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公开(公告)号：CN112833784A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110002874.0
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开一种单目相机结合激光扫描的钢轨定位方法，涉及轨道交通领域，其先利用单目相机全局性强的优点，获取钢轨所在环境的全局特征获取钢轨角点信息，并根据角点信息对钢轨进行编号，而后利用激光扫描高精度、高稳定性的特点对相应编号的钢轨进行边缘特征扫描获取钢轨坐标，并在扫描一定长度后进行均值化处理获取钢轨的三维坐标，从而能够精确的对钢轨进行抓取。本发明采用单目结合激光扫描的方式，将两者的优势进行互补，摒除缺点，既实现了大环境下的特征判定，又实现了局部的边缘特征提取，既保证了钢轨识别的高效性，又实现了钢轨抓取的高精度。
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公开(公告)号：CN112412518B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202011108182.6
申请日：2020-10-16
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面循环供风系统，涉及隧道通风领域，其掌子面由正洞风机和除尘器风机向气室共同供风，并通过气室风机向掌子面供风，气室还连接有除尘器。本发明通过在隧道预设距离处设置气室容纳正洞风机吹入的自然风，并通过隧道风机吸收隧道内预设距离处与掌子面之间的隧道污气，处理后输入至气室，再通过气室风机将混合风输出至掌子面，利用隧道污气的回收再利用，使得正洞风机无需根据供风量需要长距离满额输出，一部分供风量由隧道风机短距离提供，从而减小掌子面通风机组的总装机功率。
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公开(公告)号：CN115142877A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210775344.4
申请日：2022-07-01
申请人： 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁上海工程局集团第一工程有限公司 , 中南林业科技大学
发明人： 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚 , 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 李科军 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 陈淼林 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲 , 李勇 , 姚学军 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇
摘要： 本发明公开了一种基于隧道湿喷轨迹控制喷浆机机械臂喷涂的方法，涉及隧道领域，所述机械臂包括若干个依次连接的关节连杆，所述机械臂的末端关节连杆连接有喷头，包括：S1：根据运动位姿轨迹获取喷头在该轨迹上各点的位置与朝向；S2：根据喷头的位置与朝向利用预设逆向运动学模型，获取喷浆机喷头沿运动位姿轨迹进行湿喷时在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度；S3:根据喷头在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度控制机械臂的运动，以对待喷区域进行涂喷，其提供了一种能快速、准确计算的逆向运动学模型以得出机械臂各个关节连杆的旋转角度，并通过该旋转角度控制机械臂以预设轨迹进行喷涂，以在脱离人工控制的情况下实现对隧道全面的快速的自动喷涂。
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公开(公告)号：CN111997532B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010803736.8
申请日：2020-08-11
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
IPC分类号： E21B15/00 , E21B19/086 , E21B7/02
摘要： 本发明公开一种仰拱反臂钻孔结构，进一步公开了一种仰拱反臂凿岩钻机，包括：支撑机构，其包括连接臂，所述连接臂一端与车体活动连接；钻孔机构，与所述连接臂远离车体的一端活动连接，所述钻孔机构包括：用于钻孔的钻头；第一调节组件，其一端与连接臂活动连接，用于调节钻头的钻孔方向，所述翻转油缸伸缩驱动第一翻转块以第二铰接点为轴转动，当所述翻转油缸收缩至第一铰接点、第二铰接点及第四铰接点处于同一直线上时，所述钻头的轴线与连接臂的夹角大于等于20°或小于等于160°。本申请实现了钻孔方向在朝向车体和向下方向可调节，且限制了钻孔方向不可朝向背离车体的一侧，通过该反臂钻孔结构，可实现钻头相对于车体180°方向的钻孔。
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公开(公告)号：CN112012057B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010807286.X
申请日：2020-08-12
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，具体涉及轨道铺设领域。本发明通过设置于各钢轨交接件处的视觉传感器和位置传感器，利用视觉图像获取钢轨的实时位置坐标，并根据钢轨实时位置坐标控制机械手抓取钢轨，并根据实时视觉信息通过导框和托架对钢轨的运行轨迹进行校准，使得钢轨从过渡装置导出时能够精确的对齐道床中心线，同时利用视觉图像获取的钢轨实时坐标，控制机械手的移动，使钢轨在被机械手抓取固定时，能够保持抓取后位置坐标与校准后位置坐标的一致，保证钢轨铺设的精确度不受施工作业车的位置偏差影响。
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公开(公告)号：CN112853835A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110002871.7
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 沈光华 , 管新权 , 陈志远 , 段启楠 , 王道成 , 翟长青 , 裴玉虎 , 周双强 , 应立军 , 李科军 , 李立群 , 徐晓磊 , 王江银 , 邓建华 , 喻国梁 , 张海涛 , 米炜
IPC分类号： E01B29/16
摘要： 本发明公开了一种用于钢轨铺设的自动控制系统与方法，涉及轨道交通领域，主要分为钢轨抓取阶段、钢轨推送阶段、钢轨入槽阶段，通过在三个阶段中运用相机标定技术获取钢轨更特征点信息，从而对刚过进行坐标定位，根据坐标进行位置判断，从而精确地控制钢轨推送装置推送钢轨、控制机械手抓取钢轨入槽。本发明采用相机标定进行钢轨定位，可以相机本身的坐标为基点，不受钢轨自身以及周边环境影响，能够快速高效的获取准确的坐标信息，大大提高了轨道铺设的作业效率。
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公开(公告)号：CN112412518A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011108182.6
申请日：2020-10-16
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面循环供风系统，涉及隧道通风领域，其掌子面由正洞风机和除尘器风机向气室共同供风，并通过气室风机向掌子面供风，气室还连接有除尘器。本发明通过在隧道预设距离处设置气室容纳正洞风机吹入的自然风，并通过隧道风机吸收隧道内预设距离处与掌子面之间的隧道污气，处理后输入至气室，再通过气室风机将混合风输出至掌子面，利用隧道污气的回收再利用，使得正洞风机无需根据供风量需要长距离满额输出，一部分供风量由隧道风机短距离提供，从而减小掌子面通风机组的总装机功率。
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公开(公告)号：CN112012057A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010807286.X
申请日：2020-08-12
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，具体涉及轨道铺设领域。本发明通过设置于各钢轨交接件处的视觉传感器和位置传感器，利用视觉图像获取钢轨的实时位置坐标，并根据钢轨实时位置坐标控制机械手抓取钢轨，并根据实时视觉信息通过导框和托架对钢轨的运行轨迹进行校准，使得钢轨从过渡装置导出时能够精确的对齐道床中心线，同时利用视觉图像获取的钢轨实时坐标，控制机械手的移动，使钢轨在被机械手抓取固定时，能够保持抓取后位置坐标与校准后位置坐标的一致，保证钢轨铺设的精确度不受施工作业车的位置偏差影响。
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公开(公告)号：CN111997532A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010803736.8
申请日：2020-08-11
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
IPC分类号： E21B15/00 , E21B19/086 , E21B7/02
摘要： 本发明公开一种仰拱反臂钻孔结构，进一步公开了一种仰拱反臂凿岩钻机，包括：支撑机构，其包括连接臂，所述连接臂一端与车体活动连接；钻孔机构，与所述连接臂远离车体的一端活动连接，所述钻孔机构包括：用于钻孔的钻头；第一调节组件，其一端与连接臂活动连接，用于调节钻头的钻孔方向，所述翻转油缸伸缩驱动第一翻转块以第二铰接点为轴转动，当所述翻转油缸收缩至第一铰接点、第二铰接点及第四铰接点处于同一直线上时，所述钻头的轴线与连接臂的夹角大于等于20°或小于等于160°。本申请实现了钻孔方向在朝向车体和向下方向可调节，且限制了钻孔方向不可朝向背离车体的一侧，通过该反臂钻孔结构，可实现钻头相对于车体180°方向的钻孔。
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公开(公告)号：CN112813748A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110003496.8
申请日：2021-01-04
申请人： 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 陈泽宇 , 陈治亚 , 张翼 , 邓华 , 李科军 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 陈志远 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓宇韬 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴世俊 , 张元贺
摘要： 本发明公开了一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统，涉及轨道交通领域，包括步骤获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线，根据实时激光扫描曲线获取其Y轴和Z轴平面上的轮廓曲线，并根据轮廓曲线获取轨枕中心点坐标，以两个轨枕中心点坐标的均值作为滚筒放置点并放置滚筒。本发明通过在智能铺轨车行进时通过轮廓点的采集和判断轨枕的中点，根据前后轨枕中点的坐标均值来求得滚筒放置坐标，并在数据处理过程中充分考虑到偏差量，使得智能铺轨车能够在行进过程中将滚筒精确的放置在轨枕相应位置上，实现了机械智能化操作，作业范围广，工作强度高，提高了作业效率。
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