公开(公告)号：CN101014449A

公开(公告)日：2007-08-08

申请号：CN200580028876.6

申请日：2005-08-31

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈崎安直

IPC: B25J17/00 ,  F15B15/10 ,  F16H21/16

CPC classification number: F15B15/103 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/2036

Abstract: 一种关节驱动装置，其具有：第一弹性体促动器(6a)，其一端部的位置固定在第一结构体(1)上，且其另一端部的位置固定在第二结构体(2)上；第二弹性体促动器(6b)，其一端部的位置固定在第一结构体上，且其另一端部的位置固定在第二结构体的、与第一结构体的端部所固定的位置相对于关节(3)大致对称的位置上；固定位置可变机构，其使第一弹性体促动器相对于第二结构体的固定位置和第二弹性体促动器相对于第二结构体的固定位置之间的间隔可变。

公开(公告)号：CN108081240A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201611023442.3

申请日：2016-11-21

Applicant: 张琳

Inventor： 张琳

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/003 ,  B25J9/1075

Abstract: 一种气动肌肉气缸并联平台，该平台具有横摇、纵摇、升沉3个方向上的自由度，其中由气缸控制的平台等效刚度控制系统和由3根气动肌肉控制的平台位姿控制系统自然分离，降低了控制器的设计难度。该控制器能够获得高精度的平台位姿轨迹跟踪控制效果，其中在线参数辨识部分能够对非线性模型补偿算法进行实时修正，同时控制器具有良好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN106903676A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710247695.7

申请日：2017-04-17

Applicant: 北京若贝特智能机器人科技有限公司

Inventor： 姜洪洲 ,  张振涛 ,  何景峰 ,  孟强 ,  张辉 ,  侯伟钦 ,  佟志忠 ,  叶正茂 ,  黄其涛

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/0045 ,  B25J9/1075

Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉驱动的四自由度并联机构，其特征在于：包括动平台、固定架、回转导向组件、支链，其中回转导向组件、6条结构相同的支链固定在动平台与固定架之间；6条支链之间设置气动人工肌肉。在机构运动过程中，6条支链中的气动人工肌肉在压缩气体作用下收缩，拉动平台运动，中间回转导向组件对动平台提供支撑，使得动平台具有横滚、俯仰、偏航及垂向四个自由度；采用气动人工肌肉作为并联机构驱动元件，使得机构具有更好的柔性、更快的响应速度；在支链中安装力传感器，使其与气动人工肌肉直接连接，即能够通过气压与拉力测量预估气动人工肌肉伸缩量，不必额外安装位移传感器，简化了机构的结构。

公开(公告)号：CN106625630A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710100450.1

申请日：2017-02-23

Applicant: 佛山瑞蒙特科技有限公司

Inventor： 吴辉

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1625 ,  B25J9/065 ,  B25J9/1075

Abstract: 本发明涉及机械电子零部件技术领域，具体公开了一种机械肌肉，包括若干组合链接的电磁单元关节，其特征在于：所述电磁单元关节包括电磁支架和与其相互铰接的磁铁支架，所述的电磁支架内置有电磁骨架及电磁线圈，所述的磁铁支架内置有永磁体。该机械肌肉结构简单，电磁单元关节通过标准模块设计、关节结构形式组合而成的，动作灵活多样，可实现规模化生产，生产成本低，在应用的时候，维护成本低。

公开(公告)号：CN106489030A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201580036031.5

申请日：2015-08-26

Applicant: 株式会社国际电气通信基础技术研究所

Inventor： 野田智之 ,  森本淳

IPC: F15B15/10 ,  A61F2/68 ,  A61H3/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: A61F2/68 ,  A61F2002/74 ,  A61H1/00 ,  A61H3/00 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/104 ,  B25J9/1045 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/14 ,  B25J9/142 ,  B25J9/144 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  F15B15/06 ,  F15B15/103 ,  F15B15/1404 ,  F16C1/12 ,  Y10S901/21 ,  Y10S901/22

Abstract: 提供一种在兼顾驱动力和响应性的混合型致动器中能够减小可动部分的惯性的致动器装置。在气压式气动肌肉中，在构成气压式人工肌肉的柔软构件(100)的内部设置有缸(112)。在缸通孔，鲍登线缆的内侧线(103)穿过该贯通孔而利用弹簧(106)来与缸的底部结合。当气压式人工肌肉收缩时，通过止挡件(105)使内侧线(103)与气压式人工肌肉成为一体地运动，来传递收缩力。与此相对地，在气压式气动肌肉伸展时，虽然止挡件(105)脱离，但是通过弹簧(106)来维持内侧线(103)的张力使其不松弛。(112)的上部的盖体部件(109)的中央处存在贯

公开(公告)号：CN106426142A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611023567.6

申请日：2015-08-28

Applicant: 刘伟

Inventor： 刘伟

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1075

Abstract: 一种人工肌肉，由橡胶球、限向块、钢丝构成；橡胶球内部有空腔,空腔有进气通道；橡胶球的壁中有螺旋孔腔作为螺旋轨道；钢丝缠绕螺旋轨道内；限向块具有很强的刚性限制橡胶球的膨胀方向为螺旋轨道径向方向；通过增加内的气压后；橡胶球在螺旋轨道径向方向上膨胀，导致螺旋轨道的螺旋直径增大；进而导致钢丝在螺旋轨道的轴向上收缩；使用时可以将钢丝的两端连接在需要致动的机械关节两端;外部增加一个伸缩管，将钢丝连接在伸缩管的两端，通过进气通道提高橡胶球内部的气压，伸缩管就在钢丝的带动下收缩。一种人工肌肉，驱动体合理的包含运用前述的人工肌肉。一种使用人工肌肉的机器，具有所述的人工肌肉。机器人，使用所述的人工肌肉。本发明结构简单，经济实用。

公开(公告)号：CN106313034A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610987232.X

申请日：2016-11-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  张弘 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/1065 ,  B25J19/0083

Abstract: 一种刚柔耦合的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接他们的多个结构相同并依次串联的驱动单元，在整个机械臂外设有柔性防护罩；所述的驱动单元主要包括4个气动肌腱、4个轻质连杆、两个连接盘、两个支座、小气动肌腱，气动肌腱的两端分别与连接盘连接，在连接盘上分别设有支座，连杆两两一组，其一端分别通过设置支座上的十字轴与连接盘连接，每一组连杆的另一端相交与另一组连杆的另一端分别通过连接件上的圆柱销轴连接，小气动肌腱的两端分别通过螺纹孔与上述连接件连接，相邻两个驱动单元的气动肌腱的大端和小端共用一个连接盘。本发明重量轻、柔顺性好、负载能力强、机动性好、能够同时实现伸缩运动和各向弯曲运动。

公开(公告)号：CN106313033A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610987187.8

申请日：2016-11-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  许允斗 ,  赵永生 ,  蒋泽成 ,  张弘

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

CPC classification number: B25J9/142 ,  B25J9/1075

Abstract: 一种桁架式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器和连接它们的多个结构相同依次串联的驱动单元，所述驱动单元为一个六面体形状的桁架结构，其包括：八根横向气动肌腱、四根纵向气动肌腱、八个连接件和螺母，其中，四根相同的横向气动肌腱两端分别与连接件相连，并且相邻的两根相互垂直与同一个连接件相连，组成平面气动肌腱框，该平面气动肌腱框为相同的两个；每个气动肌腱框的四个连接件又分别由另外四根相同的纵向气动肌腱两端相连，组成立体气动肌腱框；每个驱动单元依次连接。本发明具有良好的柔性，能够同时实现横向的粗细变换，纵向的伸缩运动和多个方向的弯曲运动，质量轻，机动性好，在与人交互的过程中安全性高。

公开(公告)号：CN106041913A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610675351.1

申请日：2016-08-16

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 侯月阳 ,  卢山 ,  王奉文 ,  田路路 ,  孙宏丽

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J9/1035 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/123

Abstract: 本发明涉及一种基于磁斥力的仿生柔性驱动机器人，包含末端效应器、脊柱‑肌腱和驱动机构三部分，其中，脊柱‑肌腱包含多个可相对伸展、压缩的基节，基节的径向尺寸均不相同，尺寸稍小的基节安装于尺寸稍大的基节中；每个基节上具有若干安装有圆形永磁体的导向盘，永磁体对极布置，用于提供磁斥力，使任何长度的基节上的导向盘都沿轴向均布；在每个基节周围均布柔索，用于驱动基节的圆弧运动，且弯曲的半径可变。驱动机构用于控制基节伸展、压缩的长度和控制弯曲运动；对于相邻的两个基节，驱动机构远端基节会跟随驱动机构近端基节的运动。本发明该机器人，具有灵活性大、操控性好以及可通过性强的优点，能够进入受限及狭小空间操作来完成任务。

公开(公告)号：CN106041892A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610539314.8

申请日：2016-07-11

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 刘凯 ,  葛志尚 ,  李芳 ,  王扬威 ,  许嘉琪 ,  赵东标 ,  陆永华

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/0054 ,  B25J9/1075

Abstract: 本发明涉及一种柔性仿人体肩关节机构及运动方法，属于仿生机器人领域。它是由固定平台、球铰Ⅰ、一级运动平台、球铰Ⅱ、二级运动平台和气动肌腱等组成。一级运动平台分别通过球铰Ⅰ和四根气动肌腱与固定平台连接形成一级并联机构，二级运动平台分别通过球铰Ⅱ和六根气动肌腱与一级运动平台连接形成二级并联机构，一级并联机构与二级并联机构形成串联结构。该机构包含两个关节运动，一是四根气动肌腱驱动一级运动平台作相对于固定平台作三自由度转动；二是六根气动肌腱驱动二级运动平台作相对于一级运动平台作三自由度转动。本发明在结构、运动和功能上接近人体的实际情况，具有较好的柔顺性，可用于多种仿人机器人肩关节设计，具有广泛的应用前景。