公开(公告)号：CN101140659B

公开(公告)日：2010-08-04

申请号：CN200710053423.X

申请日：2007-09-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 桑农 ,  张天序 ,  曹治国 ,  孙开琼 ,  王国栋

IPC: G06T5/00 ,  A61B6/02

Abstract: 本发明公开了一种在数字血管造影图像中分割血管数据的方法，步骤为：①用结构元素A对原始图像X进行头帽变换，计算获得增强图像Y1；②在0-180度中均匀分布的K个方向分别用结构元素Bi采用公式(II)和(III)计算获得第一次滤波后的图像Y2和第二次滤波后的图像Y3：③设图像Y2对应的方向K1，图像Y3对应的方向K2，K1、K2对应的结构元素为Bk1、Bk2；计算Bk1上每一点K1的方差S1，Bk2上点K2的方差S2，如果S1小于S2，则当前点最后滤波结果为Y2，否则，当前点最后滤波结果为Y3；④选取人工阈值T，对最后滤波结果图像Y4进行二值分割，得到二值图像，二值图像中面积最大的连通区域作为最后的分割结果。本发明使用的形态学方法的优点是能在去掉背景的同时不改变血管的几何估计。

公开(公告)号：CN114545936B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210139748.4

申请日：2022-02-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  陈晨 ,  唐小琦 ,  熊烁 ,  王国栋 ,  刘洋 ,  刘永兴 ,  许峻铭 ,  王康

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。

公开(公告)号：CN111531547B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202010460539.0

申请日：2020-05-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  唐小琦 ,  李鹏帅 ,  刘永兴 ,  郭艺璇 ,  李含嫣 ,  王国栋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种基于视觉测量的机器人标定及检测的方法，所述方法包括以下步骤：1)相机的内部固有参数标定2)相机单目位姿估计采集点位误差3)移动机器人末端达到目标点位4)记录数据更改目标点5)建立误差模型6)迭代求解非线性超定方程组7)利用视觉测量的外部长度约束进行连杆长度修正并进行绕点精度检测。

公开(公告)号：CN111958602A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010842411.0

申请日：2020-08-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  王国栋 ,  周向东 ,  熊烁 ,  刘永兴 ,  钟靖龙 ,  肖千红

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法，本发明在迭代法快速收敛的基础上，针对普通牛顿-拉夫森迭代法在求解过程中的迭代次数多、奇异位型无法求解的问题，使用改进的高斯-牛顿算法完成计算。并对于迭代算法依赖起始点靠近精确解的问题，引入动态表完成迭代起点的动态提供。在机器人的实际工业应用场合进行测试，验证了该算法具有较高的实时性和准确性。

公开(公告)号：CN101127117A

公开(公告)日：2008-02-20

申请号：CN200710053200.3

申请日：2007-09-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 桑农 ,  张天序 ,  曹治国 ,  汪春芳 ,  郭婷 ,  王国栋

IPC: G06T5/00 ,  A61B6/00

Abstract: 本发明公开了一种利用序列数字减影血管造影图像分割血管数据的方法。该方法利用统计量标准差来描述图像上各点的像素灰度值在时间上的变化信息，通过计算各像素点的灰度标准差值，映射到0～255的灰度空间，得到一幅描述各点像素变化的特征图像，这样在时间上像素灰度值变化比较大的区域，即目标血管区域，标准差值会比较大，反映在特征图上，目标被增强了；而在时间上像素灰度值变化比较小的区域，即不含血管的区域，方差值会比较小，反映在特征图上，背景被削弱了。本发明采用了基于繁忙度测度的局部阈值分割方法，对特征图进行二值分割，然后运用最大连通域的标记技术，利用血管树在结构上的连通性，将血管树较完整得分割出来。