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公开(公告)号：CN111687845B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010581116.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于惯性测量单元的机械臂运动学参数标定方法，它包括一、构建机械臂末端笛卡尔坐标下的线速度、关节空间下的速度关系和雅可比矩阵三者之间的关系表达，并求导；二、对求导后的关系式进行归一化处理；三、获取机械臂的末端笛卡尔空间下的线加速度以及机械臂关节空间下的角度、角速度和角加速度；四、利用递推最小二乘法进行机械臂参数辨识，获得每个方向上机械臂运动学参数的计算值；五、对得到的三个值取均方根值，输出此时机械臂运动学参数最终估计值并绘制曲线。本发明降低了机械臂运动学标定的成本。随着惯性测量单元技术的不断完善，其测量精度会越来越高，标定结果精度会越来越高，本发明具有很广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN112092007B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010973902.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化钢丝绳驱动变刚度关节，包括关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；弹性机构包括变刚度底盘、直线弹簧模块和杠杆组件；变刚度底盘上可转动地偏置有杠杆组件，支点滑槽的两个外壁分别对应顶靠有一个直线弹簧模块，直线弹簧模块可滑动地设置在变刚度底盘上，变刚度底盘由主驱动机构带动相对关节外壳能转动；刚度调节机构包括刚度调节驱动器、钢丝绳传动组件、平移滑块、输出端盖和第一凸轮轴承随动器；平移滑块由钢丝绳传动组件中的钢丝绳带动相对输出端盖滑动，第一凸轮轴承随动器安装在平移滑块的下表面上，并限位在支点滑槽内能滑动。本发明变刚度关节刚度调节范围大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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公开(公告)号：CN112092009B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010975866.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度变刚度关节机械臂，它包含安装座、基座关节、三个末端关节和四个连杆；基座关节的输入端与安装座连接，基座关节的输出端与第一连杆连接，第一连杆与第一个末端关节的输入端连接，第一个末端关节的输出端与第二连杆连接，第三连杆与第四个末端关节的输入端连接，第四个末端关节的输出端与第四连杆连接；基座关节包括第一关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；第一关节外壳与第一连杆连接，每个末端关节包括第二关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；第二连杆、第三连杆和第四连杆分别与对应末端关节的第二关节外壳连接，本发明机械臂刚度调节范围大，可以满足协作型机械臂安全交互的需求。
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公开(公告)号：CN112462606A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011249074.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN112254961A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011105355.9
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/025 , G01L3/26
Abstract: 一种传动效率高低温测试装置，它包括基础平台、旋转驱动模块、加载模块、调整模块、支撑模块和测量模块；一个调整模块上安装有旋转驱动模块和支撑模块，旋转驱动模块输出端连接的穿箱轴通过支撑模块支撑旋转，另外一个调整模块上安装有加载模块和支撑模块，加载模块输出端连接的穿箱轴通过支撑模块支撑旋转，旋转驱动模块与支撑模块之间的轴系上设有测量模块，高低温箱侧壁的上各安装有一个环形弹性密封垫，两个穿箱轴穿过高低温箱上的环形弹性密封垫由位于高低温箱内的工装支撑旋转，环形弹性密封垫位于套在穿箱轴上的气封环的凹槽内并与凹槽底面摩擦接触。本发明可用于验证被测件在高低温环境下的可行性与效率，装置测试灵活方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112254904A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011104029.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 一种力直线刚度高低温测试装置，包括基础平台、直线驱动模块、测量模块和调整模块；调整模块安装在基础平台上，测量模块和直线驱动模块安装在调整模块上，所述测量模块包括滑台、滑座、力传感器、隔热垫和直线位移传感器，滑座安装在调整模块上，滑台可滑动地设置在滑座上，力传感器安装在滑台上，隔热垫安装在力传感器上，滑台由直线驱动模块驱动作直线运动，滑台的直线位移由安装在滑座上的直线位移传感器测量，测试时，隔热垫驱动设置于高低温箱内的被测组件中的被测件发生形变。本发明测试装置适配高低温极端环境试验箱，可以针对被测对象实现测试精度的最大化。
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公开(公告)号：CN107117300B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710283807.4
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于共轴多旋翼姿态调整的无人飞行器，它涉及一种飞行器，以解决现有单桨飞行器可靠性差，功率损耗大，多轴飞行器重量大，带载能力差，以及共轴双旋翼飞行器重量大，机动性能差的问题，基于共轴旋翼姿态调整的无人飞行器，它包括机芯、机架和偏摆调整机构；机芯包括双输出驱动机构、框架和共轴多旋翼机构；框架上安装有双输出驱动机构，双输出驱动机构的两个输出端连接有共轴多旋翼机构，共轴多旋翼机构上设置有反向旋转的螺旋桨，框架的底部连接有偏摆操纵杆，偏摆调整机构安装在机架上并能偏摆操纵杆摆动。本发明可用于航拍、喷洒农业和无人探测。
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公开(公告)号：CN103231899B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310162409.9
申请日：2013-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于档案传送的自动导引小车，它涉及一种自动导引小车，以解决现有技术无法实现保密或绝密档案的自动化传送的问题，它包括回转及移动机构、车载文档传送装置、车架、底板、电池、条码定位装置、两套自动充电装置和四个第一接近传感器；底板安装在车架上，所述回转及移动机构安装在底板上，所述车载文档传送装置包括书架体、箱体、电机、第一传动轴、光电传感器、两个第二接近传感器、多个隔板和多套传送机构，箱体内的底面上沿其长度方向并列设置有多套传送机构；每套传送机构包括第二传动轴、第一传送带、第二传送带、第一带轮、第二带轮、两个第三带轮和多个支撑转轮，电机的输出轴上安装有第一传动轴。本发明用于档案的传送使用。
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公开(公告)号：CN118809603B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411071681.0
申请日：2024-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种仿人机器人躯干运动规划方法，属于仿人机器人技术领域，所述方法包含利用人体骨架点识别技术识别人体演示动作；构建骨架识别点集合；建立从骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系，获得机器人的躯干关节角度数据集；基于模仿学习采用神经网络训练骨架识别点中的坐标位置与躯干关节角度数据之间的关系；将神经网络训练得到的输出作为二阶系统模型的输入，经二阶系统模型计算得到期望的躯干关节角度和角速度，完成仿人机器人躯干的运动规划。本发明应用于仿人机器人，具有节能和操作灵活的优点，实现了躯干自适应双臂位置的运动规划效果。
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公开(公告)号：CN118963122A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411021424.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于虚拟动力学约束的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，属于仿人上肢机器人技术领域，所述方法包含：建立仿人上肢机器人的连杆坐标系，通过参数建模得到正运动学方程；将正运动学方程求四阶导数，得到四阶正运动学模型；引入虚拟柔性关节动力学约束；将虚拟柔性关节动力学约束代入四阶正运动学模型，得到关于逆运动学求解问题的状态空间方程；设计控制律，使得到的状态空间方程中的状态变量向零收敛；根据设计的控制律，然后利用虚拟柔性关节动力学约束，求解得到双臂的关节角度轨迹的值。本发明具有收敛速度快、求得的角度角速度曲线光滑和对噪声有抑制作用的优点，应用于仿人上肢体机器人的逆运动学解算中，机器人具有更优越的运动学性能。
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