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公开(公告)号：CN118625837B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411102243.6
申请日：2024-08-12
申请人： 中国人民解放军63921部队
摘要： 本发明提供一种基于通信拓扑结构切换的无人机集群协同控制系统，涉及无人机集群协同控制领域，包括：信息获取模块，用于获取无人机集群的预设队形信息及飞行区域的环境预测信息；风险预测模块，用于确定无人机集群的每架无人机的第一飞行稳定性；拓扑确定模块，用于基于无人机集群的每架无人机的第一飞行稳定性及预设队形信息，确定无人机集群的初始最优通信拓扑结构；状态获取模块，用于获取无人机集群的每架无人机的实时状态信息；拓扑调整模块，用于对无人机集群的初始最优通信拓扑结构进行调整，确定无人机集群的实时最优通信拓扑结构，具有提高无人机集群的内部通信的灵活性，进而提高无人机集群协同控制的鲁棒性能和稳定性能的优点。
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公开(公告)号：CN118795926A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310335207.3
申请日：2023-03-31
申请人： 天津大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开一种基于蚁群行为的无人机集群建模方法，用来对无人机生物集群行为建模，以求进一步提高无人机集群系统的群体效能表现。主要技术方案为：分析蚁群行为特征及无人机集群特征，将无人机集群划分感知模块、决策模块、行为控制模块、反馈模块和群体交互模块，建立蚂蚁到无人机、从蚁群到无人机集群的映射，构建具有蚁群特点的无人机集群。本发明有利于构建具有生物集群群体智能特性的无人机集群，优化无人机蜂群的协同机制，提高作战能力。本发明的优点在于具有一般性，适用于包括蚁群在内的多种生物集群建模。
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公开(公告)号：CN118795899A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311718032.0
申请日：2023-12-14
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明提供一种无人机集群协作决策的抗干扰方案，包括：模型的建立：在多个恶意干扰器存在下，基于分簇结构的多无人机通信场景下建立通信模型和飞行模型；优化目标：在干扰器存在的情况下，簇成员无人机与簇头无人机间的通信受到严重影响；因此，优化目标是最大化无人机群的总上行速率；算法设计：将非凸优化问题转化为马尔可夫决策过程MDP；进而，考虑到该系统的信道条件以及设备状态是动态和时变的，采用MATD3算法对该问题进行求解，本发明充分利用了无人机高机动性的特点，通过空间规避和功率分配相结合的方式来抵抗干扰器的干扰；采用了簇头和簇成员结构的无人机集群结构，提高了数据回传效率，联合通信‑运动规划的多无人机协作决策的无人机集群抗干扰方案，以最大化无人机集群的总上行速率。
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公开(公告)号：CN114527794B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210104837.5
申请日：2022-01-28
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种基于事件触发的异构无人机集群控制方法，适用于低成本及数量大的编队系统，基于欧拉‑庞卡莱方程建立无人机的动力学模型，对无人机进行受力分析，同时，选取了适当的李雅普诺夫函数计算证明该系统是渐进稳定的，以往的技术多用于理想情况下参数完全相同的少量四旋翼无人机系统，因此针对多任务需求及实际情况，本发明设计中该编队方法是分布式的，不存在中心控制节点，通信是在集群中进行的，故不存在与地面站通信距离限制等问题，相比于以往技术，该集群中使用的无人机成本低廉且在同一有限带宽的情况下，该集群能够容纳更多架无人机进行编队任务。
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公开(公告)号：CN118778701A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410976330.8
申请日：2024-07-20
申请人： 天之翼(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明实施例涉及无人机技术领域，具体提供一种基于多无人机协同的信息分析方法及系统，该方法及系统通过综合运用数字孪生模拟环境、分布式决策机制和数据备份管理等先进技术，旨在实现多无人机协同工作的高效、安全和稳定。这样，不仅可以显著提升无人机协同作业的效率和质量，还能为无人机巡航航测的应用提供强有力的技术支持和保障。
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公开(公告)号：CN118778699A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410757281.9
申请日：2024-06-13
申请人： 河南科技大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及航空航天技术领域，且公开了一种基于预设性能的四旋翼无人机鲁棒受限控制策略，包括以下步骤：步骤一：同时考虑时变姿态角与高度约束以及未知外部干扰，构建四旋翼无人机姿态与高度非线性系统模型；步骤二：利用实时姿态角与高度约束信息和预设期望跟踪信号，设计边界保护算法与预设性能函数耦合，并得到新的安全期望跟踪信号；步骤三：基于步骤一构建的系统模型，及步骤二得到的安全期望跟踪信号，结合反步法与参数自适应方法，设计基于预设性能的安全跟踪控制器。本发明采用参数自适应方法对其上界进行逼近，基于反步法构建预设性能安全跟踪控制器，实现四旋翼无人机系统安全飞行意图，实现无约束误差系统的构建，提高系统的瞬态与稳态性能。
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公开(公告)号：CN118778693A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310349891.0
申请日：2023-04-03
申请人： 广东翼景信息科技有限公司
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种面向重要性随机更新的无人机任务调度与路径规划方法，该方法针对单次飞行有续航时长约束、每个任务的重要性会随机更新的无人机对多个任务点进行服务的场景，利用整数非线性规划和多周期随机非线性0‑1规划建模上述问题。同时本发明还公开了一种针对上述整数非线性规划和多周期随机非线性0‑1规划模型的、结合粒子群算法、遗传算法和基于马尔科夫决策过程单步改进方法的任务调度与路径规划优化算法。
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公开(公告)号：CN115801123B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202211176458.3
申请日：2022-09-26
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： H04B10/112 , G05D1/46 , G05D1/695
摘要： 本发明属于一种激光通信编队方法及系统，为解决目前无人机编队系统中，机群间通信主要采用微波手段，无法满足无人机群大容量的快速握手交互需求，以及容易被侦查到的技术问题，提供一种基于无人机的激光通信编队方法及系统，每个无人机搭载一套激光通信编队系统，无人机接收并解析无人机平台管控指令，产生激光，采集无人机的位置数据，并发送至无人机平台，使两个链路中的无人机相互瞄准，使两个链路中的无人机，均在瞄准角度量内进行扫描，同时，对对方进行分区信标探测，两个链路中的无人机分别向对方发射信号光，接收并检测对方发出的信号光，调整自身信号发射方向，两个链路中的无人机通过单跳模式或多跳模式进行通信。
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公开(公告)号：CN118012096B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410164307.9
申请日：2024-02-05
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同跟踪系统，将无人机集群中的僚机再次细化为搜索机和伴飞无人机，在伴飞无人机消耗完毕之前搜索机只执行搜索任务，伴飞无人机只执行跟踪任务，细化僚机分工，避免僚机同时执行多重任务。搜索机和伴飞机拥有两套独立存在且互不干扰的规划系统，且搜索无人机和伴飞无人机只有在数量变化后才会触发任务重规划，这将大大减小任务规划系统的负荷。解决了局部信息不一致给集群自主决策和自主规划带来的问题，减少了任务时变和耦合给集群自主决策和规划带来的问题。
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公开(公告)号：CN118746992A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410800990.0
申请日：2024-06-20
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种面向多任务的舰艇集群规划控制方法，包括以下步骤：基于强化学习优化算法对海域的仿真数据进行训练，训练过程中使用多个进程进行多任务并行训练；每个舰艇计算其动作价值函数与状态价值函数之间的差异，得到优势值，并将优势值与方向熵结合，鼓励舰艇在尽可能在熵减的方向选择优势值；计算估计的优势值与基于方向熵的优势值之间的误差，并基于误差计算Q函数；采用强化学习方式进行决策；将海域实际状态输入训练后的强化学习模型中，输出各舰艇的行动策略。本申请通过每艘舰艇计算基于方向熵的优势值，并将每艘舰艇与指挥中心估计的优势值的偏差进行优化，以此来进一步调整在每个任务中的调度决策。
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