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公开(公告)号：CN115712122A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211353834.1
申请日：2022-10-31
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G01S17/10 , G01S17/894 , G01S7/495 , G01S7/48 , G06T7/55
摘要： 本公开揭示了一种激光散斑时空编码投射ToF深度感知方法，包括：S100：向待测目标物投射以单一频率调制波调制的带有相位调制信息的散斑时空编码图案；S200：通过相移法同步采集散斑时空编码图案，获得具有单一频率的多幅相移散斑图像；S300：对相移散斑图像进行单频深度解码，以获得待测目标物的深度信息。本发明还揭示了一种激光散斑时空编码投射ToF深度感知装置，包括投射模块、采集模块和单频深度解码模块。本公开基于单一工作频率、融合单目结构光和ToF相移法进行深度测距，能够准确获得待测目标物的深度信息。
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公开(公告)号：CN115546500A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211373188.5
申请日：2022-10-31
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种轻量化红外图像小目标检测的方法，包括如下步骤：S100：采用基于YOLOIR轻量化检测网络得到小目标红外图像，其中，所述基于YOLOIR轻量化检测网络结构包括骨干网络、自适应特征融合模块、Attention注意力特征融合模块和回归头预测模块；S200：对于所生成的小目标红外图像进行增强处理。该方法具有小目标图像检测准确、清晰，支持实时生成的特点，可广泛用于智能车、智能家居、机器人等领域的自然交互。
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公开(公告)号：CN112651286A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011081506.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种基于透明屏的三维深度感知装置，包括透明屏、三维深度感知模组、透明屏显示控制模块和深度补偿校正模块；其中，所述透明屏与显示屏幕拼接；所述三维深度感知模组，放置于透明屏沿法线方向的下方(以下简称为透明屏下)，或者是结构光深度相机，或者是ToF深度相机；所述透明屏显示控制模块，放置在透明屏下，用于控制透明屏的显示；所述深度补偿校正模块，放置于透明屏下，对经透明屏折射及衍射后计算得到的深度信息进行补偿校正。本公开可以解决屏下三维感知的技术和应用难题，适合智能手机、智能TV等领域的嵌入式应用。
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公开(公告)号：CN110049305B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811547634.3
申请日：2018-12-17
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/246
摘要： 一种智能手机的结构光深度相机自校正方法及装置，由红外激光散斑投射器、图像接收传感器、自校正模块、深度计算模块、手机应用处理AP构成，该装置和方法由投射器投射散斑图案，在参考散斑图像中设定特征块，通过图像接收传感器采集输入散斑图像，并在输入散斑图像中通过相似度准则搜寻该特征块对应的最优匹配块，得到特征块与匹配块之间的偏移量，一旦投射器与图像传感器的光轴发生相对变化，该偏移量会随之发生变化，按一定规则求取最优偏移量并反向调整参考散斑图像，使输入散斑图像中心与参考散斑图像中心能形成一个自反馈调节闭环系统，从而实现输入散斑图像和校正后的参考散斑图像在光轴发生较大范围变动时始终能找到最优匹配关系。
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公开(公告)号：CN110068935A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201810061862.3
申请日：2018-01-22
申请人： 西安交通大学
摘要： 本公开涉及一种微距激光散斑产生装置及方法，所述装置包括激光发射器、准直镜、光学衍射器件DOE、聚焦镜；所述激光发射器、准直镜、光学衍射器件DOE和聚焦镜四个部件之间的间距可调，且四个部件的倾斜角度可调；其中：准直镜经激光发射器发出的光线形成平行光线；光学衍射器件DOE将所述平行光线衍射出散斑点，形成散斑图案；聚焦镜聚焦将散斑图案进行缩小。本公开提出的装置投射的散斑图案对比度更高，均匀性更好，可以应用到微距范围，尤其在医疗方面，如口腔扫描，内窥镜等；工业方面，狭小空间近距离三维成像应用等。
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公开(公告)号：CN109798838A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811551867.0
申请日：2018-12-19
申请人： 西安交通大学
摘要： 本公开涉及一种基于激光散斑投射的ToF深度传感器，包括：激光投射器，用于向被探测空间投射带有相位信息的周期红外激光信号；衍射光学元件DOE，用于将一束入射红外激光信号均匀地分配成L束出射红外激光信号，使每束出射红外激光信号都带有各自的相位信息，出射红外激光信号的光束直径、发散角和波前均与入射红外激光信号相同，只是传播方向发生改变，并控制激光散斑投射出的编码图案；图像传感器，用于通过匹配激光散斑与图像传感器像素点来计算出测量对象的深度信息。所述ToF深度传感器可以降低功耗，提升测距时的抗干扰能力，在智能设备、无人车等领域具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN106225719B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610634979.7
申请日：2016-08-04
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种符号阵列结构光编码图案的生成方法，包括：根据线性反馈移位寄存器生成2元4阶伪随机序列；根据所述伪随机序列，将序列一个周期内的4阶子序列全部罗列出来，然后从中找出11组子序列组成一个4x11的编码矩阵；将所述编码矩阵重复映射到具有周期性的棋盘格图案中生成符号阵列编码图案，然后形成一个更大的符号阵列编码图案。本发明还公开了一种符号阵列结构光编码图案的生成装置。本发明具有所得到的符号阵列编码图案中码字数量多，用于深度解码过程中深度信息更丰富、点云更密集的优势，同时具有良好的码字纠错能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102663737B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210072547.3
申请日：2012-03-19
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种针对富含几何信息的视频信号的消逝点检测方法，首先对边缘图像进行hough变换检测到的直线长度进行筛选，然后按倾角进行分组，再按照所包含直线数量在这些直线组中选取若干组直线组，并且在每一组直线中选取一条长度较长且倾角接近该组直线均值的直线作为该组直线的显著直线，最后对选出来的直线两两求交点，在这些交点中找出最优交点作为待检测的消逝点，本发明在保证消逝点检测准确性的基础上，相对于已有消逝点检测算法，减少了计算量，更易于实时硬件实现。
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公开(公告)号：CN102970548A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210490225.0
申请日：2012-11-27
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明针对基于结构光的主动视觉模式，实现了一种高精度图像深度感知装置（芯片或IP核）的硬件结构，具有结构简单、硬件开销小、可实时生成高分辨率的深度图序列的优点，同时该模块即可作为独立芯片，也可作为嵌入式IP核应用。该模块主要原理：输入散斑图序列（从外部图像传感器采集得到，深度信息未知）与标准散斑图（深度距离信息已知，作为基准）进行比较，通过图像块的模式匹配（相似度计算）获得输入散斑图的运动矢量信息，再通过深度计算获得深度图，最后经过深度图的后处理输出最终的高分辨率深度图序列。
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