公开(公告)号：CN115285069A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210858043.8

申请日：2022-07-21

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 甦震 ,  王晓 ,  武智猛 ,  单立东 ,  田广才 ,  闫东 ,  贾长亮 ,  康亮 ,  冯相印 ,  张彦青 ,  鄂涛 ,  韩会峰

IPC: B60S5/02 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及一种用于氢燃料电池车氢气加注的机器人系统及使用方法，属于清洁能源设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：复合移动机器人（1）包含底盘和机械臂，机械臂有两个，安装在底盘上；辅助机构（2）安装在机械臂上，视觉系统（3）分别安装复合移动机器人（1）的两个机械臂上和底盘的头部和尾部，视觉摄像头（4）安装在加氢机（5）的上方。本发明的有益效果是：通过自主导航和视觉识别，配备视觉系统和相关控制算法，控制机器人取代人工实现氢气加注功能，可以确保系统安全、可靠、智能运行。

公开(公告)号：CN116434645A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310255158.2

申请日：2023-03-16

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 田广才 ,  甦震 ,  李奇松 ,  刘倩 ,  马强 ,  陈菲 ,  武智猛 ,  冯相印 ,  张彦青 ,  韩会峰 ,  王晓 ,  李文彬 ,  闫东 ,  臧正超 ,  李仁会

IPC: G09B25/02

Abstract: 本发明涉及一种智能捞渣机器人模型的制作方法，包括智能捞锌渣机器人模型以及模拟自动捞渣步骤，智能捞锌渣机器人模型包括视觉系统、机器人系统、锌锅模型、锌液锌渣模型、展示台。本发明中，视觉系统负责识别、判定锌锅内部锌渣的残留情况，将还存在锌渣的区域通过信号的方式传递给机器人控制器；机器人控制器接收到信号后，控制机器人本体，通过机器人本体上安装的模拟捞渣铲将锌锅内的锌渣捞出，倒入倒渣斗内。整个流程代替了捞渣工人的工作，通过视觉系统引导机器人工作，提高了机器人的智能化程度，增加了工作效率。

公开(公告)号：CN115200483A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210630260.1

申请日：2022-06-06

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 武智猛 ,  李会亚 ,  张彦青 ,  梁宝 ,  刘士朝 ,  康亮 ,  高易寒 ,  李希友 ,  甦震 ,  蔡颖新 ,  张二星 ,  赵国英 ,  魏雪楠 ,  张福忠

IPC: G01B11/02 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种钢卷近全尺寸宽度测量的方法及设备，属于冶金测量方法及设备技术领域。本发明的技术方案是：对钢卷每一层带钢的两个端部进行空间坐标测量，通过计算得到钢卷每层带钢的宽度，从而得到钢卷近乎全卷的宽度预测，而且还可得到钢卷的卷型状态。本发明的有益效果是：相比只能测量钢卷最外层或固定点位的宽度的方法，不仅能够消除测量误差，而且还能给出钢带整卷的宽度范围和变化范围和卷型信息，给冷轧带钢宽度控制精度和后续工序运行稳定性提升提供数据支撑。

公开(公告)号：CN113510680A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110762504.7

申请日：2021-07-06

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 冯相印 ,  甦震 ,  刘景钧 ,  王晓 ,  刘士朝 ,  田广才 ,  武智猛 ,  贾长亮 ,  张彦青 ,  马强 ,  康亮 ,  安贺顺 ,  韩会峰 ,  臧正超 ,  王磊

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种高炉泥炮加泥机器人及方法，属于机器人技术领域。本发明的技术方案是：辅助视觉传感器（12）固定于6自由度协作机械臂（11）端部，机械爪（13）与6自由度协作机械臂（11）连接，炮泥斗（14）通过焊接固定于履带式底盘（1）上部；机器人驱动电机（2）、避障传感器（7）、双目视觉传感器（8）、16线激光雷达（9）、无线收发装置（10）和辅助视觉传感器（12）分别与信息处理单元（4连）接。本发明的有益效果是：在无工作指令时，可自主完成炮泥斗装料并进行自主充电；在收到上位机或人工加泥指令，自主进行定位、导航运动到泥炮位置，并自主识别加泥口完成加泥、打泥等全套动作，解放劳动力，降低人工成本，提高工人的安全指数，产生良好的经济效益和社会效益。

公开(公告)号：CN215668068U

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202121831648.5

申请日：2021-08-06

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 田广才 ,  甦震 ,  谷凤龙 ,  刘景钧 ,  李奇松 ,  张彦青 ,  武旭 ,  吴涛 ,  刘守显 ,  赵虎

IPC: C21B7/12

Abstract: 本实用新型涉及一种炮泥分离装置，属于冶金行业高炉炼铁生产设备技术领域。技术方案是：振动托盘一（3）位于动托盘二（4）的上方，振动托盘一（3）的一侧通过连接轴一（2‑1）转动连接在主体框架（1）上，气缸二（18）的活塞杆通过栓轴二（17）铰接在振动托盘一（3）的另一侧；振动托盘二（4）的一侧通过连接轴二（2‑2）转动连接在主体框架（1）上，气缸一（16）的活塞杆通过栓轴四（23）铰接在振动托盘二（4）的另一侧；振动托盘一（3）的上方设有炮泥入口（20），振动托盘二（4）的下方设有传送带（14）。本实用新型的有益效果是：能够实现炮泥的自动分离，提高炮泥分离效率。

公开(公告)号：CN220812576U

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202322009739.6

申请日：2023-07-28

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 武智猛 ,  甦震 ,  梁媛媛 ,  田广才 ,  梁宝 ,  马光 ,  卢长征 ,  马强 ,  邱高路 ,  李奇松 ,  关少康 ,  张彦青 ,  刘争艳 ,  韩会峰

IPC: C23C2/00 ,  C23C2/06

Abstract: 本实用新型公开了一种镀锌线锌锅捞渣倒渣装置，包括机器人系统、视觉定位系统和渣斗，所述机器人系统包括ABB六轴机械臂、捞渣铲和控制器，所述捞渣铲的铲柄与ABB六轴机械臂的第六轴固定连接，所述ABB六轴机械臂的控制端与控制器连接，所述视觉定位系统包括相机，所述相机固定于渣斗的上方并与渣斗内的锌渣相对，相机的图像信号输出端与控制器相连接。本实用新型利用相机采集渣斗内锌渣的具体分布信息，进而控制机器人选择合适的倒渣位置并调整捞渣铲高度，不仅提高了锌渣分布的均匀性，使渣斗内部空间得到充分利用，而且可有效防止出现锌渣飞溅现象，避免造成锌渣的浪费。