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公开(公告)号：CN118426294A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410512270.4
申请日：2024-04-26
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供一种差速轮式移动机器人的路径跟踪控制方法，属于移动机器人运动控制技术领域。首先，建立机器人的运动学模型、动力学模型；其次，设计超螺旋滑模控制器替代传统滑模控制器实现对系统抖振的抑制；最后，设计自适应律实现滑模增益的在线自整定。本发明设计超螺旋滑模控制器替代传统滑模控制，超螺旋滑模控制器的控制律具有滤波以及抑制抖振的作用，能够抑制传统滑模控制器引起的机器人控制系统抖振问题，并通过设计自适应律，能够实现超螺旋滑模增益的在线自整定，从而提高机器人的路径跟踪精度；本发明针对机器人的位置对其进行实时有效方案的控制，能够解决无法对机器人进行实时控制以及面对复杂路径运动误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN116679565A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310768354.X
申请日：2023-06-26
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于信息技术领域，涉及到数据预处理、控制回路状态多维评估、专家智能诊断与控制器参数优化等理论，是一种基于数据与知识融合的控制回路预测维护方法，具体为一种干熄焦系统控制器参数运行优化方法。本发明能够根据给定工业控制回路，提出一套关于工业系统控制器参数运行优化方法，及时有效的优化调整控制器回路，从而为现场相关的优化、控制提供有效的支持。此方法在不同工业领域中均可有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN113842918A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111082241.1
申请日：2021-09-15
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B01J23/755 , B01J35/10 , C01B3/40
摘要： 本发明公开了一种高活性、抗烧结甲烷水蒸气重整催化剂制备方法及其应用，是以氨蒸发法制得的层状硅酸镍前驱体，经干燥、焙烧、还原活化制得，通过改变不同还原温度调变催化剂表面活性金属Ni与层状硅酸盐本体的比例，得到的催化剂表面暴露最多的活性金属Ni的数量，同时层状硅酸盐的结构起到限域与锚定金属Ni的作用，该催化剂在甲烷水蒸气重整反应中表现出优异的催化性能。
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公开(公告)号：CN107500296B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710851185.0
申请日：2017-09-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： C01B32/949 , C01B32/40 , B01J27/22
摘要： 本发明公开了一种一维棒状β‑Mo2C的可控合成及其在逆水汽变换反应中的应用，属于二氧化碳催化转化利用领域，产物为高附加值的CO。本发明通过将仲钼酸铵溶于去离子水与HNO3的混合溶液中水热得到具有均匀棒状形貌的三氧化钼，并在100～160ml/min的20vt％CH4/H2混合气中于590～800℃程序升温碳化，得到一种一维棒状形貌的碳化钼。与纳米颗粒堆积的碳化钼相比，其具有更高的比表面积和更多的活性中心的数目，无论在单纯催化作用下及冷等离子体与碳化钼协同作用下的逆水汽变换反应中都具有优异的CO2转化率及CO选择性。
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公开(公告)号：CN109164704A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810888070.3
申请日：2018-08-07
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于混合模型的空压机群组优化调度方法，属于信息技术领域。本发明为了解决目前空压机群组调度中存在的盲目性，建立模拟仿真技术与组合调度优化决策相结合的混合模型。本发明利用工业现场实时样本动态更新利用专家经验构建的空压机能耗模型样本集，然后应用最小二乘算法对空压机能耗模型的相关参数进行在线学习，并应用模拟仿真技术和分层树搜索算法求解空压机群组多目标优化调度模型，最后利用熵权法和优劣解距离法对获取的调度方案进行综合评价，从而协助现场调度人员制定安全、节能、环保和经济的调度方案。此方法在不同的工业领域中亦有广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN105772036B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610318050.3
申请日：2016-05-13
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B01J27/051
摘要： 本发明提供了一种低温加氢转化羰基硫的碳负载单层二硫化钼复合催化剂的制备方法，属于功能催化材料制备与环境友好催化应用技术领域。将四硫代钼酸铵均匀分散在表面活性剂修饰的合适碳源上，随后进行水合肼液相还原和高温处理，得到碳负载单层二硫化钼复合材料。该材料中单层二硫化钼在碳载体表面均匀生长，表现出富含缺陷与活性位的特性，在低温下展现出优异的羰基硫加氢催化转化活性，催化性能稳定。本发明操作简便，成本低廉，催化温度低、催化精度深、稳定性好，具有良好的经济效益和工业应用前景。
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公开(公告)号：CN104014377B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410259748.3
申请日：2014-06-12
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B01J32/00 , B01J35/10 , B01J21/18 , B01J27/232 , B01J23/04 , C01B17/04 , B01D53/52 , B01D53/86
CPC分类号： Y02P20/584
摘要： 本发明提供了一种室温高效催化氧化脱硫的无金属催化剂的制备方法，属于功能催化材料制备及环境友好催化应用技术领域。以浸渍不同量铁盐的纳米碳酸钙为模板，选用适宜的碳源物质，通过两段式化学气相沉积法制备碳纳米笼-碳纳米管-残余模板复合材料，继而用稀盐酸去除模板得到碳纳米笼-碳纳米管复合物。该复合物经一定量的碱处理后作为无金属脱硫催化剂，在室温下就具有优异的催化氧化脱除硫化氢性能，催化生成的单质硫可回收利用。本发明操作简便，成本低廉，催化脱硫活性强、选择性高、易再生，且催化产物可回收利用，具有良好的经济效益和工业应用前景。
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公开(公告)号：CN104859119A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510246481.9
申请日：2015-05-14
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B29C45/77
CPC分类号： B29C45/77 , B29C2945/76498 , B29C2945/76682 , B29C2945/76859
摘要： 一种面向普通液压注塑机的高压注射模块，属于注塑机技术改造领域，包括增压液压缸和控制油路两部分。增压液压缸由端盖、增压缸体、增压活塞、增压活塞杆和连接法兰等组成，由穿过端盖、连接法兰的拉杆螺钉将其与原注塑机射胶液压缸缸体以串联方式相连。增压活塞杆一端与增压活塞相连，另一端穿过连接法兰与原注塑机射胶液压缸缸体中的连接活塞相连，即与原注塑机射胶活塞杆相连，实现增压活塞和连接活塞同步动作。增压活塞动作所需液压油来自原注塑机液压系统，由电磁换向阀控制液压油的走向。采用卸荷阀和行程开关进行双重安全保护。利用该模块可用较低的成本代价来实现高压注射的功能，既扩大了注塑机的应用范围，又不影响注塑机的已有性能。
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公开(公告)号：CN118710516A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410876309.0
申请日：2024-07-02
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06T5/50 , G06T5/60 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 一种基于可见光与红外图像多源特征的模态信息融合方法，属于多模态信息融合领域。首先，将可见光图像和红外图像输入多尺度特征提取器进行特征提取；其次，将提取得到的两种模态特征映射输入融合器进行特征融合；最后，将融合后的特征映射输入特征重建器进行特征重整，最终生成融合图像。本发明的多尺度特征提取器能够同时捕捉两个模态图像的局部和全局特征；通过专门设计的融合策略充分整合和利用多尺度特征提取器提取的多尺度特征映射，实现两个模态特征的高效融合，显著增强图像融合效果；通过多尺度特征提取、特征融合和特征重整实现对可见光图像和红外图像的充分融合。本发明充分利用红外模态的热目标显著性和可见光模态的细节丰富性，克服单一模态的局限性，提供更加丰富和准确的图像信息。
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公开(公告)号：CN116952463A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310949967.3
申请日：2023-07-31
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种用于自动测量异形件质量质心的平台及使用方法，属于精密测量领域。所述平台包括升降机构模块、移载模块和待测台模块，其中升降机构模块安装在移载模块上，用于完成待测工件的调平、定位和自动测量，是本测量平台的核心模块。移载模块将待测台模块上的待测工件搬运到升降机构模块上，利用升降机构模块上的3个高精度压力传感器完成待测工件质量和质心的测量，再由移载模块将测量好的工件放回待测台模块。通过三个模块的组合，该测量平台可实现异形件质量和质心的自动化测量。本发明在保证测量精度的前提下，可实现待测工件质量和质心的同步测量。经过实际验证，该装置具有操作方便，易于装配，测量效率高以及精度较高的特点。
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