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公开(公告)号：CN109406183B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811357757.0
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种小型柔性负载稳定驱动控制的实验系统，包括：气浮台、柔性负载、龙门架、驱动装置、传动测量装置、干燥气源和控制器；柔性负载通过气浮垫布置在气浮台上；驱动装置与传动测量装置、柔性负载串联，驱动装置控制柔性负载圆周转动及上下平动；传动测量装置对驱动装置的输出轴进行角度和力矩测量，以控制驱动装置的轴向偏差；干燥气源通过管路从传动测量装置中导入为气浮垫提供浮力；控制器提供驱动装置控制、状态管理、数据采集以及不同控制模型的建立和下载。根据实验需要，调整柔性负载的动力学特性，并通过传动测量装置的测量值，评估驱动控制的平稳性，也可结合弹性变形检测设备，对柔性负载的变形进行动态测量，提高驱动性能评价的充分性。
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公开(公告)号：CN107435711B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710641152.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F16H1/20 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种高效自主加载齿轮跑合装置，包括一固定支架，固定支架上包括有至少一组齿轮跑合单元，齿轮跑合单元包括有小齿轮轴系和大齿轮轴系，小齿轮轴系和大齿轮轴系相互平行设置，且小齿轮轴系与大齿轮轴系相啮合；大齿轮系的其中一大齿轮上设置有齿轮加载装置，用于小齿轮系与大齿轮系之间啮合力的施加；齿轮加载装置包括有：大齿轮转接块，固定在大齿轮轴系的大齿轮上，并沿其径向设置；大齿轮轴转接块，固定在大齿轮轴系的大齿轮轴上，并沿其径向设置，且与大齿轮转接块垂直；大齿轮轴转接块上还连接有一转接块，转接块与大齿轮转接块平行；加载螺杆，连接大齿轮转接块与转接块。
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公开(公告)号：CN106856384B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201510893594.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种大柔性负载伺服控制系统测试与评估装置，包括安装支架、伺服控制组件、气浮台、柔性负载、六维力力矩传感器、测控计算机和控制计算机；安装支架对整个测试装置提供各安装机械接口，包括伺服控制组件和六维力力矩传感器的安装面，以及与气浮台的相对位置；伺服控制组件可以实现电流环、速度环、位置环、力矩环控制，以及四环控制中的多环复合控制；气浮台和柔性负载组合，提供扭转方向的大柔性负载，在扭转方向可以实现大变形；六维力力矩传感器可以实时测量评估不同的驱动控制方案对安装面的扰动载荷；测控计算机和控制计算机对整个测试装置进行管理，数据采集、处理、以及不同控制模型的建立和下载。
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公开(公告)号：CN106855466B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201510892472.7
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种单自由度大柔性负载模拟器，其主驱动电机为驱动柔性负载的驱动装置；角度编码器安装在主驱动电机的输出端，主要用于实时测量主驱动电机的运行状态；测控计算机实现数据采集、处理，以及不同控制模型的建立和下载；柔性动力学模型解算计算机依据大柔性负载的有限元模型，建立柔性动力学模型，输入为角加速度输出为扭转力矩；电机驱动控制器和加载伺服电机共同实现对主驱动电机的负载扭矩加载。其加载指令由测控计算机向电机驱动控制器实时发送；扭矩传感器安装在加载伺服电机和主驱动电机的同轴上，用于监视加载伺服电机的扭矩输出。加载伺服电机输出扭矩与指令扭矩有偏差，将通过测控计算机向电机驱动控制器发送指令，实现力矩补偿。
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公开(公告)号：CN109614701A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811508952.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种卫星太阳电池阵多学科仿真系统，包括：模态分析模块、刚柔耦合机构运动学分析模块、强度分析模块、机电耦合分析模块、人机交互界面模块、基础数据库模块及计算调度模块。该仿真方法步骤为调用分析软件，进行卫星太阳电池阵的模态分析、刚柔耦合机构运动学分析、强度分析、机电耦合分析；用人机交互界面获得用户输入的卫星太阳电池阵参数，以及显示计算结果，用基础数据库存储仿真分析所需的材料库、参数库、模型库，对计算资源进行计算调度。本系统及方法用于型号早期方案可行性论证、性能优化、可靠性设计，为卫星太阳电池阵提高研制质量、加快研制周期、提高可靠性提供有力的保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108715236A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810268404.7
申请日：2018-03-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 本发明提出一种模拟实现空间小型卫星可重复使用的地面试验台，包括：可对接分离的主动端和被动端；所述主动端和所述被动端通过第一对接机构接口和第二对接机构接口实现对接分离，并在对接的同时通过第一电连接器接口和第二电连接器接口的连接实现充电主动装置和充电被动装置的连接，及在对接的同时通过第一补加接口和第二补加接口的连接实现推进剂补加装置和推进剂被补加装置的连接；控制装置生成对接指令、补加指令和充电指令，分别控制主动端对被动端的对接、推进剂补加及充电。本发明的模拟实现空间小型卫星可重复使用的地面试验台，可以验证对接、推进剂补加和充电过程一体化设计技术。
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公开(公告)号：CN106218924B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610553012.6
申请日：2016-07-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供一种空间站α对日定向装置驱动性能地面半物理测试系统，包括：高刚度龙门架（铸铁龙门架（101）、滚珠丝杠导轨（102）、导轨运动电机（103）、升降台（104））、基座（铸铁平台（201）、重载导轨（202）、自锁滑台（203））、加载系统（力矩电机（301）、角度传感器（302）、扭矩传感器（303））、扰动载荷测量系统（扭矩传感器（401）、支撑法兰（402）、安全保护栏（403））、α对日定向装置（5），它可以考核空间站α对日定向装置驱动大柔性太阳电池翼负载在启动、运行、制动等过程中的驱动性能，并可用于α对日定向系统闭环控制策略的设计和评估。
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公开(公告)号：CN106855466A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510892472.7
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种单自由度大柔性负载模拟器，其主驱动电机为驱动柔性负载的驱动装置；角度编码器安装在主驱动电机的输出端，主要用于实时测量主驱动电机的运行状态；测控计算机实现数据采集、处理，以及不同控制模型的建立和下载；柔性动力学模型解算计算机依据大柔性负载的有限元模型，建立柔性动力学模型，输入为角加速度输出为扭转力矩；电机驱动控制器和加载伺服电机共同实现对主驱动电机的负载扭矩加载。其加载指令由测控计算机向电机驱动控制器实时发送；扭矩传感器安装在加载伺服电机和主驱动电机的同轴上，用于监视加载伺服电机的扭矩输出。加载伺服电机输出扭矩与指令扭矩有偏差，将通过测控计算机向电机驱动控制器发送指令，实现力矩补偿。
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公开(公告)号：CN119515973A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411544097.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 复旦大学
IPC: G06T7/73 , G06T15/04 , G06V10/776 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的空间目标自适应位姿估计系统。主要包括空间非合作目标数据集单元、图像预处理单元、深度学习网络模型单元、模型跨域自适应单元和非合作目标高精度位姿估计单元。本发明将3D卫星模型通过渲染后获得图像数据集，通过去噪、数据增强、校正与配准等技术进行图像预处理，利用深度学习构建高鲁棒性的位姿估计模型，同时将模型参数进行跨域自适应优化，从而实现了跨域自适应的非合作目标位姿估计。本发明同时公开了空间非合作目标位姿估计的实现方法，经济、高效地实现了空间非合作目标的高精度位姿估计，为我国在空间自适应非合作目标位姿估计领域做出了巨大贡献。
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公开(公告)号：CN116852386A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310591016.3
申请日：2023-05-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作目标构型设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立空间机器人仿真模型和机械臂运动约束条件库，所述空间机器人包括基座(1)、机械臂(2)；步骤2，依据抓捕非合作目标的任务约束条件设计机械臂目标位置；步骤3，求机械臂逆解，并选取满足任务约束条件的构型。本发明通过机械臂在轨构型设计，避免了机械臂与基座、目标间的接触碰撞或干涉，保证多约束条件下空间机器人执行任务的安全。
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