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公开(公告)号：CN114612938A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210276784.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种基于多视角三维骨骼信息融合的动态手势识别方法。包含：采用基于滑动窗口的检测方法对原始动态多手势序列进行分割，得到多个单手势序列；将各个单手势序列进行三维空间坐标变换，获得对应的多视角三维骨骼信息；对每个多视角三维骨骼信息进行编码，得到对应多个视角的单视角总骨骼图；将各个视角的单视角总骨骼图分别输入到对应的分支卷积神经网络进行特征提取后，再输入到基于视角注意力机制的聚合网络中，接着依次输入到展平层和全连接层中，全连接层输出单手势分类结果。本发明可以解决传统采用单一视角的手势识别方法中空间信息利用不充分，复杂手势难识别，鲁棒性差等问题，在识别准确率上有很大提升。
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公开(公告)号：CN108346157B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810057629.8
申请日：2018-01-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于牛顿定理的物体拍摄图像中椭圆检测方法。在前处理阶段，根据圆弧尺寸约束去除无效的边缘信息；提取边缘梯度信息计算各个边缘点的斜率，并根据斜率信息将边缘划分为四类；根据端点的相对位置关系以及基于牛顿定理的几何约束将满足构成椭圆条件的圆弧聚合在一组；使用直接最小二乘法对属于同一集合的圆弧进行参数估计；对拟合出的椭圆的有效性进行验证，去除不满足验证条件的椭圆，并聚合重复检测的椭圆。本发明经过大量的无效边缘的移除以及尺寸、相对位置及基于牛顿定理的几何约束的使用，椭圆检测的精度和速度都得到了明显的提升。
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公开(公告)号：CN109163657B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810671488.9
申请日：2018-06-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉三维重建的圆形目标位姿检测方法。采用张正友标定法对双目相机的内外参数及畸变参数标定，使用双目相机拍摄同一圆形目标的图像，根据标定畸变参数对左右图像畸变矫正，获得无畸变左右图像；对无畸变的左右图像使用直接最小二乘椭圆检测方法识别提取获得椭圆；分别遍历左右图像，找到图像中椭圆上的左右参考图像点对；根据左右相机坐标系下的左右相机光心坐标结合左右参考图像点对进行处理获得左右第一图像交点对；构建左右参考坐标系，利用左右转换空间点对、左右参考坐标系计算处理获得空间中圆形目标的圆心。本发明在无需提前给定圆形目标的半径尺寸情况下，最终获得圆形目标的半径尺寸，且无需进行后续的法向量筛选。
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公开(公告)号：CN110378969A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910549440.5
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于多约束的高精度双目相机标定方法。采用张正友标定法计算初始双目相机参数，然后计算重投影误差和极线误差，根据左右相机图像中的特征点坐标以及双目相机参数重建三维特征点，并计算由相邻距离误差、共线误差以及直角误差构成的3D几何误差；建立由重投影误差累加和、极线误差累加和、相邻距离误差累加、共线误差累加和以及直角误差累加和构成的优化目标函数，采用列文伯格-马夸尔特法对优化目标函数进行求解获得最优的双目相机参数。与现有方法相比较，本发明对双目相机进行标定，使得距离测量误差、共线误差以及直角误差都得到了明显降低。
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公开(公告)号：CN110253882A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910611303.X
申请日：2019-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/321 , B29C64/35 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种新型4D打印系统。装置包括运动装置，喷头装置和送料装置三大主要组成部分。运动装置为龙门式结构，可以带动喷头在三维空间内灵活移动。送料装置由螺杆挤出装置，卷轴，气泵三部分集成。喷头装置分为内部结构和外壳两层，在电机驱动下，内部结构可以相对外壳旋转，从而实现不同出料口和外壳喷头的对接。本发明装置可以在单台装置上实现不同种活性材料的无间断切换打印，节约了打印时间，提高打印效率；同时单喷口结构保证了打印精度，减少了机构冗余。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109483516A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811203173.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间距离和极线约束的机械臂手眼标定方法。求解手眼转换矩阵的初始值，获得机械臂在两个不同位置时固定在机械臂上的相机的转换关系，通过相机的内参计算图像中特征点的极线误差，并对特征点进行三维重建，计算重建后的特征点间的空间距离，根据实际的空间距离计算空间距离误差，将所有特征点的极线误差和空间距离误差的累加和作为优化目标函数，使用列文伯格-马夸尔特算法进行迭代优化，获得更高精度的手眼转换矩阵。本发明能构造更符合实际需求的优化目标函数，使得通过手眼转换矩阵计算出的空间尺寸和实际更相吻合，提高迭代优化的收敛速度以及保证优化后的参数满足对极几何约束，精度更高。
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公开(公告)号：CN109163657A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810671488.9
申请日：2018-06-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉三维重建的圆形目标位姿检测方法。采用张正友标定法对双目相机的内外参数及畸变参数标定，使用双目相机拍摄同一圆形目标的图像，根据标定畸变参数对左右图像畸变矫正，获得无畸变左右图像；对无畸变的左右图像使用直接最小二乘椭圆检测方法识别提取获得椭圆；分别遍历左右图像，找到图像中椭圆上的左右参考图像点对；根据左右相机坐标系下的左右相机光心坐标结合左右参考图像点对进行处理获得左右第一图像交点对；构建左右参考坐标系，利用左右转换空间点对、左右参考坐标系计算处理获得空间中圆形目标的圆心。本发明在无需提前给定圆形目标的半径尺寸情况下，最终获得圆形目标的半径尺寸，且无需进行后续的法向量筛选。
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公开(公告)号：CN108335332A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810057628.3
申请日：2018-01-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的轴类零件中轴线测量方法。分别对双目视觉系统的左右摄像机进行单目标定，获得左右摄像机的内参、外参和畸变参数；对双目视觉系统进行立体标定，获得左右摄像机的相对位置关系，利用相对位置关系对单目标定的参数迭代优化；将轴类零件放在左右摄像机的公共视野内，通过左右摄像机对轴类零件进行拍照分别获得左右图像的两幅图像，对两幅图像矫正处理；对矫正后的左右图像进行处理获得各自的轴轮廓；利用左右图像的轴轮廓处理获得轴类零件的中轴线。本发明方法，可有效求取轴类零件的中轴线，测量精度高，结果可靠；并可对空间轴类零件的中轴线测量结果进行检验，避免了高价的检测台，降低成本。
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公开(公告)号：CN108319766A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810057641.9
申请日：2018-01-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于生物隐性形状获取的产品形状设计方法。采集若干幅生物图像，对目标生物形状进行标定获取表示目标生物形状的特征点，对特征点处理构建统计分析样本库；对正规化后的形状建立隐性形状统计分析模型并进行统计分析；对隐性特征参数进行调节并重建获得隐性形状和产品形状，分析重建后的隐性形状和产品形状的仿真性能变化获取隐性特征参数物理属性；选择最优的隐性特征参数的数值，获得最终隐性形状；以最终隐性形状进行形状标准化，建立最终产品形状。本发明方法能在设计早期构造出性能良好的产品形状，减少设计后期产品性能分析与优化的迭代工作，提高产品形状设计的质量、缩短产品形状结构设计周期。
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公开(公告)号：CN118446959A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410306750.5
申请日：2024-03-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T3/4053
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制超分辨率重建的圆孔位姿测量方法。本发明中，首先构建基于注意力机制的圆孔图像超分辨率重建模型，对左右相机圆孔图像进行超分辨率重建，得到重建后的圆孔图像；再通过语义分割得到左右图像上的圆孔掩膜，利用最小二乘法拟合圆孔掩膜得到圆孔投影椭圆的参数；最后建立超分辨率图像像素坐标系，构建超分辨率重建后的相机透视变换模型，得到相机虚拟内参矩阵和相机的虚拟焦距，根据左右图像中的圆孔投影椭圆参数计算圆孔类零件中圆孔位姿。本发明提出的圆孔位姿双目视觉检测方法，可以在不增加硬件成本的情况下增强圆孔轮廓，提高圆孔的检测精度。
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