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公开(公告)号：CN114204864B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111544970.4
申请日：2021-12-16
申请人： 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC分类号： H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P21/13 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种基于滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法。获得永磁同步电机的初始机械参数和电气参数，通过编码器获得电机的机械角速度和电机的实际机械位置角，采集获得dq两相坐标系下的定子电流；以负载转矩为扩展状态变量构建扩展状态方程，以转速和负载转矩为观测对象构建扩展滑模观测方程，利用扩展滑模观测方程与扩展状态方程做差得到负载转矩偏差与转速偏差间关系式，对负载转矩值进行观测，估计获得转动惯量的观测值。本发明实现了使用一个滑模观测器同时对负载转矩和转动惯量进行简单、快速和高精度辨识。
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公开(公告)号：CN113556073B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110887088.3
申请日：2021-08-03
申请人： 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC分类号： H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机显式模型预测控制的实现方法。构造永磁同步电机显式模型预测控制的控制器，处理生成最优控制序列，从最优控制序列提取最优控制量施加到永磁同步电机的控制系统；根据控制器生成的最优控制序列，计算典型工况下最优控制量和控制系统的闭环传递方程，以闭环传递方程的解作为闭环极点，绘制闭环极点轨迹图，确定理想带，将闭环极点配置到理想带上，进而获得最优的各个权重系数，代入价值函数求解进行最优控制。本发明方法解决了控制系统很难兼顾多个控制性能、很难保证不同工况下的稳定性的问题，简化了步骤并获得了优良的控制性能，同时具有很强的通用性和实用性。
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公开(公告)号：CN116545325A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310476312.9
申请日：2023-04-28
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC分类号： H02P21/18 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机转子位置直接计算方法。方法包括：将永磁同步电机的三相定子电流进行坐标转换获得在αβ两相静止坐标系的定子电流，确定转子位置的初始位置区域；坐标转换获得在dq两相同步旋转坐标系下的定子电流；建立定子电流价值目标模型，将d轴定子电流输入，输出转子位置，确定最终估计的位置，实现对永磁同步电机转子位置的直接计算。本发明方法不需要额外的转子位置极性判断，也不需要采用嵌入式迭代的方式滚动寻优估计的转子位置，不需要额外的观测器观测出包含转子位置信息的反电势或磁链，提高了系统带宽，可以有效减少永磁同步电机无位置传感器控制算法的计算量，有利于提高永磁同步电机无位置传感器控制的动态性能。
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公开(公告)号：CN115694300A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211319627.4
申请日：2022-10-26
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC分类号： H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/026 , H02P27/08
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法。方法包括：建立永磁同步电机离散模型和电流增强自抗扰控制器；将电流预设给定参考指令、电流环集总扰动观测值、实际电流观测值输入比例控制律中，输出参考电压；输入永磁同步电机离散模型中，输出实际电流；输入优化扩张状态观测器中，输出电流环集总扰动观测值和实际电流观测值进而输入至比例控制律中进行闭环反馈；将参考电压依次通过反帕克坐标变化和SVPWM处理后生成逆变器的六路开关信号控制逆变器，进而驱动永磁同步电机工作，实现闭环反馈的增强自抗扰控制。本发明方法能够有效地同时抑制永磁同步电机电流环中存在的周期性扰动和非周期性扰动，极大地提高了电流的控制精度。
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公开(公告)号：CN114826042B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210100310.5
申请日：2022-01-27
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
摘要： 本发明公开了一种应用于高速永磁同步电机无位置传感器控制方法。利用滑模观测器提取出永磁同步电机的转子位置角和转速，根据转子位置角和转速采用无位置控制算法实现无位置传感器控制；在无位置控制算法基础上增加补偿算法来实现对转子位置角的精确提取进而进行补偿。本发明方法只用到q轴电流与转子位置误差之间的关系，能够补偿高速永磁同步电机在中、高速区域运行时无位置传感器控制下的转子位置误差，实现一次性补偿各种非理想因素导致的转子位置误差，没有用到电机参数，鲁棒性较好。
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公开(公告)号：CN113783396A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111068847.X
申请日：2021-09-13
申请人： 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC分类号： H02K41/03 , H02K11/215 , B65G35/00 , B65G43/00
摘要： 本发明公开了一种直驱式环形柔性输送系统及其协同控制方法。直驱式环形柔性输送系统包括环形基座、初级励磁型直线电机、供电模块、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。初级励磁型直线电机包括长定子和多个动子，长定子由多段齿槽结构的铁芯衔接而成并安装于环形基座，动子包含短初级、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。短初级由非对称结构的永磁体阵列、电枢绕组和初级铁芯构成。供电模块由供电单元和受电单元构成，其中受电单元安装于各个动子。本发明采用具有高推力密度的初级励磁型直线电机，长定子结构简单且成本低，各动子间可完全独立运行并实现柔性输送。
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公开(公告)号：CN113734720A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111067906.1
申请日：2021-09-13
申请人： 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种直驱式多轨柔性输送系统及其控制方法。包括环形基座、初级励磁型直线电机、供电模块、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。初级励磁型直线电机包括长定子和多个动子，长定子由多段齿槽结构的铁芯衔接而成并安装于环形基座，动子包含短初级、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。短初级为双边型结构，由非对称结构的永磁体阵列、电枢绕组和初级铁芯构成。供电模块由供电单元和受电单元构成，受电单元安装于各个动子。环形基座由多个组成，动子可在不同环形基座上变轨运行。本发明采用具有高推力密度的初级励磁型直线电机，长定子结构简单且成本低，各动子间可完全独立运行，并在不同环形基座上变轨柔性输送。
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公开(公告)号：CN116436346B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202310272749.0
申请日：2023-03-15
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
摘要： 本发明公开了一种蓄电池‑超级电容混合电源驱动的无刷直流电机控制方法。方法包括：设计满足无刷直流电机电动状态运行和制动状态运行的四种开关矢量；建立转矩预测模型，根据不同开关矢量下转矩参考值与实际值之间的误差大小关系，排序获得各开关矢量的第一优先级排序值；制定系统能量分配规则，排序获得各开关矢量的第二优先级排序值；获得开关矢量的综合优先级排序值，选取综合优先级排序值最小的作为最优矢量，实现无刷直流电机运行控制。本发明方法能够保证无刷直流电机在加速、恒速和制动减速模式下获得良好的转矩控制性能，同时实现蓄电池和超级电容之间的能量合理分配。
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公开(公告)号：CN116317722B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310268681.9
申请日：2023-03-15
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
摘要： 本发明公开了一种融合模型与数据驱动的高速永磁无刷电机换相校正方法。方法包括：构建基于数据驱动的换相补偿角寻优方案；建立换相补偿角模型，输出初始换相补偿角；建立基于禁忌搜索的最优换相补偿角在线搜索策略及其具体规则；动态搜索斩波电路电感电流最小时的最优换相补偿角；对初始换相信号进行校正，实现高速永磁无刷电机的自寻优换相校正。本发明方法动态获得电机不同运行工况下的最优换相补偿角，有效解决了转子位置估计误差、控制回路延时、绕组阻抗特性等因素导致的电流相位滞后问题，实现电机最大转矩电流比控制。此外，融合模型与数据驱动的禁忌搜索方案，保证了最优换相补偿角的搜索效率和质量，加快禁忌搜索算法的收敛速度。
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公开(公告)号：CN114826042A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210100310.5
申请日：2022-01-27
申请人： 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
摘要： 本发明公开了一种应用于高速永磁同步电机无位置传感器控制方法。利用滑模观测器提取出永磁同步电机的转子位置角和转速，根据转子位置角和转速采用无位置控制算法实现无位置传感器控制；在无位置控制算法基础上增加补偿算法来实现对转子位置角的精确提取进而进行补偿。本发明方法只用到q轴电流与转子位置误差之间的关系，能够补偿高速永磁同步电机在中、高速区域运行时无位置传感器控制下的转子位置误差，实现一次性补偿各种非理想因素导致的转子位置误差，没有用到电机参数，鲁棒性较好。
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