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公开(公告)号：CN113111887A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110453156.5
申请日：2021-04-26
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明提供了一种基于相机和激光雷达信息融合的语义分割方法及系统，使用深度神经网络得到图像中目标物体的2D检测框，利用相机和激光雷达之间的转换关系筛选出检测框中的目标点云并进行密度聚类；然后采用改进的四邻域聚类对原始点云进行分割；最后融合不同的聚类结果得到带有语义标签的点云分割结果。图像和点云的信息融合使得该系统可以适用于更多复杂的外界环境，同时综合利用了深度学习和传统的点云聚类方法，使得点云的语义分割结果更加准确且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN110481179B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910840202.X
申请日：2019-09-06
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种自动盖章机，包括机架，在所述机架上设置盖章机体，其特征在于，包括：所述盖章机体包括第一驱动机构与其连接的回复机构，所述第一驱动机构的下方设置印章槽，所述第一驱动机构和回复机构控制印章槽上下周期性运动，还包括进墨机构，所述进墨机构设置在盖章机体的一侧，所述的进墨机构包括：递送板和第二驱动机构，所述递送板上设置印泥槽，所述第二驱动机构驱动的递送板水平直线往复运动；本发明在自动盖章装置进行多次盖章动作后，递送板能够及时将印泥送至印章槽下方，使印章槽内的印章对其进行盖章动作，补充印泥，保证全自动盖章的同时能保证盖章效果明显，省时省力。
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公开(公告)号：CN112017248A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010813058.3
申请日：2020-08-13
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。
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公开(公告)号：CN109680270B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811618290.0
申请日：2018-12-28
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明涉及一种IPMC材料的阵列式电极的制备装置，包括两个相对设置的模具夹板，分别置于基体膜的两侧，所述模具夹板上设有阵列式分布的若干阵列孔；两个储液腔，分别连通两个模具夹板的阵列孔，所述阵列孔连通储液腔和所述基体膜，将所述储液腔内的反应液通过所述阵列孔引流至基体膜表面，使所述反应液与所述基体膜呈阵列式分布的点状接触；连通两个储液腔的第一管道；连接至少一个储液腔的进液口，且提供了相应的制备方法，该装置大大简化了IPMC阵列式电极的制备的工艺过程，提高效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN108048824B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201711344832.5
申请日：2017-12-15
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种离子聚合物/金属枝状界面的制备工艺，该工艺以离子聚合物为基体膜材料，以金属复合物为主盐，采用物理糙化、化学镀和电镀联合制备出具有枝状界面的离子聚合物金属复合材料。本发明通过以下技术实现：基体膜表面粗糙化处理。为了保证粗糙化的一致性，采用喷砂，在固定时间、固定压力以及固定喷砂类型的条件下进行。化学镀：包括离子交换和氧化还原两个步过程，该步骤形成一层表面电极，降低基体膜表面电阻，为后续电镀提供载体。电镀：本发明引入的电镀方法是枝状电极界面形成的必要条件。本发明所提出的化学镀联合电镀工艺离子聚合物/金属枝状界面具有效率高，成本低的优势，制备的离子聚合物/金属枝状界面有效接触面积大。
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公开(公告)号：CN111176149A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910327028.9
申请日：2019-04-23
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于勒洛三角截面的IPMC柔性驱动系统，包括柔性支撑体、IPMC驱动单元、圆周分布控制单元；柔性支撑体截面为勒洛三角形状，任意顶点至对应圆弧距离相等；IPMC驱动单元有3个，分别贴附在柔性支撑体的三个顶点处，各个IPMC驱动单元在圆周上呈120°均布；3个圆周分布控制单元分别对应于3个IPMC驱动单元，在圆周方向上分布式布置；所有的圆周分布式控制单元通过一个主MCU进行统筹管理。本发明在现有IPMC驱动控制特性基础上，通过3个IPMC驱动单元驱动具有勒洛三角截面的柔性末端，使得柔性末端在产生最大形变位移的同时，降低了其控制复杂度，也降低了IPMC电极的接线复杂度，提高其实用性。
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公开(公告)号：CN111173721A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910327029.3
申请日：2019-04-23
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种IPMC驱动的勒洛三角柔性微泵系统，系统包括输入端盖、输出端盖以及成勒洛三角式泵片；勒洛三角式泵片位于输入端盖、输出端盖之间，三者成同轴布置；输入端盖上设置一个进液口，进液口位于圆形输入端盖中心；输出端盖上设置三个出液口，三个出液口分别与勒洛三角式泵片的三边圆弧中心位置对应，呈圆周120°均布，便于实现三个出液口的自动分流与独立控制。本发明构造具有勒洛三角形状的泵片，配合输入端盖也输出端盖即可构造一个柔性微泵，在极为紧凑的空间内实现大流量输出；由于输出端盖上的出液口不唯一，可根据输出流量需求不同，实现无额外配置条件下的自动分流功能，且理论上可独立控制三个出液口的流量输出。
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公开(公告)号：CN108756480B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201810536213.4
申请日：2018-05-30
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种弹子锁及其钥匙，弹子锁包括锁体、位于锁体中间位置且可转动的锁芯、内弹子、外弹子和用于顶住外弹子的弹簧，所述锁芯中包含钥匙孔；所述内弹子、外弹子和弹簧均设置在锁体内，所述内弹子一侧是钥匙孔，其另一侧与外弹子相连，所述外弹子另外一侧与弹簧相连。一种用于弹子锁的钥匙，包括可与内弹子接触的多个高低不平的锯齿，多个所述锯齿形成起伏的轮廓曲线。本发明可以实现对多空间安全的便捷管理，提高管理效率，可以使得开锁的形式成为了，一把钥匙可以打开许多个锁，而同一个锁则可以由不同的钥匙打开，即钥匙和锁芯的设计并不是一一对应的完全匹配。
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公开(公告)号：CN110481179A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910840202.X
申请日：2019-09-06
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种自动盖章机，包括机架，在所述机架上设置盖章机体，其特征在于，包括：所述盖章机体包括第一驱动机构与其连接的回复机构，所述第一驱动机构的下方设置印章槽，所述第一驱动机构和回复机构控制印章槽上下周期性运动，还包括进墨机构，所述进墨机构设置在盖章机体的一侧，所述的进墨机构包括：递送板和第二驱动机构，所述递送板上设置印泥槽，所述第二驱动机构驱动的递送板水平直线往复运动；本发明在自动盖章装置进行多次盖章动作后，递送板能够及时将印泥送至印章槽下方，使印章槽内的印章对其进行盖章动作，补充印泥，保证全自动盖章的同时能保证盖章效果明显，省时省力。
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公开(公告)号：CN110304222A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910562223.X
申请日：2019-06-26
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开一种基于IPMC驱动的自发电型仿生蝠鲼，包括上舱盖、下舱板、胸鳍下夹板和胸鳍驱动机构；所述上舱盖设在下舱板上方，所述上舱盖与下舱板构成密闭空腔，所述密闭空腔内设有电源模块、控制模块、能量收集电路和分时切换电路，所述电源模块、分时切换电路分别与控制模块连接；所述能量收集电路分别与胸鳍驱动机构和电源模块连接；所述胸鳍驱动机构设在下舱板与胸鳍下夹板之间，所述胸鳍驱动机构内部嵌设有IPMC驱动器，所述IPMC驱动器分别与电源模块和控制模块连接；本发明的仿生蝠鲼采用IPMC材料同时作为驱动器和能量采集器，通过将水环境中的动能转换为电能来为仿生蝠鲼提供超长的续航能力。
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