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公开(公告)号：CN116357717B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310218675.2
申请日：2023-03-07
申请人： 苏州悍猛传动科技有限公司
发明人： 叶骏绅
IPC分类号： F16H49/00 , F16H1/32 , F16H55/17 , F16H55/08 , F16H57/021
摘要： 本申请涉及谐波减速器，现有的谐波减速器面对减速比小于30的需求时，波发生器必须令柔轮及柔性轴承的椭圆长短轴落差更大，因此容易过度形变而损坏；本申请即用于解决此问题，本申请包括外部内齿刚轮、内部外齿刚轮、具有内外齿的柔轮和波发生器；柔轮的一端设置在波发生器上并产生形变，使其具有长轴和短轴；在长轴处,柔轮外齿与外部内齿刚轮啮合，在短轴处，柔轮内齿与内部外齿刚轮啮合；外部内齿刚轮与柔轮外齿存在齿差，内部外齿刚轮与柔轮内齿也存在齿差；外部内齿刚轮与内部外齿刚轮中的一个刚轮始终固定，则另一个刚轮连接输出端来输出；本申请满足谐波减速器用于低减速比的情况下，可减少柔轮或柔性轴承的损坏。
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公开(公告)号：CN117553110B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410041144.5
申请日：2024-01-11
申请人： 华研谐波传动(山东)有限公司
IPC分类号： F16H49/00
摘要： 本发明公开了一种高刚度的摆线针轮式减速器，包括钢轮外壳、滚针钢轮、滚针、深沟球轴承、摆线发生器、交叉滚子轴承和端盖，摆线发生器外侧设有深沟球轴承，其中钢轮外壳的内表面设置有啮合曲线，滚针安装于滚针钢轮中，钢轮外壳、滚针钢轮与摆线发生器同轴安装，给摆线发生器施加扭矩使其产生摆线运动，迫使滚针与钢轮外壳内表面设置的钢轮啮合曲面进行啮合，滚针钢轮输出，从而获得减速效果。本发明融合了谐波减速器与RV减速器各自的优点，具有结构简单紧凑，高刚度，高精度，减速比适用面宽，可用于高扭矩、高精度、高负载等场景的精密减速运动。
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公开(公告)号：CN117780897A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410121677.4
申请日：2024-01-29
申请人： 国华(青岛)智能装备有限公司
摘要： 本申请涉及谐波减速器的领域，尤其是涉及一种空间谐波减速器的自润滑柔轮及加工方法。主要包括：柔环以及密布成型于柔环外周壁的轮齿，其特征在于，所述轮齿的啮合面成型有容纳凹陷，所述容纳凹陷内填充有石墨填充件，所述石墨填充件外侧与所述轮齿的啮合面平齐。本申请具有能够减少柔轮作业过程中摩擦，降低其磨损的效果。
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公开(公告)号：CN117701861A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311535573.X
申请日：2023-11-17
申请人： 贵州群建精密机械有限公司
摘要： 本发明涉及空间工程谐波减速器制造技术领域，提供了一种空间工程谐波柔轮制造方法及空间工程谐波柔轮，其中制造方法包括以下步骤：S1、齿坯粗加工：将柔轮原料粗加工成谐波柔轮齿坯；S2、复合固溶处理：将谐波柔轮齿坯先升温至800℃以上后降温至‑50℃以下，随后恢复至室温；S3、齿坯精加工：将谐波柔轮齿坯精加工成谐波柔轮；S4、调整处理；S5、齿形加工；S6、复合时效硬化处理。本发明极大的有利于提高谐波柔轮的承载能力和使用寿命，所制成的谐波柔轮在高低温、大温差、热真空和强辐射的太空环境下，工件畸变明显减小，有效解决了谐波柔轮在高低温、大温差、热真空和强辐射的太空环境下传动可靠性降低和使用寿命变短的问题。
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公开(公告)号：CN117605807A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410095856.5
申请日：2024-01-24
申请人： 浙江万里扬股份有限公司杭州分公司 , 浙江万里扬新能源驱动有限公司
IPC分类号： F16H49/00 , F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/04
摘要： 本发明公开了一种功率分流谐波减速器，属于减速器技术领域，包括波发生器，波发生器的输入端设有输入轴，输出端设有输出轴，波发生器包括椭圆凸轮，椭圆凸轮与输出轴动力连接，椭圆凸轮内侧同轴配置有行星齿轮机构；行星齿轮机构与波发生器的输入轴以及输出轴均动力连接。本发明结构简单、安装方便，能够将运动和动力传递到有限的空间内；通过行星齿轮机构可实现多种方式的动力分流，适配不同的应用场景，降低谐波减速器输入扭矩，从而增加谐波减速器本体使用寿命。
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公开(公告)号：CN117588545A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311629112.9
申请日：2023-11-30
申请人： 四川福德机器人股份有限公司
发明人： 胡天链
IPC分类号： F16H49/00 , F16H57/029 , F16H57/031 , F16H57/021 , F16H57/01 , H02K7/10 , H02K11/21
摘要： 本发明属于减速机技术领域，特别涉及一种紧凑型关节。其技术方案为：一种紧凑型关节，包括外壳，外壳内固定有电机定子，电机定子内设置有电机转子，电机转子内固定有转动轴，转动轴上设置有至少两个偏心轮，偏心轮外设置有内齿轮，偏心轮与内齿轮之间设置有滚针或柔性轴承，内齿轮外啮合有内齿圈，内齿轮的齿数少于内齿圈的齿数，内齿圈相对于外壳固定，内齿圈套设于电机转子内；所述外壳内转动连接有输出端盖，输出端盖上连接有若干销轴，内齿轮上设置有输出孔，销轴穿过输出孔，输出孔的直径大于销轴直径。本发明提供了一种轴向距离短、刚性高、抗过载性强且输出效率大的紧凑型关节。
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公开(公告)号：CN117553110A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410041144.5
申请日：2024-01-11
申请人： 华研谐波传动(山东)有限公司
IPC分类号： F16H49/00
摘要： 本发明公开了一种高刚度的摆线针轮式减速器，包括钢轮外壳、滚针钢轮、滚针、深沟球轴承、摆线发生器、交叉滚子轴承和端盖，摆线发生器外侧设有深沟球轴承，其中钢轮外壳的内表面设置有啮合曲线，滚针安装于滚针钢轮中，钢轮外壳、滚针钢轮与摆线发生器同轴安装，给摆线发生器施加扭矩使其产生摆线运动，迫使滚针与钢轮外壳内表面设置的钢轮啮合曲面进行啮合，滚针钢轮输出，从而获得减速效果。本发明融合了谐波减速器与RV减速器各自的优点，具有结构简单紧凑，高刚度，高精度，减速比适用面宽，可用于高扭矩、高精度、高负载等场景的精密减速运动。
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公开(公告)号：CN117553100A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311777299.7
申请日：2023-12-21
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本申请涉及谐波减速机领域，尤其是涉及一种新型谐波齿轮齿廓和谐波减速机，一种新型谐波齿轮齿廓，包括柔性齿轮和刚性齿轮，柔性齿轮外周壁设置有柔性外齿环，刚性齿轮内周壁设置有与柔性外齿环相啮合的刚性内齿环，刚性内齿环的齿根和齿槽之间设有转接弧面，转接弧面和柔性外齿环的环齿之间设有间隙，相邻两个刚性内齿环的齿根之间设有储油槽，储油槽的开口处正对柔性外齿环的环齿的齿顶。本申请在刚性内齿环的齿槽处开设储油槽，既能扩大刚性齿轮的储油面积，增大齿轮之间的润滑补偿，延长齿轮的使用寿命；也能降低对刚性齿轮的齿根处的强度，减少对柔性齿轮和刚性齿轮传动过程中接触性能和强度的影响。
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公开(公告)号：CN117458769A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311457035.3
申请日：2023-11-03
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种集成波发生器的电机及一体化关节，包括：电机定子、电机转子、滚子和滚子连接部；电机转子套设于电机定子外周，且电机转子与电机定子之间具有间隙；电机转子的径向截面为凸轮状截面；若干个滚子通过滚子连接部布设于电机转子的外周；滚子连接部与电机转子为一体成型或分体式结构。本发明通过将电机与波发生器套设集成，且电机集成在波发生器内部，从轴向上减小了谐波减速器和电机两者的尺寸，电子转子设置于电子定子外部，电子转子的径向截面设置为波发生器凸轮状截面，将波发生器的凸轮与电子转子集成，减少了零部件，缩小了径向的尺寸，整体减小电机与波发生器的轴向和径向体积，达到小型化目的。
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公开(公告)号：CN117450232A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311539240.4
申请日：2023-11-17
申请人： 浙江来福谐波传动股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种谐波减速机的扭矩控制方法及控制系统，涉及减速机控制技术领域，包括：获取谐波减速机的减速比；获取减速比为Z1时谐波减速机的扭矩；使用标准比值公式获取Z1与标准扭矩之间的传递效率；在谐波减速机的输入轴放置转速传感器，在谐波减速机的输出轴放置转速传感器；基于输入传感器和输出传感器的检测结果以及传递效率对谐波减速机的扭矩进行控制；本发明用于解决现有技术中缺少在谐波减速机使用时对扭矩进行控制的改进方法，这会出现当扭矩不与预设的扭矩相符时，导致无法准确完成减速工作或设备损坏等问题。
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