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公开(公告)号：CN114834653A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210666043.8
申请日：2022-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。
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公开(公告)号：CN113212816B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110600514.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。
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公开(公告)号：CN113267195A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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公开(公告)号：CN113264203A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110600511.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。
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公开(公告)号：CN113049165A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110387179.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 航天器飞行过程中液体晃动造成干扰力的测量装置，解决了现有利用建模仿真获得液体燃料晃动对航天器本体造成的干扰力和力矩信息的方法难度大、耗时久的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括六维移动平台、测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统和横向力测量系统；测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统、横向力测量系统、六维移动平台从上至下依次排布且连接，被测产品放置在测量平台上，纵向力及力矩测量系统用于测量被测产品所受的Z向力、X向力矩、Y向力矩；旋转力矩测量系统用于测量被测产品的Z向力矩；横向力测量系统包括4套测量单元，4套测量单元沿十字方向布局，直接测量X向力和Y向力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113029416A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110377116.7
申请日：2021-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 基于气体润滑机械解耦的六维力测量装置，解决了现有六维力测量装置的测量误差大的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括：承载平台、称重测量系统、气浮润滑装置、水平力测量系统和基座；称重测量系统包括N个称重传感器；气浮润滑装置包括上面板和气浮轴承；N个称重传感器固定在上面板的上表面，承载平台设置在N个称重传感器上，承载平台用于放置被测产品，气浮轴承和基座设置在上面板的下方；气浮轴承放置在基座上，气浮轴承工作状态下与基座上表面间形成一层气膜，承载气浮轴承所受的压力和力矩，同时消除气浮轴承在基座所在平面运动所受的摩擦力；水平力测量系统安装在上面板的侧面，用于测量上面板所受横向力和力矩。
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公开(公告)号：CN109515769A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811431325.X
申请日：2018-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多星悬吊式微重力模拟系统，解决了现有悬吊法在多星模拟时容易产生干涉的问题，能够适用于多星模拟交错运动的环境。本发明包括平板、桁架、多个伺服悬吊式微重力模拟器；每个伺服悬吊式微重力模拟器包括：矢量主动跟随平台、气浮被动跟随平台、升降机构和微重力模拟器；矢量主动跟随平台可在平板的下表面移动，气浮被动跟随平台设置在矢量主动跟随平台上；升降机构固定在气浮被动跟随平台上，升降机构的自由伸缩端连接微重力模拟器；矢量主动跟随平台根据微重力模拟器位置，带动气浮被动跟随平台运动至该位置，气浮被动跟随平台保证升降机构位于矢量主动跟随平台的中心位置，且使升降机构的自由伸缩端铅垂，实现微重力模拟器位置的精确位置跟随。
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公开(公告)号：CN115265494B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210879801.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/16 , G06T3/4038 , G06V10/14 , G06T5/50 , G06T7/80
Abstract: 应用于空间站的基于多目视觉的光学监测系统，属于空间监测领域。解决了现有空间站中的监测机器人在监测空间舱时，监测不同方位需要调整到不同的姿态，姿态调整消耗能源，造成能源浪费及降低监测效率的问题。本发明多目视觉单元用于采集不同视角下的多张图像，并将采集的多张图像同步送至图像处理器对多张图像进行预处理，并对预处理后的图像进行拼接，获得空间站舱内的全景图像；多目视觉单元包括多个环视相机和两个前后视相机，且两个前后视相机分别设置在结构基体的上、下底面上，多个环视相机位于同一个平面内、且均匀设置在结构基体的周向。本发明主要监测空间站的舱内全景图像。
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公开(公告)号：CN119159595A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411341609.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 光伏板自动铺设系统及铺设方法，解决了如何提高光伏板铺设效率的问题，属于自动化装配技术领域。本发明将视觉识别定位系统和自动化打孔与锁紧机构设置在吸附系统本体上，吸附系统安装在全向运载系统的机械手上；备料区设置在全向运载系统上；控制系统控制全向运载系统到达相应位置，控制视觉识别定位系统获取光伏板安装桁架的待安装位置、备料区的位置，控制自动化打孔与锁紧机构在光伏板安装桁架上的待安装位置处打孔，控制机械手带着吸附系统从备料区吸附光伏板，并运送至光伏板安装桁架上的打孔处，控制自动化打孔与锁紧机构吸附紧固件插入打的孔内使光伏板锁紧在光伏板安装桁架上。本发明全自动完成打孔、放置及锁紧。
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公开(公告)号：CN119146320A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411292072.8
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于全向轮的球体支撑结构及球形三轴航天器实验平台，解决了现有支撑结构不能使球体在固定位置自由转动的问题，属于航天科普设备领域。本发明球体支撑结构，包括三个支撑腿；三个支撑腿呈圆周分布，相邻两个支撑腿之间的圆心角为120°；每个支撑腿上设置有全向轮；球体结构放置在三个支撑腿的全向轮上。本发明还提供一种球体结构，具体为球形三轴航天器实验平台，包括球壳、骨架结构、控制系统和三个飞轮执行器，骨架结构为正方体的外接球；骨架结构固定在球壳内壁上；控制系统和飞轮执行器位于骨架结构内部，三个飞轮执行器设置在同一顶点的三个面对应叉状元件的中心位置处；控制系统分布在其他三个面对应叉状元件的中心位置处。
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