真转台动态控制过程中实时性和伺服带宽的要求，计算精度高，运算时间短。
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公开(公告)号：CN107678325B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710718718.8
申请日：2017-08-21
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05B19/042 , G05B17/02 , G05D1/10
摘要： 一种基于实时操作系统和FPGA的转台伺服控制方法，基于实时操作系统，将转台的实时程序分解为运动轨迹实时生成子程序、反馈位置读取子程序、I/O状态监控子程序和通讯子程序；运动轨迹实时生成子程序进行运动轨迹指令的实时生成，通过DMA通道以FIFO的方式将轨迹指令发送给FPGA，FPGA进行伺服控制运算后输出转台控制信号。通过设置运动轨迹实时生成子程序的循环周期和轨迹指令的插值个数，结合FPGA伺服控制运算周期的设置，实现实时程序与FPGA工作的同步。采用FPGA进行伺服运算，减小了伺服运算周期，提升了转台控制的实时性，极大地提高了转台的动态控制性能。
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公开(公告)号：CN107144301A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710249288.X
申请日：2017-04-17
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01D21/00
摘要： 一种多自由度组合运动模拟的仿真测试转台，包括X方向水平平移组件(3)、Y方向垂直平移组件(4)、单轴回转轴组件等；各X方向水平平移组件(3)平行安装在过渡支架(2)上；Y方向垂直平移组件(4)横跨在平行的X方向水平平移组件(3)上，两端下表面分别与平行的X方向水平平移组件(3)上的滑块连接，在滑块的带动下沿X方向水平平移组件(3)做直线运动；单轴回转轴组件安装在Y方向垂直平移组件(4)的滑块上，通过力矩伺服电机驱动固定在台面(5)上的待测装置旋转，通过角度光电编码器测量旋转角度。本发明采用将直线运动与回转运动相结合的技术，使得转台仿真测试设备能够完成空间内三个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN104132605A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410354404.0
申请日：2014-07-23
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01B5/252
摘要： 本发明公开了一种用于转台框架同轴度检测的装置，包括挡块、导轨组件、滑块组件、滑动V型块、V型块、心轴组件、支架组件、圆棒、安装座、螺杆、L板、法兰盘、转柄、转柄把手、地脚和表架、千分表；滑动V型块和V型块安装在滑块组件上，挡块限制滑块组件仅能够在导轨组件上平行移动，安装座安装于滑块组件上，L板的水平板安装于导轨组件上，法兰盘安装于L板的垂直板上，转柄卡合于法兰盘内，螺杆穿过安装座、L板、法兰盘、转柄，心轴组件放置于安装在滑动V型块和V型块上的圆棒上，心轴组件两端各装有支架组件、表架和千分表。本发明能够在转台装配环境中简便、高效地、直观地检测出转台框架的同轴度，且结构简洁紧凑、成本低、易于维护。
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公开(公告)号：CN104061944A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410265825.6
申请日：2014-06-13
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 一种旋转轴系角速率精度标定检测装置，包括调整基座、光栅鼓安装座、第一编码器读数头、第二编码器读数头、编码器光栅鼓、读数头安装座和回转轴系，调整基座、光栅鼓安装座和编码器光栅鼓均为圆盘结构，光栅鼓安装座固定安装在调整基座的顶部；回转轴系和编码器光栅鼓均固定安装到光栅鼓安装座上；读数头安装座与回转轴系固定连接，第一编码器读数头和第二编码器读数头安装在读数头安装座底部；本发明消除了光栅鼓安装偏心、读数头安装位置及支撑杆件晃动对检测精度的影响，同时角速率精度标定检测装置使用简单方便，无须专门的检测人员，一般技术人员经简短的培训即可使用，提高了检测效率，确保精度标定检测结果可靠。
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公开(公告)号：CN101059385A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710098921.6
申请日：2007-04-29
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01M1/10
摘要： 精度检测仪，主要包括定位器、定位板、四面体、平板、角板、心轴，将定位器放在平台上，使定位器处于水平状态；将平板安放在定位器上，并通过定位器定位；心轴装在角板上，四面体通过紧固件压在心轴上；将角板装在经过定位器定位的平板上，利用导尺和定位器将角板定位后将角板固定在平板上；将平板、四面体、心轴以及角板装配在一起的部件安装在被测转台的内框架的仪表安装基面上，通过定位板调整平板在仪表安装基面上的位置后将平板固定，即可检测转台的位置精度。本发明对单元测试系统转台精度进行现场标定检测，使用简单方便，无需专门的检测人员，一般技术人员经简短的培训即可使用，提高了检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN111124992B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911063280.X
申请日：2019-10-31
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G06F15/163 , H04L1/00
摘要： 一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，通过光纤反射内存接口在仿真计算机和转台计算机之间建立通讯，并按照预先定义的控制流程、地址分配和自定义标志实现了仿真计算机对转台的实时控制，满足了半实物仿真通讯高速、高可靠性的要求，且很好地解决了仿真机和转台计算机间的时钟同步问题，从而极大地提高了仿真控制的性能。
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公开(公告)号：CN110716451B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201911033511.2
申请日：2019-10-28
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台前馈控制方法，在仿真转台控制系统的实时程序中进行运动轨迹计算或仿真指令读取，经插值后得到指令序列发送给FPGA，在FPGA上读取轨迹指令并进行伺服运算，通过设置实时程序的循环周期大于FPGA上伺服运算周期的方法，使FPGA提前收到后续位置指令，以此进行速度前馈和加速度前馈运算。通过合理配置实时程序和FPGA程序的循环速度，使两者协调工作，保持运动轨迹生成和伺服运算的周期稳定性。通过在FPGA上提前得到后续位置指令，并进行前馈运算，使得仿真转台的伺服带宽和加速度响应能力得到极大地提高。
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公开(公告)号：CN113503813A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110643441.3
申请日：2021-06-09
申请人： 北京航天控制仪器研究所 , 北京航天万鸿高科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种六自由度运动平台线位移定位精度测量与误差补偿方法，属于惯导产品性能测试和半实物仿真测试用六自由度运动平台技术领域。利用激光干涉仪测量出六自由度运动平台工作面在横向位移、纵向位移和垂直升降三个方向的位移运动实测值，并计算出定位精度及误差。通过线性插值方法，可对运动范围内任意点的进行误差补偿。实际进行产品测试时，平台控制软件会自动计算出目标位置输入值所对应的补偿值，并控制平台运动到补偿后的位置，确保了六自由度运动平台的线位移定位精度满足要求。
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公开(公告)号：CN112228655A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010942339.9
申请日：2020-09-09
申请人： 北京航天万鸿高科技有限公司 , 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： F16L27/093 , F16J15/43 , F16J15/3232 , F16J15/3284 , F16J15/324
摘要： 一种转台制冷温箱旋转接头磁性液体密封装置，属于机械工程密封领域，解决现有转台温箱制冷旋转接头密封圈密封低温能力差、易泄漏的问题。所述磁性液体直接与氟利昂、R404A/R23汇合剂等制冷介质接触，防止泄漏，第二唇形密封圈、第三唇形密封圈、第四唇形密封圈、第五唇形密封圈在磁性液体冲破时，进一步防止制冷介质泄漏，也可防止失效磁性液体泄漏，有利于磁性液体密封的自恢复，第一导磁板、第一压板、第二压板、第三压板、第二导磁板与转轴构成迷宫密封提高密封性能，解决了氟利昂、R404A/R23汇合剂等易挥发制冷介质泄漏问题，低温性能好、寿命长，扩大了磁性液体密封应用范围。
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