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公开(公告)号：CN105807614B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610168483.5
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种利用气垫船执行机构实现的航向广义切换控制方法。(1)外层广义监督器监督气垫船控制系统的模拟量信号，并对所述模拟量信号进行分级量化；(2)对不同环境和船体姿态信息下制定出控制类，在每个控制类内层又包括操纵面协调控制的控制方案组合；(3)通过分级量化得到相应激活权值的输出，即信号yj，激活响应的第j个控制类，并根据期望输出信号和实际输出信号的偏差大小，对外层连接权值进行更新；(4)控制类内部通过滞留切换逻辑执行对应的多操纵面协调控制方案，并对控制方案进行实时更新。本发明较普通控制方法更加有效，使气垫船的回转更加稳定和快速。
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公开(公告)号：CN105314078A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510616153.3
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种起重船起重作业时的吃水快速计算方法。包括以下步骤，步骤一：获取船舶的质量，船长及船宽，横纵稳心高、水线面面积、水上正投影面积、水上侧投影面积、船舶的漂心纵向坐标、起重船的左右舷设计吃水、艏艉设计吃水及起重载荷质量参数；步骤二：通过垂直运动参考单元测得当前时刻的船舶的横倾和纵倾姿态信息；步骤三：根据起重船的初始参数和测得的姿态信息来计算当前时刻起重船的左右舷和艏艉吃水。本发明能够有效的维持起重船在作业过程中的平稳性和安全性。
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公开(公告)号：CN105197200A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510616168.X
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于航迹引导的气垫船进坞过程自动控制系统及控制方法。GPS采集坞载船的航迹和艏向角的数据，传送给航迹设定装置；航迹设定装置采用灰色预测对采集的数据进行预测，从而得到期望的航迹和艏向角，传送给进坞过程跟踪器；进坞过程跟踪器将接收的期望的航迹和艏向角与灰色预测后的实际航迹和艏向角进行比较，得到航迹偏差η和艏向角偏差ψ′，传送给粒子群控制器；粒子群控制器根据接收的信息，得到控制舵角指令，控制空气舵，当航迹偏差η在设定阈值内时，以恒定加速度减小推进器的转速。本发明能够提高气垫船进坞的效率和成功率，可以减少操作人员的负担而且可以减少进坞过程对气垫船的损坏。
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公开(公告)号：CN105182734A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510593948.7
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于虚拟领航者与导引策略的气垫船编队控制装置。主要包括虚拟领航者模块、导引模块、比较器和控制器，虚拟领航者模块通过几何关系制定每一艘气垫船的期望位置且实时的更新，导引模块将自身的期望位置转换为期望速度信号，比较器将期望速度与实际速度进行比较得到速度偏差，控制器根据速度偏差解算控制指令。本发明采用导引与虚拟领航者结合的策略，通过虚拟领航者以特定的几何关系制定每艘气垫船的期望位置，然后利用平移接近导引将期望位置信号转换为期望速度信号再进行控制，可有效避免超调现象，提高编队精确度及航行安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103399576A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310334278.8
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是打捞救助船动力定位控制系统及定位控制方法和救助船测距跟踪方法。打捞救助船动力定位控制系统包括动力定位控制机柜（1）、主操纵控制台（2）、副操纵控制台（3）、传感器系统（21）和推进器系统（22），其特在于：动力定位控制机柜（1）与主操纵控制台（2）通过以太网相连，传感器系统（21）通过串行接口与动力定位控制机柜（1）相连，推进器系统（22）通过模拟信号线和开关量信号线与动力定位控制机柜（1）相连，主操纵控制台（2）与副操纵控制台（3）相连并安装在驾驶室的不同位置。本发明的动力定位控制系统应用于海洋考察船、救助船、补给船等。
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公开(公告)号：CN103278152A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310141291.1
申请日：2013-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及动力定位信息融合领域，具体涉及一种动力定位传感器测量系统中数据处理的船舶异步位置参考系统融合方法。本发明包括如下步骤：传感器测量数据经过坐标变换、单位换算，得到北东坐标下船舶位置坐标值；子系统滤波；尺度N上预测；尺度N上滤波；尺度i上滤波；小波重构；尺度N上融合估计。本发明基于多个尺度上的观测模型和测量数据，根据多尺度分布式融合理论，充分利用各尺度上的互补信息，突破单一尺度的限制，降低不确定性，形成对系统相对完整一致的描述。同时由于小波分解与重构过程完整地保留了异步多传感器的系统和测量信息，克服了由时间配准处理异步多传感器信息的缺陷，因而具有更高的性能。
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公开(公告)号：CN103267538A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310169185.4
申请日：2013-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法，利用多传感器信息融合系统的状态融合估计值作为子系统滤波的伪状态估计值进行递推获得观测量预测值，再进行相应的观测量预测，构建故障信息明显的残差；利用多传感器信息融合系统的状态估计误差协方差作为子系统的误差协方差估计值进行递推获得误差协方差预测值；根据故障信息明显的残差和误差协方差预测值，建立改进的残差χ2检测函数，检测漂移性故障。
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公开(公告)号：CN102689685A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210177458.5
申请日：2012-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于在线可用功率的动力定位船推进器负载限制方法。通过实时考察动力定位船电力推进系统配电板的分区状况，计算分区内在线发电机组的可用功率和推进器的实时负荷功率，并设计数字滤波器进行滤波，由此计算每个推进器的限载因子，以及在下一控制周期内每个推进器给定推力必须满足的功率上限值，最后将功率上限值折算到推进器的给定转速和转矩上限值，以达到防止推进器过载和电力推进系统过载造成全船停电故障的目的。本发明将电站的可用功率与推进系统的实时功率依照优化的限载系数对动力定位控制器的输出进行限制，提高了运行的安全性，减少了因为推进器过载而发电机启动不及时造成的全船停电故障，弥补了电站管理系统的不足。
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公开(公告)号：CN100395158C
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200610151169.2
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种双球壳对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位深潜救生艇的“固定”舱口，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明包括一个可转动的球形裙和一个固装在救生艇救生舱口上的球形裙座，两者动密封地套装在一起。球形裙外再套装一个外环，轴线与外环直径重合的两根外环轴固装在其外侧并插装在与救生艇固连的支架轴承套内；固装在外环上的两个轴承套的轴线与外环轴轴线正交；两根裙轴分别穿过所述轴承套后固装在球形裙的外表面上，其轴线与球形裙“赤道面”内的一根直径重合。借助端部法兰分别固定在支架和外环上的两台减速电机是正交转动的动力源。本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量和控制难度。
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