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公开(公告)号：CN105782397A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610339811.3
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F16H55/17 , F16H57/08 , F16H2055/176
Abstract: 一种双输入微型一体式差动行星齿轮，本发明涉及一种差动行星齿轮，本发明为了解决现有技术中行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动的问题，它包括输入轴端轴承、输入轴套、输入轴齿轮、输入轴、行星轮组件、输出轴连接杆、输出轴端滑动轴承、齿轮架齿轮、输出轴、输入轴中部轴承和输出轴中部轴承，输入轴端轴承、输入轴套和输入轴齿轮由输入轴的输入端至输出端依次套装在输入轴上，输入轴的输出端穿过输入轴中部轴承并插装在行星轮组件上，输出轴端滑动轴承和输出轴连接杆套装在输出轴上，输出轴的输入端穿过输出轴中部轴承固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮固定安装在行星轮组件上，本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN105751232A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610339839.7
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/08
Abstract: 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。
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公开(公告)号：CN103815991B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410079225.0
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双通道操作感知虚拟假手训练系统及方法，涉及一种肌电假手训练领域。它是为了解决残疾人使用肌电假手初期难以或无法完成抓取任务的问题。它包括肌电电极、数据采集板卡、虚拟现实模块和电刺激器。肌电电极用于对人体肌电信号的滤波和放大，数据采集板卡用于肌电电极输出信号的A/D转换，虚拟现实模块包括了虚拟场景显示、人手控制关节转角、关节转角位置测量显示、抓取场景选择和指示、肌电信号分类和解码控制、关节电机力矩大小控制、抓取过程中虚拟假手和抓取物碰撞检测功能、抓取关节力矩测量显示，电刺激器则根据假手接触物体的虚拟力矩值进行相应电刺激信号的输出。本发明适用于残疾人刚开始使用肌电假手时操作训练。
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公开(公告)号：CN102540908B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210038211.5
申请日：2012-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种卫星姿态与轨道控制分系统闭环测试通用模拟器及其方法，包括配置管理模块、接口驱动模块、接口控制模块、功能模拟模块、故障模拟模块；配置管理模块，用于配置、管理其他四个模块；配置管理模块的第五输入输出口为通用模拟器管理配置口，用于接收外部配置指令和数据；接口驱动模块的第三输入输出口，为对外应用接口；接口驱动模块，用于对接口控制模块所设置的对外应用接口的电信号进行驱动；接口控制模块，用于控制对外应用接口的形式；功能模拟模块，用于模拟相应的星上设备的正常功能；故障模拟模块，用于模拟星上设备的故障。本发明对各个模拟器采用统一的电路结构，利于系统维护与升级、扩展。
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公开(公告)号：CN101820215B
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201010169865.2
申请日：2010-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M1/36
Abstract: 一种卫星负载自断电与加电控制模块，涉及航天的故障处理技术领域。解决了传统卫星负载发生单粒子锁定故障时，无法自主进行断电再加电并解除锁定故障的问题。电源模块与NMOS管的漏极相连，NMOS管的源极接地，二极管的阴极与NMOS管的栅极相连，阳极与PMOS管的源极相连，电源模块与PMOS管的漏极相连，第一电容的一端连接在NMOS管的栅极与二极管阴极的中间，另一端接地，第一电阻一端连接在二极管的阳极与PMOS管源极的中间，另一端接地，第二电容和第二电阻并联在电源模块的供电电压输出端与PMOS管的栅极之间，电源模块与嵌入式处理器相连，嵌入式处理器与PMOS管的栅极相连，本发明适用于航天卫星负载控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101271326A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810064153.7
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/4099
Abstract: 直纹面叶轮刀具轨迹规划加工方法，它涉及一种刀具轨迹规划加工方法。本发明解决了现有的叶轮零件的数控加工方法存在没有提出加工整体式直纹面叶轮的完整加工工艺、没有给出刀心点或刀尖点的计算方法、加工切削效率低、操作复杂、自动化程度低、无法实现直纹面叶轮的五轴加工等问题。本方法的主要步骤为：叶轮零件计算机辅助制造模型CAM的建立、刀轴矢量的计算、刀心点的计算、整体刀具轨迹的规划、完成叶轮零件的加工。本发明方法解决了直纹面叶轮的五轴加工的问题，具有加工切削效率高、易操作、自动化程度高的优点。利用本方法加工出的直纹面叶轮的流道排列整齐、结构对称、流道表面刀具轨迹分布均匀的特点，大幅度减少了后续打磨加工的工作量。
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公开(公告)号：CN101226388A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063974.9
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 开放式软件化数控系统，它涉及一种数控设备的开放式控制系统，以解决现有控制系统体系结构存在的软硬件结构不可移植和不可扩展导致的控制软件专用性强、系统运行依赖于专用硬件体系结构和软件设计思想的问题。本发明的人机接口模块用于设定参数、编辑程序、显示诊断和反馈信息；任务协调模块用于分配任务给轴组模块；轴组模块完成加减速处理及插补任务，反馈运行状态给任务协调模块；轴模块读取外部设备信息，完成控制功能，将控制信息发送给外部设备执行，反馈结果给轴组模块；控制规律模块完成伺服控制规律的计算，发送结果给轴模块；软PLC模块，与任务协调模块交互，控制外部设备，将结果显示在人机接口模块上，通过软PLC开发系统编译PLC程序。
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公开(公告)号：CN101226385A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063975.3
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 开放式软数控系统的软PLC模块，它涉及一种由纯软件实现的开放式数控系统的PLC模块，以解决传统硬PLC存在的通用性和兼容性不好以及价格昂贵的问题。本发明的应用程序执行模块读取的指令调用PLC程序以完成逻辑控制和运动控制功能，将执行结果显示在人机界面模块上；应用程序和数据存储模块用于存储调用PLC程序的指令和数据以供应用程序执行模块调用；I/O接口模块读写总线上的I/O接口设备的接口状态数据，进行数据通信的交互；人机界面模块，提供给用户执行操作控制的接口，显示PLC程序的运行状态及执行结果，使用户根据回馈的执行结果来操作系统的运行；通讯模块7建立软PLC运行系统与编程开发模块进行数据交换；编程开发模块编辑开发PLC程序、生成目标代码。
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公开(公告)号：CN119024717A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411118224.2
申请日：2024-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种支持大规模无人机集群飞行试验的虚实结合仿真系统及方法，属于无人机集群仿真领域。为解决现有软件仿真系统大规模无人机集群保真度低、虚实结合仿真限制多问题。结合虚拟无人机集群与真实的实时无人机集群，提供底层环境的仿真支持，涵盖集群调度算法、任务分配算法、编队控制算法、动力学控制算法、三维可视化框架，实现任务需求数据分析、任务分配与优化调度、集群指控编队飞行、集群测控与状态监视、人机终端智能协同。本发明通过虚拟无人机飞行节点与真实无人机飞行节点相结合的平行仿真方式，实现对大规模无人机集群遂行任务的有效验证，这对促进无人机集群关键技术验证及无人机集群实用化，具有重要的理论意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN112125471B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010981582.1
申请日：2020-09-17
Applicant: 广东粤海水务股份有限公司 , 同济大学 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明涉及污水处理的技术领域，更具体地，涉及一种用于污水处理的在线除磷装置及方法，包括通过第一管道顺次连接的进水组件、过滤组件以及出水组件，所述进水组件与过滤组件之间设有管道泵，所述进水组件与过滤组件间连接的第一管道连通有加药组件，所述加药组件向第一管道内投加可与磷反应形成颗粒的混凝剂，所述加药组件连接于管道泵的进水端。本发明采用物化的形式在线除磷，可有效回收磷且避免无机污泥流出导致的污染；本发明为独立工作的装置，与其他设备之间并无连接，工作时将其放入对应的污水设备中即可，不影响其他设施的运转，操作简单方便；因其工作的灵活性，可在厌氧释磷阶段就开启运行，可有效节省加药组件的投药量。
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