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公开(公告)号：CN213154395U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202020896855.8
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本实用新型提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置，包括机架、供刷胶后的鞋子套入的鞋楦、工业机器人、用于给刷胶后鞋子检测的3D视觉传感器，所述鞋楦设于所述机架上，所述工业机器人固定设于所述机架上，所述3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于所述鞋楦周侧。
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公开(公告)号：CN207383693U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201721267537.X
申请日：2017-09-28
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A44B19/42
Abstract: 本实用新型提供一种拉片快速摆正装置，包括工作平台和位于所述工作平台上方的摆正机械手，所述摆正机械手的末端直接或间接设置有竖直布置的摆正杆，所述摆正杆的下端一体成型或固定连接有竖直布置的压针，所述工作平台的侧边设置有与所述工作平台位于同一平面上的送料平台，送料平台上开设有两个沉孔，两个所述沉孔之间形成输送桥。通过设置摆正杆，摆正机械手无需夹持拉片，使用时通过摆正杆将拉片移动到输送桥上，使得拉片的一端在惯性的作用下绕着摆正杆转动并掉入沉孔，然后拉片在摆正杆的输送线沿着输送桥运动进入下一个工序的装置中，在这个过程中拉片从沉孔中被拉出并自然摆正，摆正速度相对较快，且不易叠料或卡料。
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公开(公告)号：CN206966148U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720663176.4
申请日：2017-06-08
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B07C5/02
Abstract: 本实用新型提供一种用于视觉分拣机的翻面组件，包括拨盘机构、第一下料机构和第二下料机构、以及出料轨道，所述拨盘机构包括拨盘平台、拨杆和拨杆电机，所述拨盘平台上开设有第一下料孔和第二下料孔，所述第一下料机构包括位于所述第一下料孔的第一翻面板和用于驱动所述第一翻面板在竖直面上翻转的第一翻面气缸，所述第二下料机构包括位于所述第二下料孔的第二翻面板、位于所述第二翻面板和所述出料轨道之间的弧形滑槽和用于驱动所述第二翻面板在竖直面上翻转的第二翻面气缸。通过拨盘机构可选择性的将正面放置和翻面放置的拉片分别波动到粪桶的下料孔位置，再通过弧形滑槽实现拉片的翻面，最后从出料轨道送出，种能够实现拉片正反面分拣。
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公开(公告)号：CN115131344A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211023950.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获取数据信息；对数据信息进行处理先后获得被测鞋面的3D点云和作为参照来确定鞋面胶线位置的特征区域的3D点云，确定胶线位置。
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公开(公告)号：CN115131344B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211023950.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获取数据信息；对数据信息进行处理先后获得被测鞋面的3D点云和作为参照来确定鞋面胶线位置的特征区域的3D点云，确定胶线位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109291048B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811121197.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及一种磨抛工业机器人实时在线编程系统及方法，其使用线结构光视觉传感器对待磨抛工件实时三维重建并生成相应的工业机器人磨抛程序交由工业机器人执行，减少应用工作环节，提高了工业机器人的磨抛效率；适应待磨抛工件不同的形状、位置，真正实现工件磨抛的自动化、智能化。
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公开(公告)号：CN106862023B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710176747.6
申请日：2017-03-23
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B05C21/00
Abstract: 本发明提供一种点塑产品自动脱模设备，包括工作台以及定位装置和卸料装置，所述卸料装置包括导轨、滑板、驱动组件、支杆、横杆、第一气缸、旋转板、第二气缸、连接板、第三气缸和顶针以及刮板，所述横杆与所述支杆相互垂直，且所述横杆和所述支杆之间的转动连接的转动轴与所述横杆平行，所述第二气缸的活塞杆、所述第三气缸的活塞杆和所述顶针相互平行，所述刮板上开设有通槽或穿孔，所述顶针穿插在所述通槽或所述穿孔上。本发明可利用顶针插入点塑产品，然后通过旋转板的转动，带动顶针将点塑产品从模具上分离出来，可代替人工完成脱模动作，工人劳动强度相对较低且生产效率相对较高。
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公开(公告)号：CN108013543A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711444452.9
申请日：2017-12-27
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
IPC: A43D23/04 , A43D111/00
Abstract: 本发明提供一种制鞋流水线，包括输送装置和随行夹具，所述随行夹具包括固定座和连接座，所述固定座的上端设置有定位销，且所述固定座具有延伸部，所延伸部开设有卡槽，所述连接座的下端开设有定位孔，所述输送装置旁设置有生产工位，部分所述生产工位上设置有取料装置，所述取料装置包括机架、夹具滑槽和纵向滑轨、卡位气缸和纵移驱动组件，所述夹具滑槽和所述纵向滑轨分别与所述输送装置的输送方向垂直布置，所述卡位气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述卡位气缸的活塞杆上端设置有卡块。通过在随行夹具的固定座的延伸部上开设卡槽，利用卡块穿插在卡槽，并利用纵移驱动组件将随行夹具拖出或送回输送装置，生产效率相对较高且成本相对较低。
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公开(公告)号：CN107175215A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710427261.5
申请日：2017-06-08
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B07C5/34 , B07C5/02 , B07C5/36 , B65G47/248
CPC classification number: B07C5/34 , B07C5/02 , B07C5/362 , B07C2501/0063 , B65G47/248
Abstract: 本发明的提供一种拉片分选送料装置，包括视觉识别组件和摆正组件和翻面组件，所述摆正组件和所述翻面组件相互衔接，所述摆正组件包括工作平台和位于所述工作平台上方的摆正机械手，所述翻面组件包括拨盘机构、与所述拨盘机构配合的第一下料机构和第二下料机构、以及位于所述第一下料机构和所述第二下料机构下方的出料轨道，所述视觉识别组件包括位于所述工作台平台上方的第一相机和位于所述翻面组件上方的第二相机。通过视摆正组件和翻面组件与视觉识别组件的配合，可快速识别拉片的朝向和正反面并进行对应的摆正或翻面动作，不仅可适用于常规拉片的分拣和送料，也可实现异形拉片或具有图案的拉片的分拣和送料，适用范围相对较广。
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公开(公告)号：CN108013543B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201711444452.9
申请日：2017-12-27
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
IPC: A43D23/04 , A43D111/00
Abstract: 本发明提供一种制鞋流水线，包括输送装置和随行夹具，所述随行夹具包括固定座和连接座，所述固定座的上端设置有定位销，且所述固定座具有延伸部，所延伸部开设有卡槽，所述连接座的下端开设有定位孔，所述输送装置旁设置有生产工位，部分所述生产工位上设置有取料装置，所述取料装置包括机架、夹具滑槽和纵向滑轨、卡位气缸和纵移驱动组件，所述夹具滑槽和所述纵向滑轨分别与所述输送装置的输送方向垂直布置，所述卡位气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述卡位气缸的活塞杆上端设置有卡块。通过在随行夹具的固定座的延伸部上开设卡槽，利用卡块穿插在卡槽，并利用纵移驱动组件将随行夹具拖出或送回输送装置，生产效率相对较高且成本相对较低。
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