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公开(公告)号：CN118123812B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410130762.7
申请日：2024-01-29
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂关节伺服系统的多模态主动振动抑制方法。方法包括：对机械臂关节伺服系统的关节伺服电机实施速度环与电流环PI控制和最大转矩电流比控制；在速度环控制频率下，根据实际系统与理想无振动系统转速获得系统转速误差；建立振动曲线模型，将多模态频率和电机角速度输入，输出系统在不同模态下的振动曲线；建立自适应振动补偿模型，将转速误差和振动曲线输入，输出系统多模态下的振动补偿量，将振动补偿量叠加并前馈到速度环输出指令中，能够实现多模态的主动振动抑制。本发明能够对弹性传动元件以及柔性连杆导致的机械臂关节伺服系统振动实现主动振动抑制，同时补偿多个模态的振动，具有更快的响应速度以及更小的速度过冲。
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公开(公告)号：CN118232581A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410661657.6
申请日：2024-05-27
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
摘要： 本发明公开了一种高槽满率的集中扁线绕组布局结构。布局结构包括若干扁线集中绕组和定子铁心，各个扁线集中绕组依次布置在定子铁心的各个定子齿上，定子铁心的相邻定子齿上的扁线集中绕组的排列不同，定子铁心的间隔定子齿上的扁线集中绕组的排列相同。本发明结构简单，焊点更少，可提高绕组可靠性并降低成本；本发明可脱离定子铁心而单独制作绕组模块并在最后与定子铁心装配，降低工艺复杂度，利于降低漆包线漆膜受损风险，且使得定子生产和绕组生产从串行工序变成平行工序，利于提高生产效率；本发明在平行齿定子基础上实现扁线绕组高槽满率排布，能够有效提高槽数较少的电机内部空间利用率，进而提高电机效率和功率密度。
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公开(公告)号：CN118211350A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410628062.0
申请日：2024-05-21
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC分类号： G06F30/17 , H02K1/12 , G06F17/16 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种带焊接槽的电机定子铁心的模态振型和频率识别方法。方法包括：建立带焊接槽的电机定子铁心的欧拉伯努利等效梁单元模型，使用矩阵位移法获得局部直角坐标系下的总刚度矩阵和总质量矩阵，使用坐标变换获得整体极坐标系下的结构刚度矩阵和结构质量矩阵；建立离散自由振动模型，将结构刚度矩阵和结构质量矩阵输入模型中，输出电机定子铁心的不同阶模态振型和对应的固有频率，从而完成识别。本发明方法考虑了铁心轭部焊接槽的工艺影响，可得到直观的模态振型图，帮助快速识别出定子铁心的模态振型和固有频率，为后续振动获取和优化提供指导，具有建模简单、识别快速及精度高的优点。
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公开(公告)号：CN116667726A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310476313.3
申请日：2023-04-28
申请人： 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC分类号： H02P21/18 , H02P21/24 , H02P25/024 , H02P27/08
摘要： 本发明公开了一种基于N分法的永磁电机转子位置快速估计方法。方法包括：将永磁电机的三相定子电流坐标转换到dq两相同步旋转坐标系下，确定转子位置的初始位置区域；建立定子电流价值模型，将d轴定子电流输入，输出初始转子位置，使用N分法进行迭代寻优估计获得转子位置估计值及最终位置区域，实现对永磁电机转子位置的快速估计。本发明方法将有限集模型预测控制的思想引入基于定子电流的锁相环，与传统的有限位置集‑锁相环相比，本发明方法不需要额外的转子位置极性判断，同时不会产生无效的转子位置控制量，可以在保证估计转子位置准确度的前提下，减少算法计算量，更有利于永磁同步电机无位置传感器高性能控制的数字化实现。
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公开(公告)号：CN115065291A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210646502.6
申请日：2022-06-08
申请人： 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC分类号： H02P21/14 , H02P21/20 , H02P25/022 , H02P6/04 , H02P27/12
摘要： 本发明公开了一种基于占空比分配的双三相永磁同步电机直接转矩控制方法。采用空间矢量解耦的方法，将双三相永磁同步电机的六相分别映射到三个平面，产生幅值不同的四种非零矢量；从中抽取两个非零矢量，合成为两种虚拟矢量集；根据评价参数选择获得主虚拟矢量和从虚拟矢量；根据评价参数处理获得主从虚拟矢量的占空比；通过将主虚拟矢量和从虚拟矢量合成为一个电压矢量，并在一个控制周期内施加到双三相永磁同步电机的六相线上。本发明控制方法解决双三相永磁同步电机电流谐波含量大、转矩磁链波动大和硬件实现难度大等技术问题，减小双三相永磁同步电机固有5、7次谐波含量，减小双三相永磁同步电机的转矩和磁链波动，便于硬件实现。
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公开(公告)号：CN113794350A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111068874.7
申请日：2021-09-13
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
摘要： 本发明公开了一种非对称多谐波励磁的永磁直线电机及其优化设置方法。包括初级模块和次级模块，次级模块保持固定，初级模块相对次级模块沿运动方向可运动，初级模块在两个次级模块之间并有气隙；初级铁芯中部为轭部，轭部两侧设有半闭口槽，电枢绕组绕制在半闭口槽的轭部上；初级铁芯两侧齿部外端面均布置永磁阵列；两个次级模块在朝向初级模块表面开设齿槽，齿槽沿运动方向间隔布置。本发明在相同永磁体用量下可产生较高幅值的两倍极对数的谐波磁动势，均衡利用基波磁动势和二次谐波磁动势，有效提高电机的推力密度，大幅降低空载定位力及负载推力波动，有效消除初级所受法向力，降低电机安装难度，且提高电机槽满率。
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公开(公告)号：CN113507250A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110797655.6
申请日：2021-07-14
申请人： 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种内置式永磁同步电机电流谐波抑制方法。提取出电机的d、q电流中的6次电流谐波特征量；将6次电流谐波特征量分别通过PI控制器处理；对PI控制器输出结果添加上前馈解耦项获得6次电压谐波特征量；对6次电压谐波特征量进行电压修正；将修正后的6次电压谐波特征量转换为6次电压扰动的形式，注入到内置式永磁同步电机的控制中。本发明能够实现电流谐波的抑制，以消除内置式永磁同步电机中的电流谐波。
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公开(公告)号：CN113364379A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110670546.8
申请日：2021-06-17
申请人： 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于PMSM的多电流传感器比例误差平衡控制方法。在直流电源和永磁同步电机所连接的三相逆变器间设置一个避免直通矢量作用时直流电源正负极短路的阻抗网络；在PWM周期中的两个直通矢量作用下，使用三相的电流传感器分别对三相逆变器的三相输出支路的其中每一路和三相逆变器同一个桥臂支路的电流之和进行采样，依据采样的电流运算获得三相的电流传感器的比例误差系数之间的关系；再计算矫正系数，利用矫正系数反馈控制实现电流传感器比例误差的矫正。本发明方法在直通矢量作用时进行采样电流，同时实现了三相逆变器母线电压的泵升，不会出现采样盲区的问题，扩展了电机的运行范围。
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公开(公告)号：CN118641992A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411104449.2
申请日：2024-08-13
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC分类号： G01R31/40
摘要： 本发明公开了一种基于电流偏置度的永磁同步电机逆变器开路故障诊断方法，该方法只需要闭环控制系统的基本信号(三相电流和转子位置)，考虑了控制器反馈调节作用的影响，采用的偏置度不依赖于电流幅值，对负载变化敏感度低，利用三相定子电流瞬时偏置的绝对值之和判断是否发生故障，并将其作为故障检测的辅助变量，提高诊断方法的抗干扰性。因此，本发明方法对电机速度变化、负载变化敏感度低，不依赖于复杂的模型，计算量小，易于实现，在不同控制周期、电感参数失配下具有良好鲁棒性，可应用于电动/发电/制动等不同运行模式，可扩展应用至双管开路故障诊断。
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公开(公告)号：CN117335701A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311291834.8
申请日：2023-10-08
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机拓宽极限边界的显式模型预测弱磁控制方法。方法包括：建立永磁同步电机的拓宽极限边界的显式模型预测控制器；将永磁同步电机的电角速度和q轴电流输入控制器中，控制器输出最优d轴电流参考值，根据最优d轴电流参考值控制永磁同步电机的d轴电流，实现永磁同步电机的显式模型预测弱磁控制。本发明方法拓宽了永磁同步电机可运行区域的极限边界，扩大了永磁同步电机的调速范围、同时提高了恒转矩区和弱磁区的带载能力，并借助弱磁最优轨迹优化了电流分配、显著改善了弱磁运行性能。
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