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公开(公告)号：CN117934549B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410061124.4
申请日：2024-01-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于概率分布指导数据关联的3D多目标跟踪方法，属于环境感知领域。该方法包括：S1：使用3D检测器得到每一时刻目标物体的信息；S2：构建检测目标和轨迹目标的高斯分布模型；S3：根据步骤S2构建好的目标分布模型，充分考虑物体间的位置稳定情况，设计一种新的代价函数，实现检测框和轨迹的最优匹配；S4：将未匹配上的检测置信度大于阈值的检测目标初始化为新的轨迹，轨迹状态为不确定态，若接下来匹配成功3帧则转为确定态轨迹；确定态轨迹没有匹配上转为丢失态轨迹，连续12帧没有匹配上，则删除该轨迹。
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公开(公告)号：CN114332158B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111553630.8
申请日：2021-12-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于相机和激光雷达融合的3D实时多目标跟踪方法，属于环境感知领域，包括以下步骤：S1：得到每一时刻目标物体的二维信息和三维信息；S2：融合得到同时由激光雷达和相机两种传感器都检测到的目标物体、仅由激光雷达检测到的目标物体、仅由相机检测到的目标物体；S3：将同时由两种传感器检测得到的目标物体与三维轨迹进行匹配；S4：将仅由激光雷达检测到的目标物体与剩余未匹配上的三维轨迹进行匹配；S5：将仅由相机检测到的目标物体二维轨迹进行匹配；S6：将三维轨迹与二维轨迹进行匹配；S7：对轨迹进行管理。
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公开(公告)号：CN114379552A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111335176.9
申请日：2021-11-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种基于高精度地图和车载传感器的自适应车道保持控制系统及方法，系统包括摄像头(1)、雷达系统(2)、高精度地图模块(3)、域控制器(4)、转向控制系统(5)和车速传感器(6)；方法步骤为：1)获取道路位置信息和待控制车辆的位置信息；2)判断待控制车辆所在车道、待控制车辆所在车道的宽度；3)获取道路图像数据；4)若相邻车道不存在车辆，则向转向控制系统(5)传输行驶信号I，并进入步骤7)，否则，进入步骤5)；5)探测待控制车辆与相邻车辆的距离信息；6)生成新路径保持线。本发明能根据相邻车道车辆的大小、自身车辆的宽度以及行驶速度规划出更为合理、安全的路径，可用于各种多车道道路。
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公开(公告)号：CN114299386A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111552395.2
申请日：2021-12-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种融合激光里程计和回环检测的激光SLAM方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：利用点与其邻域内点之间的平滑度进行特征提取；进行特征点匹配，得到当前帧车辆位姿在世界坐标系下的位姿；同时，将特征点传入回环检测模块构建全局描述子进行回环检测，如果检测到回环则输出回环帧的点云；利用基于特征点的帧间匹配方法得到当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换；将当前帧车辆位姿与上一帧车辆位姿的位姿变换，以及当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换添加到位姿图中，进行全局位姿优化，最后输出新的位姿。本发明减少了运算成本的同时提升了全局位姿优化的效果。
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公开(公告)号：CN108248364B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810054429.7
申请日：2018-01-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种双行星排式多模混合动力驱动装置，属于混合动力汽车领域，包括第一动力源、第二动力源、第三动力源、减速齿轮机构、输出轴和双行星排齿轮机构，在与第一动力源相连接的第一传动轴上设有第一齿轮、第二齿轮、同步器和第三齿轮；双行星排齿轮机构的齿圈上设有与第三齿轮啮合的第四齿轮、行星架上设有与第二齿轮啮合的第九齿轮、前排太阳轮的连接轴通过第一离合器结合有与第一齿轮啮合的第八齿轮、后排太阳轮与第二动力源通过第二传动轴连接；行星架通过减速齿轮机构与输出轴连接；齿圈上设有第一制动器；第二传动轴上设有第二制动器；第三动力源连接有与第四齿轮啮合的第七齿轮。本发明具有多种模式以改善不同工况下的燃油经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118781150B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410776666.X
申请日：2024-06-17
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/24 , G06V10/75 , G06V20/56
Abstract: 本发明涉及一种基于定位置信度的改进视觉多目标跟踪方法，属于环境感知技术领域，包括以下步骤：S1：检测每一时刻目标物体的信息；S2：基于前一帧的轨迹跟踪结果，利用自适应卡尔曼滤波器，预测该轨迹在当前帧的位置坐标，即得到当前帧的轨迹预测框；S3：计算当前帧的轨迹预测框和检测框的融合代价函数，并基于融合代价函数实现轨迹和检测框的最优匹配；S4：利用自适应卡尔曼滤波器，基于轨迹成功匹配到的检测框，更新得到当前帧的轨迹跟踪结果，并将跟踪结果输出；S5：对于成功匹配到检测框的轨迹，利用动态外观更新策略自适应地更新轨迹的外观特征。
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公开(公告)号：CN118781515A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410776668.9
申请日：2024-06-17
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/75 , G06V10/766 , G06V10/40 , G06V20/56
Abstract: 本发明涉及一种基于概率分布和状态回归的3D多目标跟踪方法，属于环境感知领域。其包括：将当前时刻下的点云数据以及历史轨迹作为输入，通过3D检测与轨迹回归模块生成当前时刻下的3D检测以及历史轨迹在当前时刻下的状态，其中，在回归处理过程中，先将当前时刻下的点云进行特征提取后输入RPN模块以生成区域候选框；同时使用卡尔曼滤波器结合自车位姿对历史轨迹状态进行预测和补偿；再根据每条轨迹状态的不确定性通过概率网格采样来获取相应的先验候选框集合；然后将区域候选框与先验候选框集合进行合并；随后将合并后的数据送入体素RoI Pooling模块进行特征对齐；将对齐后的特征送入检测头，经过筛选和轨迹管理输出最终轨迹。
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公开(公告)号：CN118521612A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410602039.4
申请日：2024-05-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于可见度和变种IoU的2D多目标跟踪方法，属于环境感知技术领域。该方法包括：使用基于相机的2D检测器得到每一时刻目标的二维检测信息，设定检测置信度阈值，并划分高分检测和低分检测；基于上一时刻预测后的轨迹框和轨迹置信度，计算每个轨迹的可见度，并设定可见度阈值，并划分活跃轨迹和非活跃轨迹；将高分检测和活跃轨迹进行变种IoU和外观相似度的代价融合匹配；将未匹配的活跃轨迹和非活跃轨迹相加，再与剩余未匹配上的高分检测进行变种IoU和外观相似度的代价融合匹配；将剩余未匹配的轨迹与低分检测进行变种IoU匹配；基于轨迹管理机制对轨迹进行管理。本发明可提高目标跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN114037736B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111346003.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T7/246 , G06T17/05 , G06T5/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应模型的车辆检测与跟踪方法，属于自动驾驶领域。包括步骤：1)预处理t‑1时刻和t时刻的点云数据；2)将t‑1时刻下的点云转换到t时刻的激光雷达坐标系下，并分别根据连续两帧的点云构建极坐标系下的栅格地图；3)确定t时刻下可能的动态物体并数据关联找到每个动态物体在t‑1时刻下的关联对象；4)基于凸包模型拟合动态物体及其关联对象，并使用运动证据判据筛选出动态车辆候选者；5)推断车辆的真实尺寸和位姿；6)通过数据关联找到动态车辆在t+1时刻下的关联对象，然后用运动一致性判据筛选动态车辆；7)判断新生车辆和其他车辆间是否存在跟车关系；8)使用标签多伯努利滤波器对车辆进行跟踪。
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公开(公告)号：CN117934549A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410061124.4
申请日：2024-01-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于概率分布指导数据关联的3D多目标跟踪方法，属于环境感知领域。该方法包括：S1：使用3D检测器得到每一时刻目标物体的信息；S2：构建检测目标和轨迹目标的高斯分布模型；S3：根据步骤S2构建好的目标分布模型，充分考虑物体间的位置稳定情况，设计一种新的代价函数，实现检测框和轨迹的最优匹配；S4：将未匹配上的检测置信度大于阈值的检测目标初始化为新的轨迹，轨迹状态为不确定态，若接下来匹配成功3帧则转为确定态轨迹；确定态轨迹没有匹配上转为丢失态轨迹，连续12帧没有匹配上，则删除该轨迹。
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