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公开(公告)号：CN109922439A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910252799.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器数据的融合方法、基于V2X的目标检测方法及系统，本发明通过对多种传感器的优缺点进行融合，采用对同一目标多组传感器进行互检的方式，提高了检测精度，在各传感器之间建立物理层至顶层应用的协议，以确保各传感器互联互通，对共同检测的信息增加精度标识，并利用精度标识提供优先级顺序，进行信息的横向精度校正，从而得到更加准确的检测信息。同时主单元设备支持多路传感器的接入，对检测信息进行互补重组并广播出去。本发明提高了检测设备的检测能力以及精度，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN108829107A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810680252.1
申请日：2018-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于通信的协同式队列行驶系统及基于该系统的组队和退出方法，队列中的每一车辆均配置有队列行驶系统；包括：分别接入CAN总线的转向灯开关、队列头车申请开关、队列跟车申请开关、接管队列头车开关、退出队列头车开关、退出队列跟车开关、车速传感器、横摆角速度传感器、自动驾驶车速及转向控制模块和ECU计算模块，ECU计算模块从CAN总线中获取队列行驶各开关信号、车速及横摆角速度信号，并发送给自动驾驶速度及转向控制模块；利用高精度定位模块将车辆的定位信息发动给ECU计算模块；利用无线通信模块接收并广播队列行驶信息；利用HMI提示模块显示队列状态信息。本发明保证了组队和退出的行驶安全。
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公开(公告)号：CN106971625A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710296882.4
申请日：2017-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166
Abstract: 本发明涉及一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法，其包括：步骤a：异常车辆将行车信息向周围的正常车辆广播发送；步骤b：正常车辆接收来自异常车辆的行车信息，实时获取自身的行车信息，并对两车的行车信息数据融合处理后发送至中央处理器；步骤c：中央处理器计算两车的行驶轨迹；步骤d：中央处理器将两车的行驶轨迹转换至相对平面坐标系中；步骤e：判断异常车辆是否影响自身的行驶路线；步骤f：计算两车发生碰撞所需的时间TTC；步骤g：正常车辆的车载显示器在相对平面坐标系中显示异常车辆的当前位置并通过语音发出预警信息。本方案解决了现有技术中车辆碰撞预警存在较大误差的问题。
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公开(公告)号：CN106601029A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710086550.3
申请日：2017-02-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了基于弯道自适应的前撞预警方法及系统，通过判断目标车辆与本车横向坐标距离是否在设定车道宽度内判断两车是否在同一车道从而避免将旁车道车辆列为预警车辆的误报情况。同时本车预测轨迹作为本地坐标系的纵轴使得本地坐标系纵轴可自动随路形变化，从而使得该前撞预警系统可适应弯道场景。
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公开(公告)号：CN106023652A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610614851.4
申请日：2016-07-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166
Abstract: 本发明涉及一种车辆交叉口碰撞预警方法，其首先采集本车与目标车的位置、航向、轨迹半径、速度和加速度信息；其次根据位置、航向和轨迹半径信息计算本车与目标车的行驶轨迹和碰撞点，根据所述碰撞点计算碰撞区域；然后判断本车从驶入到驶出碰撞区域的时间与目标车从驶入到驶出碰撞区域的时间是否有重叠，当两者之间存在时间重叠时，计算本车以当前速度和加速度驶入到碰撞区域所需的时间T，若时间T小于时间设定值，则执行报警的预警结果。本方案解决了现有碰撞预警技术中碰撞位置不准确、到达交叉口的预计时间偏差大以及存在大量误报的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108829107B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810680252.1
申请日：2018-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于通信的协同式队列行驶系统及基于该系统的组队和退出方法，队列中的每一车辆均配置有队列行驶系统；包括：分别接入CAN总线的转向灯开关、队列头车申请开关、队列跟车申请开关、接管队列头车开关、退出队列头车开关、退出队列跟车开关、车速传感器、横摆角速度传感器、自动驾驶车速及转向控制模块和ECU计算模块，ECU计算模块从CAN总线中获取队列行驶各开关信号、车速及横摆角速度信号，并发送给自动驾驶速度及转向控制模块；利用高精度定位模块将车辆的定位信息发动给ECU计算模块；利用无线通信模块接收并广播队列行驶信息；利用HMI提示模块显示队列状态信息。本发明保证了组队和退出的行驶安全。
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公开(公告)号：CN107200016B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201710384036.8
申请日：2017-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/14
Abstract: 本发明公开了道路自适应预测方法及采用该方法的车辆系统，将本车当前时间点之前一段时间的车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置在二维地图上对应的多个路段ID的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段ID编号，将车辆当前航向与当前车辆位置在二维地图上对应的多个路段ID的道路方向匹配，获得道路方向匹配ID编号，将道路形状匹配路段ID编号及道路方向匹配ID编号融合判断，得出当前车辆所处路段ID编号。本发明可以提升车辆未来行驶路段判断的精度，提高智能汽车行驶路径预测、碰撞预警的能力。
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公开(公告)号：CN106882143B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710120789.8
申请日：2017-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于LTE‑V通信的行人保护系统，包括车载终端和手持终端，所述车载终端包括中央决策模块、第一通信模块、信息采集模块、定位模块、执行模块和第一报警模块。所述手持终端包括通行辅助应用模块、第二通信模块、地图模块以及第二报警模块；所述车载终端和手持终端通过LTE‑V网络建立点到点通信，实现信息交互。本发明还公开了一种基于LTE‑V通信的行人保护方法，需要行人和车辆分别安装手持终端和车载终端，由行人主动发出通行请求信号，获取车辆的信息；当存在碰撞危险时同时向行人和车辆驾驶员发出警告，并且在即将碰撞驾驶员仍无反应时通过车载终端的执行模块主动控制车辆制动以避撞。
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公开(公告)号：CN103786773B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201210425584.8
申请日：2012-10-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种汽车方向盘转角传感器的安装结构，包括设在转向构件和万向节叉之间的方向盘转角传感器，方向盘转角传感器设有两个安装孔，方向盘转角传感器设有内圈，一径向限位套与内圈配合，该径向限位套的中部设有小过孔；一安装板的中部设有大过孔，该安装板上设有与方向盘转角传感器上的两个安装孔对应的两个通孔，并通过螺栓连接固定；转向构件包括转向柱管、转向柱管安装支架和转向轴；转向轴依次穿过安装板上的大过孔、径向限位套的小过孔与万向节叉连接，且转向轴与径向限位套固定连接；转向柱管穿过安装板上的大过孔与安装板固定连接。本发明保证了方向盘转角传感器的内圈与转向轴的同步，同时方向盘转角传感器所记录的数据也更精确。
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公开(公告)号：CN103219030A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310135731.2
申请日：2013-04-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车路协同系统开发及测试的车载视频和总线数据同步采集、保存和回放的方法。该方法可以同步采集各种工况下测试车辆的行驶状态信息、道路交通环境信息，并且可以由测试人员设置触发数据采集的开始条件；在试验结束之后，可以导入记录的数据并同步回放，再现测试场景。其记录的数据可以用于控制算法的开发调试以及控制器的硬件在环试验，保证测试场景的一致性和重复性，减少实车测试的工作量，缩短开发周期，节约开发成本。
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