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公开(公告)号：CN108549738A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810172339.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种伸长型气动肌肉，包括伸缩管、编织网和两个终端接头，所述编织网包裹在所述伸缩管的外圈上，所述编织网的长度大于所述伸缩管的长度，两个所述终端接头分别固定连接在所述伸缩管的两端以将所述伸缩管和所述编织网固定连接。本发明还公开了该伸长型气动肌肉的动力学建模方法包括：将所述伸长型气动肌肉等效为阻尼单元、弹性单元和推力单元相并联的结构，得到所述伸长型气动肌肉的动力学模型公式；并分别得到所述阻尼单元的阻尼参数、所述弹性单元的弹性参数和所述推力单元的推力参数。本发明提出的伸长型气动肌肉能够灵活应用于多种场合，且动力学建模方法准确地反映伸长型气动肌肉的动态特性，为对伸长型气动肌肉的研究打下基础。
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公开(公告)号：CN108381539A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810361872.9
申请日：2018-04-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人，其包括伸缩型主体、第一软体抓手和第二软体抓手，所述第一软体抓手连接所述伸缩型主体的一端，所述第二软体抓手连接所述伸缩型主体的另一端，所述伸缩型主体的驱动方式为流体驱动，所述第一软体抓手和第二软体抓手的驱动方式为线缆驱动。本发明对软体机器人的不同部位采用不同的驱动方式，使得软体机器人能够进行蠕动式运动。
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公开(公告)号：CN104281494A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201410503520.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明涉及一种基于插值算法的面向计算通信联合优化的负载均衡方法，属于高性能科学计算的应用领域，该方法包括以运算的实测计算量和通信量为基础值，利用插值算法以计算时间和责任通信时间的实测值推算计算量累加函数和通信量变化率函数的近似函数，以该函数为参照通过多次迭代获得最佳的数据划分；监视每次运算的计算量和通信量变化，分析处理器的负载均衡状况并预测负载均衡的趋势，当负载均衡的效率或预测值低于设定的阈值时，根据当前的计算量和通信量的实测值再次计算量累加函数和通信量变化率函数的近似函数，并对数据块的划分进行动态调整。本方法旨在技术领域提升科学计算的负载均衡效率，进而提高并行运行效率，节约超级计算资源。
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公开(公告)号：CN110276127B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910538963.X
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种螺线型气动软体致动器静力学控制方法，包括如下步骤：S1、根据螺线型气动软体致动器输入气压不同致动器对应的展开角度不同的现象，得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系；S2、从而通过控制输入气压P实现螺线型气动软体致动器展开角度θ的控制。步骤S1中，得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系的方法包括如下步骤：S11、根据超弹性材料的性能特点，建立材料模型；S12、建立致动器静力学模型。实验结果表明，基于超弹性材料模型、几何关系和虚功原理建立的螺线型致动器的静力学模型是正确的，能够较为准确的描述该驱动器输入气压P与展开角度θ的关系，从而能较好地实现对螺线型气动软体致动器的精准控制。
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公开(公告)号：CN110269776B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910578492.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种基于气动软体致动器的手指辅助康复指套及其制造方法，所述辅助康复指套包括至少一个螺线型致动器，和依据病患手指关节的位置粘贴在所述螺线型致动器上的连接环。该康复指套初始构型是螺线型，它无需通过充气即可天然产生弯曲变形而适应病患者的手指关节弯曲为螺线型并根据其形状选择螺线型致动器的构型空间参数，可以更有效更舒适地帮助病患展开僵硬的弯曲的手指。样机实验证实，在不同的输入气压下，样机可以展开不同的角度，将弯曲的手指展开成不同的形状。由于输入的空气压力分布在整个执行机构的长度，手指的所有部分都可以行使。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113177329A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110567380.7
申请日：2021-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供的一种数值程序的数据处理系统，包括：输入配置模块，用于获取输入配置信息；管理模块，至少用于基于所述第一配置信息注册所述第一存储网格；数据传递与多维插值管理模块，至少用于完成M个I/O进程与所述数值程序的N个计算进程之间的数据传递；数据并行输入驱动模块，用于基于所述第二配置信息建立所述第一存储网格在所述M个I/O进程的并行剖分，并操作所述M个I/O进程从第一文件中读入变量对应的输入数据，在所述第一存储网格与所述变量的第一计算网格相同时，调用所述数据传递与多维插值管理模块使所述M个I/O进程将所述输入数据发送给N个计算进程，以将所述输入数据并行输入至所述变量。
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公开(公告)号：CN110653818B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910878124.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种平面气驱软体机械臂逆运动学求解方法，包括如下步骤：根据目标位置依次确认平面气驱软体机械臂的臂段的构型空间参数，构型空间参数包括所述臂段的弯曲角和弧长，平面气驱软体机械臂包括至少一个臂段；基于构型空间参数计算平面气驱软体机械臂的臂段的致动器空间参数，致动器空间参数包括臂段的每个致动器的长度；基于致动器空间参数计算臂段的驱动空间参数，驱动空间参数包括驱动各个致动器的输入气压；通过平面气驱软体机械臂的正运动学算法更新臂段的臂形和末端坐标；设计约束条件在几步迭代之内准确找到目标位置；精度高，计算时间短的逆运动学求解需求；快速实现平面气驱软体机械臂的轨迹规划，依次解算多个目标点。
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公开(公告)号：CN110717286A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910883005.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种气动软体致动器静力学建模和传感方法、可读存储介质及系统，方法包括：S1：根据理想气体状态方程建立气动软体致动器变形前后的等式关系；S2：获取所述气动软体致动器变形前后的等式关系；S3：检测所述气动软体致动器的致动器半径随输入气压的变化，从而获取所述气动软体致动器的长度随输入气压的变化。将以往对致动器长度变化的检测转换为对致动器半径变化的检测，同时适用于充气收缩型和充气伸长型两种主要类型的气动软体致动器；应用实例的实验结果表明，所建立的静力学模型能够准确反映气动软体致动器的长度随输入气体的变化。
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公开(公告)号：CN110250915A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910486477.8
申请日：2019-06-05
Applicant: 清华大学 , 清华苏州环境创新研究院
Abstract: 本发明提供一种饮水机用UV-LED消毒模块，该模块由2块冷板，2组UV-LED芯片组，反光内壁，2个聚光圈，2块石英玻璃板，电磁常闭开关阀，电控系统等组成，该种UV-LED消毒模块，采用双层光源，并增设聚光圈和反光内壁，提高紫外光照射强度，能够高效灭活水中细菌，保证用水安全。
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公开(公告)号：CN109368738A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811508259.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 清华大学 , 清华苏州环境创新研究院
IPC: C02F1/32
Abstract: 本发明公开了一种新型旋转式UV-LED水处理设备，包括UV-LED灯、搅拌叶片、中空连接轴、电动机、电池等。设备采用电池为UV-LED灯进行供电，多种不同波长的UV-LED灯安装在搅拌叶片上并随中空连接轴进行正转或反转，一方面可以对水体进行充分搅拌，促进UV-LED灯远端和近端水体交换，避免照射死区内的水体得不到充分紫外辐射剂量；另一方面UV-LED灯的圆周转动能够保证紫外线均匀地照射在整个反应器内，进一步保证了所有水体都能得到紫外辐射，能有效提高处理效果。此外，通过选择某一特定波长或多种波长工作，极大提高设备对水质适应能力。
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