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公开(公告)号：CN111567989B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN111567989A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN108013543B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201711444452.9
申请日：2017-12-27
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
IPC分类号： A43D23/04 , A43D111/00
摘要： 本发明提供一种制鞋流水线，包括输送装置和随行夹具，所述随行夹具包括固定座和连接座，所述固定座的上端设置有定位销，且所述固定座具有延伸部，所延伸部开设有卡槽，所述连接座的下端开设有定位孔，所述输送装置旁设置有生产工位，部分所述生产工位上设置有取料装置，所述取料装置包括机架、夹具滑槽和纵向滑轨、卡位气缸和纵移驱动组件，所述夹具滑槽和所述纵向滑轨分别与所述输送装置的输送方向垂直布置，所述卡位气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述卡位气缸的活塞杆上端设置有卡块。通过在随行夹具的固定座的延伸部上开设卡槽，利用卡块穿插在卡槽，并利用纵移驱动组件将随行夹具拖出或送回输送装置，生产效率相对较高且成本相对较低。
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公开(公告)号：CN116869254A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310997069.5
申请日：2023-08-09
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： A43D25/047 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D119/00 , A43D1/08
摘要： 一种鞋底与鞋面精准配双的装置及方法，装置包括鞋底输送机构、鞋面输送机构、信息采集初配机构、喷胶机构、缓存机构、活化机构、鞋面读码机构和控制机构，缓存机构，设置在鞋底输送机构上，位于喷胶机构与活化机构之间，包括缓存台、多个缓存位、鞋底信息获取器、移动件和推动件，本申请具体限定鞋底与鞋面配双装置的结构，增设缓存机构,以解决生产过程中，因出现的溢胶、欠胶及堵胶现象，人为拿出鞋底/鞋面而造成的鞋底与鞋面配双混乱问题，以保证成品的合格率。
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公开(公告)号：CN113197395B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110480593.6
申请日：2021-04-30
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动作轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN113303564A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110480602.1
申请日：2021-04-30
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： A43D25/18 , A43D119/00 , G06T5/00 , G06T7/20 , G06T7/70
摘要： 本发明提出一种鞋底动态跟随喷胶方法，对所需喷胶的鞋底产品进行三维扫描，根据点云数据和位置信息重建产品的三维模型；根据三维模型提取原始点位轨迹；去除原始点位轨迹的离群点云，剔除不良轨迹点位，得到点位轨迹；点位轨迹曲线拟合后，离散为等距轨迹点位；通过点云数据以及等距轨迹点位计算轨迹在鞋底点云上的面法向矢量；根据所得出的喷涂轨迹与传送带的位置信息计算机械臂实时跟随的点位信息，引入传送跟随模块结合工业相机来获取鞋底三维数据，将提取好的信息通过多关节机器人的空间运动能力、传送带的跟随运动以及喷胶设备实现鞋底动态跟随喷胶。本发明还提出一种鞋底动态跟随喷胶系统。
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公开(公告)号：CN107136655A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710514680.2
申请日：2017-06-29
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
IPC分类号： A43D44/00
CPC分类号： A43D44/00
摘要： 本发明提供一种硫化鞋围条机，包括机架和控制系统，所述机架上设置有放卷装置、除尘装置、换向装置、输送装置、围条涂胶装置、烘干装置以及围条张紧剪切贴合装置，所述放卷装置位于所述除尘装置的上方，所述除尘装置位于所述输送装置的上方，所述输送装置位于所述烘干装置的上方，所述围条涂胶装置包括涂胶组件和翻转组件。通过设置除尘装置和烘干装置，有效提高了胶水的粘附力，贴合质量相对较好，同时通过将放卷装置设置在除尘装置的上方，将除尘装置设置在输送装置的上方，将输送装置设置在烘干装置的上方，并在除尘装置和输送装置之间设置换向装置，在围条涂胶装置上设置翻转组件，使得围条的输送路径呈S形，占用空间相对较小。
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公开(公告)号：CN112794069B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110135347.7
申请日：2021-02-01
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
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公开(公告)号：CN115131344B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211023950.7
申请日：2022-08-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获取数据信息；对数据信息进行处理先后获得被测鞋面的3D点云和作为参照来确定鞋面胶线位置的特征区域的3D点云，确定胶线位置。
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公开(公告)号：CN115072322A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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