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公开(公告)号：CN111631914B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010522807.7
申请日：2020-06-10
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种柔索驱动腰部康复机器人状态区间响应域预测方法，其具体步骤如下：步骤一：根据柔索驱动腰部康复机器人几何模型，建立其训练过程中的角度状态响应方程，步骤二：将角度状态响应方程转换为角度状态响应等效方程；步骤三：建立角度状态响应区间等效方程，步骤四：对区间向量及区间矩阵在所引入区间向量的均值处近似展开，步骤五：根据摄动理论得到角度状态响应中点值及变化区间半径，步骤六：获取角度状态响应区间向量的上下界值；步骤七：结合步骤五和步骤六，即可获取角度及受力状态区间响应域。本发明解决了冗余机构求解问题的基础上，可解决柔索驱动腰部康复机器人系统在含有不确定区间参数下的角度及受力状态响应域分析问题，有效提高计算效率并保证了计算精度，同时大大简化计算过程，大幅缩短计算时间。
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公开(公告)号：CN112959306B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110327589.6
申请日：2021-03-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种面向大型药房的柔索并联取药机器人，包括中央移动台、药盒、机械臂组件、移动驱动机构和控制机构：中央移动台设有升降机构；药盒设于中央移动底部；机械臂组件安装于中央移动台上，且通过轴向驱动元件驱动机械抓手伸出或缩回；同时，机械抓手上设有抓握驱动电机，通过抓握驱动电机实现药品抓取或释放；移动驱动机构包括四组分布于药房墙壁端、且两两呈对角布置的驱动单元；驱动单元通过钢丝绳与中央移动台相连；控制机构分别与升降机构、轴向驱动元件、抓握驱动电机、移动驱动机构控制相连。本发明采用对角式柔索张紧并联驱动，且配合特定机械臂组件工作，不仅可以扩大工作范围，还能增强机构运行的平稳性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108393922B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810137579.4
申请日：2018-02-10
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种具有多自由度的机器人器械手指及用途，所述机器人器械手指，由驱动机构、安装支架机构和腕部手指机构三部分组成。驱动机构经安装支架机构与腕部手指机构相连接；可使用在医疗手术、工业操作、远程遥控领域。有益的技术效果：本发明所述的具有多自由度机器人器械手指，具有旋转、俯仰、偏摆和开合4个自由度；驱动柔索初始张紧力20N，误差±2N以内；最小张力不小于7.5N；驱动柔索直线位移范围在0至12mm；旋转关节角度范围在±180°之间；俯仰关节角度范围在±90°之间；偏摆关节角度范围在±75°；开合角度在0至150°之间。
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公开(公告)号：CN108362423B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810137592.X
申请日：2018-02-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G01L5/04
摘要： 本发明提供一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途，所述的单关节实验测试平台，主要由牵引柔索驱动机构、复位柔索驱动机构、柔索导向过轮机构、转动关节机构四部分组成；柔索驱动机构集成直流伺服电机、微型滚珠丝杠、微型直线导轨和光栅检测系统等，转动关节集成微型磁性编码器和压力传感器等。有益的技术效果：本发明具有运动平稳、结构紧凑、多用途等特点，通过结构创新性设计，可以满足弹性柔索驱动单关节机构的动力学参数辨识和运动控制或力控制的实验测试研究。
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公开(公告)号：CN111821143A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010729392.0
申请日：2020-07-27
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了基于半直驱驱动器的下肢康复机器人及其控制方法，涉及康复机器人技术领域，包括腰部调节结构及对称转动连接于腰部调节结构两侧且由上至下依次转动连接的两个大腿调节结构、两个小腿调节结构和两个脚部底板，腰部调节结构、大腿调节结构和小腿调节结构上分别安装有髋关节驱动结构、膝关节驱动结构及踝关节驱动结构。本发明能够辅助患者实现髋关节的屈伸、膝关节的屈伸、踝关节的跖屈和背屈，康复功能健全，能较好地满足患者下肢康复的康复训练要求；可通过输入患者的身材信息、选择康复训练的模式及首次采集康复训练参数的方式，实现康复训练高度的适应性和自主性，更好地适应患者康复训练的需要，改善康复训练效果。
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公开(公告)号：CN109781503A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910038375.X
申请日：2019-01-16
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种抗侧向冲击实验中试件边界约束施加装置。本发明包括安装杆状试件的支座约束系统以及向所述试件施加轴向载荷的轴向加载系统；所述支座约束系统包括第一安装单元与第二安装单元，所述第一安装单元上设有第一圆通孔，所述第一圆通孔内安装有与所述试件一端焊接的第一刚接端头或与所述试件一端铰接的第一铰接端头；所述第二安装单元上设有第二圆通孔，所述第二圆通孔内安装有与所述试件另一端焊接的第二刚接端头或与所述试件另一端铰接的第二铰接端头；通过所述轴向加载系统对所述试件施加并保持轴向拉力或压力。本发明在抗侧向冲击性能实验中，可对刚接、平面内铰接或平面外铰接轴向受力试件施加端部约束，功能更全面。
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公开(公告)号：CN106927357A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710123514.X
申请日：2017-03-03
申请人： 合肥工业大学
CPC分类号： B66C1/40 , B66C13/16 , B66C15/00 , B66C15/065 , G01D21/02
摘要： 本发明提供一种塔式起重机吊钩安全状态监控装置和控制方法，所述监控装置，包括数据处理单元、三维用户交互界面、电机速率检测器、电机制动器、障碍物距离传感器、挂物平面几何尺寸监测装置和挂物重力传感器；其中，障碍物距离传感器、挂物平面几何尺寸监测装置、挂物重力传感器、电机速率检测器、电机制动器和三维用户交互界面分别与数据处理单元相连接；所述的控制方法，包括7个步骤；有益技术效果：本发明能够根据传感器判断吊钩周边障碍物位置情况，通过数据分析处理，建立吊物与障碍物的三维模型，通过三维交互界面直观的呈现给塔吊操作人员，防止了由于参照物选择错误而导致安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN118721143A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410855465.9
申请日：2024-06-28
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种空间可重构的移动式柔索锚点平台装置及其工作方法，装置包括全向移动平台上安装的升降式柔索驱动绳锚点支撑柱模块、180°限位固定柔索驱动绳锚点支撑柱模块以及两组柔索绳驱动模块；其中一组柔索绳驱动模块中上双索驱动绳绕过升降式柔索驱动绳锚点支撑柱模块中的锚点旋转滑轮组件后再向下延伸至固定连接于机器人工作平台，另外一组柔索绳驱动模块中下双索驱动绳向上绕过180°限位固定柔索驱动绳锚点支撑柱模块中的180°限位锚点滑轮后再继续向上延伸至固定连接于机器人工作平台，工作方法中至少两组本发明的空间可重构的移动式柔索锚点平台装置配合，实现对机器人工作平台的驱动。本发明实现了大范围空间可重构的目的。
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公开(公告)号：CN116273608A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310161361.3
申请日：2023-02-24
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B05B13/04 , B05B15/62 , B05B15/628 , B05B15/68 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种用于喷涂机器人的刚柔耦合可变尺寸多孔喷枪装置，涉及喷涂机器人领域，包括刚柔耦合可变形支架、喷头组件和喷枪底座。刚柔耦合可变形支架用于连接喷头组件和喷枪底座，并通过电机控制实现喷枪轴向伸缩变形、弯曲变形和截面积增大或缩小变形；喷头组件的分区式喷孔可配合弹性供漆管管径的改变调整喷枪喷幅；喷枪底座中设有驱动刚柔耦合可变形支架变形的驱动单元和供漆组件。本发明可控制喷枪发生变形实现变幅喷涂，刚柔耦合结构具有高灵活性，解决了普通喷枪难以喷涂工件内腔以及狭窄角落等复杂区域的问题。
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公开(公告)号：CN113171906B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110466483.4
申请日：2021-04-27
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种具有大工作空间的可移动式电液复合驱动喷涂机器人，包括有移动式基座，其中移动式基座为多个，其之间配合设置用于承载驱动绳调整模块，驱动绳调整模块中的型材支柱分别固定于移动式基座上，且多个移动式基座的围成一个操作空间，操作空间内部架设有可移动的可调式辅助运动平台，可调式辅助运动平台下方设置有回转运动平台，可调式辅助运动平台与回转运动平台中间通过液压推杆连接，回转运动平台的底端面安装有喷枪，移动式基座上还安装有用于平衡绳索牵引力和维持机构平衡的平衡机构和固定支撑机构。本发明结构设计合理，实现了较大工作空间内的多自由度运动，同时避免了牵引绳与加工工件发生干涉，提升了设备的适用性。
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