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公开(公告)号：CN114355915A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111614329.3
申请日：2021-12-27
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV路径规划，本发明依据ros操作系统搭建仿真环境，搭建AGV模型；设计强化学习的状态、动作、奖励，搭建深度强化学习的算法框架；训练网络，让AGV从环境中学习策略；使用训练完成的网络，实现AGV的路径规划。本发明从AGV摄像头中获取的原始图像中获取最优动作，自动提取特征；解决了传统算法容易陷入局部最小值的问题。不需要对环境的先验知识，自行探索环境，学习可行的策略。在环境是实时改变或者环境情况复杂时，能动态的去做出改变，去规避动态的障碍物，达到目标点。
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公开(公告)号：CN110119085B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910266358.1
申请日：2019-04-03
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种Manutec R3工业机器人动态优化系统。本发明由控制室工程师指定机器人每个关节变量的初始状态、末端状态等参数，优化计算系统通过计算时间网格精细化的优化算法，得出使机器人完成作业消耗时间最短的每个关节轴上的扭矩电压，将其转换为控制指令信号，传输给驱动单元，驱动单元根据传感器反馈回来的信号，支配机器人每个关节的执行单元去完成规定的运动和功能，位置传感器返回机器人手臂位置，从而实时在线优化。本发明能够根据Manutec R3机器人系统状况计算出当前实现最优运行的路径规划，最大限度地缩短机器人的工作时间，提高工作效率，该系统非常适用于复杂的机器人动态优化问题的在线优化。
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公开(公告)号：CN114111147A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111356814.5
申请日：2021-11-16
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种采用流态冰的农产品智能压差预冷系统。本发明中，冷库内通过竖隔断和横隔断分隔成进气区、预冷区、回气区。进气区设置有冷风机，换热器的进气口与回气区下部相通，出气口接冷风机，流态冰生成器与换热器通过管道连接。多个抽风机嵌在回气区的竖隔断上，形成压差。预冷区内设置货架和预冷箱，温度传感器和湿度传感器布置在预冷区内。温度传感器、湿度传感器、流态冰生成器、冷风机连接操控装置。本发明抽入回气区的空气仍然具有一定的水分和较低的温度，并不直接排到外部，而是进入换热器中循环换热，有效解决传统压差预冷过程的失水问题。本发明克服了现有压差预冷技术不能自动化智能调节的问题，提高了制冷效率。
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公开(公告)号：CN113433903A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110678068.5
申请日：2021-06-18
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种气动调节阀粘滞特性参数在线估计方法，本发明将气动调节阀的粘滞非线性特征通过线性化的方式转化为已知输入和未知输入两个部分，借助于未知输入估计器利用现场数据对未知输入进行在线估计；再在现有控制信号的基础上叠加测试信号以获取估计信息，进而利用估计信息对调节阀的非线性特征进行拟合。本发明可以有效解决气动阀非线性特征的检测问题，可以为调节阀非线性补偿提供所需信息，检测结果可以用于系统的性能分析和故障诊断，对提升系统运行的安全性和准确性有显著作用。
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公开(公告)号：CN113159578A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110437101.5
申请日：2021-04-22
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明提供了一种基于强化学习的大型电动汽车充电站的充电优化调度方法。首先在当下实际的电动汽车充电站采集数据，并根据状态空间、动作空间及目标函数的定义对采集的数据进行处理，然后运用处理后的数据进行神经网络模型的训练及测试，在保证所用模型的有效性的前提下，将充电站的实际情况作为模型的输入，以模型的输出作为电动汽车充电的参考策略进行实际的充电操作。有效了解决了充电环境下的不确定性问题，而且本发明的方法并不受限于充电站的规模以及充电站达到的电动汽车的数量，训练所得的模型更具有通用性，适用于不同规模下的电动汽车充电站。为电动汽车充电站解决充电调度模型的通用性以及最大化能源和经济效益问题。
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公开(公告)号：CN112686311A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011609766.1
申请日：2020-12-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种在线考试系统。本发明包括提出的系统通过增加监控机位以及与深度学习理论结合起来，对考生的实时监控录像进行智能化的在线处理并判断考生是否作弊，由此形成了一套完整的防作弊的在线考试系统。本发明通过增加机位对考生的行为捕捉地更加清晰，提高了判断是否作弊的准确度。与深度学习相结合且根据考生个人特征以及背景环境训练的防作弊模型使得判断考生是否作弊不再局限于监考老师的判断，形成了完整的一套自动化的防作弊系统，节省了大量的人力物力。
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公开(公告)号：CN112487608A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011215676.4
申请日：2020-11-04
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/27 , G06N3/00 , G06Q10/06 , G06F111/04 , G06F111/10
摘要： 本发明提供一种应用于炼油厂原油处理短期生产优化调度方法。根据炼油厂原油短期生产计划要求的约束条件，建立了以最小化原油短期调度操作总成本为优化目标的数学模型。针对该数学模型采用启发式优化算法进行求解。考虑到群智能优化算法的全局收敛和解的质量受初始种群质量的影响，初始种群多样性程度较高有利于提高算法的寻优性能。因而将混沌映射应用于算法对种群作初始化解的过程中，使得种群个体在解空间分布均匀，从而提高算法的寻优能力。为了解决算法陷入局部寻优的问题，设定了一个切换值p，使得算法能够在迭代求解的过程中兼顾全局搜索和局部搜索，有效的提高了算法求解质量，为炼油厂原油短期生产计划调度问题提供了一种有效的方法。
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公开(公告)号：CN112099347A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010783015.5
申请日：2020-08-06
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种饱和非线性网络化工业控制系统的事件触发控制方法。该方法包括：建立饱和非线性网络化工业控制系统状态空间模型、设计基于事件触发的饱和非线性网络化工业控制系统状态反馈控制器，建立闭环系统状态空间模型，分析闭环系统的稳定性和无源性，求解基于事件触发的饱和非线性网络化工业控制系统的反馈控制器。本发明通过设计基于事件触发的状态反馈控制器，解决了目前工业控制系统的控制方法很少同时考虑到状态饱和、执行器饱和、外部干扰对工业控制系统控制性能的影响，导致了系统不能持续有效和安全运行的问题。可以用于复杂网络化非线性工业控制系统的有效控制和安全运行。
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公开(公告)号：CN111461391A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010074170.X
申请日：2020-01-22
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/08 , G06F17/11 , B01D53/75 , B01D53/83 , B01D53/80 , B01D53/50
摘要： 本发明涉及燃煤电厂SO2污染物处理领域，针对现有技术的脱硫后SO2排放量高的问题，本发明公开了一种煤泥流化床锅炉脱硫协同优化运行方法，所述脱硫协同优化运行的系统包括以下几个模块：DCS数据采集模块、A/D和D/A转换模块、中央处理系统模块、预测控制模块、人机交互模块以及优化计算模块。本发明给出了一种煤泥流化床锅炉脱硫系统协同优化运行方法，该方法通过对整个脱硫系统的过程进行建模与优化计算，然后对优化计算后的SO2浓度值进行预测控制，实现了整个脱硫系统运行成本的最低化，对优化求解后的结果进行预测控制，得出最低的运行成本，从而实现了SO2脱除的经济稳定运行，提高了企业的经济效益。
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公开(公告)号：CN111460726A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010074232.7
申请日：2020-01-22
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明涉及燃煤电厂NOx污染物处理领域，针对现有技术的煤泥流化床锅炉脱硝系统氨逃逸量过大的问题，本发明公开了一种煤泥流化床锅炉脱硝系统氨逃逸的优化方法，主要包括四大步骤。该方法采用了神经网络学习和拉格朗日插值法的方式分别对喷氨前NOx生成量和喷氨后NOx生成量进行建模，在规定周期内，分别通过神经网络模型和SQP方法对喷氨前NOx、喷氨后NOx和氨逃逸进行优化，以及采用预测控制使一二次风与喷氨开度分别达到最优值并且不断循环，该方法弥补了现有的脱硝系统中氨逃逸量过大等不足，便于节省氨水费用，以及提高脱硝效率，为脱硝系统中氨逃逸的优化控制提供保障，对于实现电厂超低排放以及节省资源具有重要的意义。
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