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公开(公告)号：CN113117943B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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公开(公告)号：CN112741399A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011561501.9
申请日：2020-12-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： A43D25/18
摘要： 本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN116869254A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310997069.5
申请日：2023-08-09
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： A43D25/047 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D119/00 , A43D1/08
摘要： 一种鞋底与鞋面精准配双的装置及方法，装置包括鞋底输送机构、鞋面输送机构、信息采集初配机构、喷胶机构、缓存机构、活化机构、鞋面读码机构和控制机构，缓存机构，设置在鞋底输送机构上，位于喷胶机构与活化机构之间，包括缓存台、多个缓存位、鞋底信息获取器、移动件和推动件，本申请具体限定鞋底与鞋面配双装置的结构，增设缓存机构,以解决生产过程中，因出现的溢胶、欠胶及堵胶现象，人为拿出鞋底/鞋面而造成的鞋底与鞋面配双混乱问题，以保证成品的合格率。
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公开(公告)号：CN112741399B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011561501.9
申请日：2020-12-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： A43D25/18
摘要： 本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN113197395B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110480593.6
申请日：2021-04-30
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动作轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN111975756B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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公开(公告)号：CN113303564A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110480602.1
申请日：2021-04-30
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： A43D25/18 , A43D119/00 , G06T5/00 , G06T7/20 , G06T7/70
摘要： 本发明提出一种鞋底动态跟随喷胶方法，对所需喷胶的鞋底产品进行三维扫描，根据点云数据和位置信息重建产品的三维模型；根据三维模型提取原始点位轨迹；去除原始点位轨迹的离群点云，剔除不良轨迹点位，得到点位轨迹；点位轨迹曲线拟合后，离散为等距轨迹点位；通过点云数据以及等距轨迹点位计算轨迹在鞋底点云上的面法向矢量；根据所得出的喷涂轨迹与传送带的位置信息计算机械臂实时跟随的点位信息，引入传送跟随模块结合工业相机来获取鞋底三维数据，将提取好的信息通过多关节机器人的空间运动能力、传送带的跟随运动以及喷胶设备实现鞋底动态跟随喷胶。本发明还提出一种鞋底动态跟随喷胶系统。
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公开(公告)号：CN111975756A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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公开(公告)号：CN105857693B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201610418140.X
申请日：2016-06-15
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明公开了一种特殊型塑料瓶自动装箱装置及装箱方法，其包含沿着生产方向依次布置的铺膜机构、顶箱机构、前封箱机、翻转机和后封箱机；还包含用于将塑料瓶输送至待装箱区域的传输带；所述顶箱机构包含用于顶升的顶举机，顶举机上设置托板；顶举机上还包含用于放置上下开口的箱体预置点位置；所述托板通过顶举机沿着箱体内部升降；还包含将待装箱区域的塑料瓶逐个抓取至顶箱机构的托板上的机械手；所述输送线将装满塑料瓶的箱体依次输送经过用于封装箱体顶面的前封箱机、用于将箱体翻转180度的翻转机和用于封装箱体底面的后封箱机。
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公开(公告)号：CN115624233A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211344589.8
申请日：2022-10-31
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： A43D25/18
摘要： 本发明属于鞋材刷胶领域，具体涉及一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法，包括工艺数据生成部分和刷胶实时补偿控制部分，通过对机器人刷胶路径进行仿真模拟，以获得所需的刷胶压力、刷胶位移及出胶量等参数，并通过调整刷胶装置与鞋面之间的位移对刷胶压力进行补偿，调整微型螺杆泵转速对出胶量进行补偿，以解决刷胶过程中胶水厚度不一致的问题，保证刷胶过程中胶水的厚度均匀，提高产品质量，同时可减少清胶作业次数，提高生产效率。
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