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公开(公告)号：CN113117943B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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公开(公告)号：CN111567989B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN112741399A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011561501.9
申请日：2020-12-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： A43D25/18
摘要： 本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111567989A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN115670078A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211264379.8
申请日：2022-10-17
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： A43D3/02
摘要： 本发明涉及鞋楦加工设备技术领域，特别涉及一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法，该定位工装包括底板，所述底板上形成有鞋楦固定位，所述鞋楦固定位的前后两侧分别设有前压紧组件、后固定挡板，所述鞋楦固定位的左右两侧分别设有侧向定位机构、侧向压紧机构。该定位工装实现了对鞋楦的精准固定，保证同一形状与尺码的传统鞋楦安装于定位工装的同一位置处，保证了后续鞋楦的加工精度及定位块的装配精度，实现了传统鞋楦的二次加工完成智能化应用改造，降低了企业智能化升级改造成本。
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公开(公告)号：CN115131344A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211023950.7
申请日：2022-08-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获取数据信息；对数据信息进行处理先后获得被测鞋面的3D点云和作为参照来确定鞋面胶线位置的特征区域的3D点云，确定胶线位置。
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公开(公告)号：CN113197395A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110480593.6
申请日：2021-04-30
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动作轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN107802058B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201711080548.1
申请日：2017-11-06
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
IPC分类号： A43D44/00
摘要： 本发明提供一种硫化鞋围条自动贴附方法，包括前置准备、图像获取、图像处理和内缩补偿等步骤，通过在图像获取步骤中让扫描装置的工业相机绕着硫化鞋半成品沿着特定路径旋转一周，尽可能减小扫描轨迹在与鞋尖和鞋跟对应的位置会相对于实际的贴附轨迹向内收缩的内缩量，同时在内缩补偿步骤中，通过使用特定的贴附装置，利用贴附装置的压缩弹簧补偿扫描轨迹存在的内缩量，贴附围条的过程中围条所受到的挤压力变化相对较小，围条不易变形，贴附误差较小，生产效率相对加高且贴附质量相对较好。
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公开(公告)号：CN112741399B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011561501.9
申请日：2020-12-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： A43D25/18
摘要： 本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN113197395B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110480593.6
申请日：2021-04-30
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动作轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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