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公开(公告)号：CN101276218A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200810036843.1
申请日：2008-04-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B19/414 , G06T5/00
摘要： 一种针对高实时性图像采集与处理的机器视觉系统，包括：光照模块、带有千兆以太网接口的数字CMOS相机模块、图像采集与处理模块、图像显示模块、运动控制模块、图像无线传输模块，其中：光照模块照射目标图像，带有千兆以太网接口的数字CMOS相机模块采集光照模块照射下的目标图像，得到原始图像数据，通过其千兆网口将数字图像数据快速发送给图像采集与处理模块，经图像采集与处理模块高速处理后的图像数据分两路输出，一路输出到图像显示模块显示，另一路通过图像无线传输模块传送给上位机，经图像采集与处理模块高速处理后产生的控制数据发送给运动控制模块，用于驱动电机。本发明能够更加方便进行图像数据的传输与处理。
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公开(公告)号：CN101254347A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810034834.9
申请日：2008-03-20
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开一种计算机仿真技术领域的仿人机器人足球竞赛实时仿真系统，包括四个模块：客户端、服务器、监控模块和信息交互模块，所述客户端上设有三个仿人机器人模块，每个仿人机器人模块通过信息交互模块的解析从服务器上获取现场信息，重构现场比赛环境模型，分析当前环境，生成决策信息，再通过信息交互模块合成规范指令发送到服务器中，以进行两队间的比赛，监控模块实时显示两队间的比赛状况，上述四个模块组建了一个3对3仿人机器人足球竞赛3D实时仿真系统。本发明真实反映仿人机器人足球竞赛过程，为改善各种理论、算法和仿人机器人体系结构提供很好的测试平台。
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公开(公告)号：CN101237198A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810033726.X
申请日：2008-02-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种能源技术领域的用于空间太阳电站的空间太阳电池模块自重构系统，其中：传感器模块采集空间太阳电池模块上的传感器信号，并进行光电转换、模数转换，转换后的数字量作为嵌入式控制器模块的信息输入，嵌入式控制器模块对输入的传感器模块信息进行诊断、容错、规划处理，并向驱动模块发送驱动指令，从而控制相应的空间太阳电池模块运动，电源模块负责存储太阳电池光电转换的能量，为其他模块供电，同时向太阳能电站传输电能。本发明实现空间太阳电站的新型空间太阳电池模块的自修复，以避免因电池模块突然损坏而带来损失，提高空间太阳电站的空间太阳电池模块的可靠性。
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公开(公告)号：CN101201076A
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200710170763.0
申请日：2007-11-22
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： F16B47/00
摘要： 本发明涉及一种特种机器人技术领域的单程形状记忆合金弹簧驱动的仿生多腔微小无源吸盘，包括压板、偏置弹簧套筒、SMA驱动弹簧、SMA弹簧芯轴、偏置弹簧、偏置弹簧导向轴、弹性材料底盘等。弹性材料底盘与压板直接用胶粘在一起，三根SMA弹簧芯轴穿过压板与弹性材料底盘固定在一起，SMA弹簧和偏置弹簧分别套在SMA弹簧芯轴和偏置弹簧导向轴上，偏置弹簧套筒一端和压板固定，另外一端套在SMA弹簧芯轴和偏置弹簧导向轴上。本发明具有体积小、适应环境广、无需外接气源和电机、成本低的特点。
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公开(公告)号：CN100381849C
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200410052619.3
申请日：2004-07-08
申请人： 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
IPC分类号： G02B6/50
摘要： 一种排水管道内通讯光缆的挂装方法，在管道机器人上加装一节挂装节，挂装节上设置两个倾斜布置的沟槽和一个由电机驱动的顶套，光缆放置在两个沟槽和顶套内，利用挂装节上设置的前视摄像头和主摄像头，观察并反馈控制机器人在排水管道内的位置，确保光缆对准管道内卡圈的卡槽，然后由挂装节上的电机来推动顶套杆上升，将顶套内的光缆顶入卡圈上的卡槽内，完成光缆的挂装。本发明的方法利用管道机器人来完成排水管道内光缆的挂装，简便可行，安全高效，解决了狭窄的排水管道内敷设光缆的难题。
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公开(公告)号：CN100360204C
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200510026804.X
申请日：2005-06-16
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种属于机电控制技术领域的基于多处理器协作的智能表演机器人的控制系统，本发明包括：人脸图像识别控制器、环境感知和定位控制器、通讯控制和决策器、机器人本体行为控制器，人脸图像识别控制器通过视觉信息识别在机器人面前的观众的性别和年龄范围信息、高度信息，并将此信息通过局域网发送至通讯控制和决策器；环境感知和定位控制器通过视觉信息获得机器人的位置信息和周围环境信息，并通过局域网与通讯控制和决策器进行信息交互；通讯控制和决策器根据前两者的信息和机器人本体行为控制器通过无线局域网发送的机器人自身状态信息决定机器人的行为动作。本发明易于功能扩展和二次开发，且价格低廉，安全可靠。
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公开(公告)号：CN100347381C
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200510025059.7
申请日：2005-04-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种气压沉箱无人化施工设备远程监控及维护系统，传感器信号采集处理模块采集传感器信号作光电转换、模数转换处理，转换后的信号作为施工设备看门狗智能体预诊断模块中信号处理模块的信息输入，预测和评估的结果一路送到显示模块，另一路送到网络信息处理模块，显示模块读取设备的性能状态信息，实时显示各台设备的状态信息，并根据特定信息，网络信息模块从看门狗智能体预诊断模块中读取的设备性能状态信息，通过网络发送到服务器，服务器负责保存这些信息，以供用户通过网络进行设备的远程监控和维护。本发明通过对设备性能进行评估和预测，来预防故障突然发生给沉箱施工带来损失，并通过网络实现设备的远程监控和智能维护。
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公开(公告)号：CN1952825A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200610117886.3
申请日：2006-11-02
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种海底管道内爬行器智能控制器，属于智能控制领域。本发明包括：PC104总线CPU模块、PC104总线DC/DC电源模块、PC104总线CAN通讯模块、捷联式惯性导航系统、倾斜传感器、CF卡存储器和无线网络模块。所述的PC104总线CPU模块与PC104总线DC/DC电源模块、PC104总线CAN通讯模块、捷联式惯性导航系统、倾斜传感器、CF卡存储器和无线网络模块相连，PC104总线CPU模块是智能控制器的数据处理中心，它通过检测和计算得到爬行器在管道中的精确位置信息，把该信息与管道信息文件中记载的数据相比对，据此自动生成控制爬行器进行缺陷定位的方案，全自主控制爬行器完成对管道中缺陷处的精确定位。本发明解决了我国近海石油管道的维修问题。
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公开(公告)号：CN1923627A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610116283.1
申请日：2006-09-21
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B65B69/00
摘要： 一种机械技术领域的气缸式剪收扎带机。本发明由扎带固定架，气缸支架组成，气缸支架内部设置有四个压扎带气缸，其底部对应连接四个压扎带块，右部外侧有一个推刀柄气缸，下方为刀柄，刀柄一侧固定在扎带固定架上，可转动，另一侧装有滚动轴承，嵌入气缸支架右部外侧的弧形槽内；左侧外部有一个限位开关；扎带固定架一侧用来安装剪扎带下模，其前端是一个斜面，斜面和平面交界处设有传感器，扎带固定架后端是一块凸台，用来连接气缸支架，同时也是第一根扎带的挡板，下方有四个轮子，分别用轮子固定平头螺钉固定。本发明效率高，可以剪断多根扎带，并夹住所有扎带，一次性放至扎带收集处，上下模为独立模块，安装简单，更换方便。
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公开(公告)号：CN1303351C
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200410025220.6
申请日：2004-06-17
申请人： 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
摘要： 一种排水管道内光缆支撑卡圈的定位方法，在多节连接体结构的管道机器人上设置卡圈定位节，卡圈由一长条合金片重叠成圆环而成，卡圈大小可用拨圈部件调节。初始卡圈调到最小套在机器人的卡圈定位节上，由机器人送至需要位置，定位节电机驱动卡圈大距离的推进到定位点附近，再控制气缸推动卡圈短距离运动，将卡圈送到与卡圈安装节所对应的顶圈安装位，调节卡圈使之紧贴整个排水管内壁。卡圈内侧有夹子固定光缆套，光缆线穿在光缆套内，从而实现排水管道内光缆套的固定。本发明方法独特，卡圈对光缆套的力量可承受排水管内杂物的干扰，定位精度、速度、可靠性等指标达到实际施工要求。
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