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公开(公告)号：CN116175647A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310271608.7
申请日：2023-03-20
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统。该恒温系统采用电控散热模块和平板相变热管模块共同组成的独立冗余散热模块，其中，电控散热模块采用风扇后备冷冗余驱动电路进行温度精确调控，风扇后备冷冗余驱动电路由电平移位芯片电路、直流分立栅极驱动电路、冷冗余供电电路组成；平板相变热管模块，则采用三明治夹层结构的多层蛇形脉动热管和圆弧形楔形结构的热沉翅片进行温度传导。这两套散热模块基于不同的散热原理，彼此独立散热，但在功能上相互冗余，共同为机器人关节模组在辐射环境下正常工作维持一个相对恒温环境。
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公开(公告)号：CN112775113A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011481553.5
申请日：2020-12-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种耐辐照激光清洗与粉尘收集机器人，包括吊装台架(1)、耐辐照机械臂(2)、集成端(3)、激光清洗装置主机(4)、不锈钢台架(5)和负压吸尘装置(6)，其特征在于：吊装台架(1)用于激光清洗与粉尘收集机器人的整体吊装；将激光清洗与粉尘收集机器人上的吊环和箱室内的吊勾相连，通过吊勾和定位销吊装到去污轨道上；耐辐照机械臂(2)用于为激光清洗与粉尘收集机器人作业提供动力和精确定位；通过引入耐辐照激光清洗与粉尘收集机器人，可在辐射环境下实现无人激光清洗与粉尘收集去污作业，从而实现人机远程控制，避免清洗过程中辐射对操作人员的影响。
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公开(公告)号：CN112605068A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011478876.9
申请日：2020-12-15
Applicant: 湖南大学 , 中国核电工程有限公司郑州分公司
Abstract: 本发明涉及一种耐辐照可变焦激光清洗装置及使用方法，包括外部控制主机、内部主机、耐辐照线缆、激光清洗头、耐辐照光纤；外部控制主机设置在无辐射环境中，用于激光清洗装置激光功率、单次清洗宽度、脉冲频率、激光运动方向参数的设定，通过耐辐照线缆与设置在辐射环境中的内部主机相连；内部主机包括激光发生器、振镜运动冗余控制模块和散热模块；激光清洗头包括激光镜头、振镜，内部主机通过耐辐照光纤将激光传送至振镜，激光经振镜反射后激光镜头聚集，振镜按振镜运动控制信息摆动；激光清洗装置根据待清洗工件的不同距离更换不同焦距的激光镜头进行清洗作业。本发明能满足核电工业高放射性复杂环境作业需求且能实现多种不同距离清洗。
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公开(公告)号：CN109543334B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811461904.9
申请日：2018-12-02
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种随机风载荷作用下相控阵雷达动态电性能分析方法，首先，建立相控阵雷达的流固耦合模型，在给定随机过程的风速时程曲线下将离散的风速施加到相控阵雷达上，计算得到相控阵阵面上随时间变化的风压分布；其次，将时变的风压分布作用在相控阵雷达的固体结构上，计算得到随时间变化的阵面位移；最后，通过结构‑电耦合模型计算得到随时间变化的方向图函数，同时获取随机载荷作用下主瓣增益、波束宽度等时变电性能。本发明为复杂的机电耦合装备在随机载荷作用下的电性能变化情况提供了一种有效的分析方法，所获取的时变方向图可用于电性能的不确定性分析，为实际工程应用提供指导和参照。
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公开(公告)号：CN118519182B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410590150.6
申请日：2024-05-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种基于NMOS辐射总剂量的感应电路及光电编码器辐射补偿电路，利用核辐射环境NMOS晶体管漏电流增大和PMOS晶体管受辐射损伤小的特性，构建差分放大电路对NMOS的辐射漏电流进行处理，输出的电压信号可以有效表征辐射环境下电离辐射的总剂量水平。将电压信号通过由FPGA主控芯片控制的AD采样芯片进行采样并由主控输出辐照总剂量信息，同时电压信号通过本发明设计的PMOS补偿电路直接对电源电流和运放输入进行补偿。与现有技术相比，具有结构简单、可靠性高、功耗低和成本低等优势，且不需要对电路进行外部的抗辐射加固。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119304929A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411424200.X
申请日：2024-10-12
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法，包括：将感知系统划分为系统‑模块‑器件三级；获取器件对辐射敏感的性能参数，并进行模块辐照实验获得各器件性能参数随辐照累计剂量变化数据；采用Wiener过程拟合器件性能参数受辐照影响的退化过程；采用Copula函数构建模块内各器件性能参数的相关性，并计算模块的可靠度随辐照累计计量变化曲线；以各模块可靠度为基础，采用动态贝叶斯网络计算感知系统的可靠度；以感知系统的可靠度为50％时对应的累积剂量作为机器人感知系统抗γ辐射性能指标。本发明充分利用器件受辐照影响时性能参数的退化数据，并考虑模块内各器件可靠性变化的相关性，评估了机器人感知系统抗γ辐射性能。
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公开(公告)号：CN119171777A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411211023.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 湖南大学
IPC: H02P3/18 , H02H7/08 , H02P27/00 , G05B19/042
Abstract: 本申请属于核工业技术领域，具体涉及一种耐辐照电机驱动控制器、伺服系统及其故障检测方法，该伺服系统包括耐辐照电机驱动控制器、电源、外部电磁制动器、外部伺服电机、速度及位置传感器模块和上位机，耐辐照电机驱动控制器的监测模块监测电源降压稳压模块组、主控模块、栅极驱动模块和功率模块受辐照后的信号变化特征并基于失效判据判断任一被监测模块是否失效，判定失效将发送制动信号至主控模块控制制动器锁止，将异常信息发送至上位机。本申请实时监测电机驱动控制器每个关键模块的运行状态，定位受辐照后的失效模块，提高电机驱动控制器在恶劣环境下的稳定性和可靠性，实现故障后的快速维修，避免整个运动系统失效和资源浪费。
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公开(公告)号：CN116652941A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310578064.9
申请日：2023-05-22
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节伺服复合容错冗余位置反馈及其电控方法。具体来说包括关节伺服机械执行单元和关节伺服位置反馈电控单元，其中，机械执行单元用于执行机器人关节伺服位置反馈电控单元的命令；位置反馈电控单元主要由冗余型增量位置反馈、冗余型绝对位置反馈等组成，位置反馈电控单元用于检测和反馈机器人关节伺服的增量和绝对位置信号；对于位置反馈电控单元管理策略上，采用了梯度复合容错策略，该容错策略考虑了机器人关节伺服的全工况服役过程。在机械执行单元、位置反馈电控单元和梯度复合容错策略这三者之间的相互配合下，保证了机器人关节始终工作在位置模式，且能够实时动态跟随主控制器发出的位置和速度指令。
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公开(公告)号：CN116442275A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310076543.0
申请日：2023-01-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，具体涉及一种高集成化抗辐射主备冗余型协作机器人关节模组，解决核辐射环境下协作机器人关节模组因射线电离产生各种辐射效应无法正常服役问题；该关节模组由机械结构和冗余型综合电子电路系统集成的模块组成；冗余型综合电子电路系统含低压电源系统、伺服驱动系统、通讯系统、传感感知系统、MCU控制系统和恒温系统、且均集成主冗功能模块，主冗功能模块独立工作，MCU控制系统检测各系统主冗模块的故障信号，并控制各系统中主冗功能模块自动切换；本发明的冗余型综合电子电路系统高度集成并与机械结构在关节模组壳体内部机电装配，壳体采用耐辐射轻量化材料，关节内部各系统具备高集成冗余性、耐辐射和独立性。
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公开(公告)号：CN113553710B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110831603.6
申请日：2021-07-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本申请公开了一种相控阵雷达天线背架轻量化方法，该方法包括：步骤1，基于相控阵雷达天线背架的实测参数，采用区间‑概率不确定度量模型，建立背架轻量化可靠性模型；步骤2，基于等价模型原理，根据背架轻量化可靠性模型中天线背架的位移函数，计算天线背架位移量最大值不超过位移阈值的可靠性及位移约束条件；步骤3，采用迭代运算，计算预设条件下拉格朗日变化后位移约束条件的最大概率失效点，并根据最大概率失效点，计算背架轻量化可靠性模型的最优解，以确定相控阵雷达天线轻量化可靠性参数。通过本申请中的技术方案，解决了难以得到相控阵雷达天线背架精确概率模型的问题，并大幅度减少了可靠性优化过程中的计算量。
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