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公开(公告)号：CN112761723A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011559337.8
申请日：2020-12-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人及工作方法，属于巡检机器人领域。包括主动摩擦轮支架和被动摩擦轮支架，其中主动摩擦轮支架上设有主动摩擦轮和用以驱动主动摩擦轮的电机，被动摩擦轮支架上设有被动摩擦轮，主动摩擦轮与被动摩擦轮之间设有钢丝缆绳，钢丝缆绳上通过吊舱连接件连接有机器人主体，钢丝缆绳上设有辅助支撑和张紧装置。工作时机器人固连在钢丝缆绳上由主动摩擦轮驱动，运行到液压支架的间隙处，蛇形机械臂将检测组件伸出检测放煤口动态参数，并由计算机分析传出，实现放煤口动态参数的实时监测。整体结构简单，灵活度高，可应用于综采工作面复杂的现场环境。
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公开(公告)号：CN112405569A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011353414.4
申请日：2020-11-27
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端及方法，适用于工业机械手抓取物体时末端局部接触应力的实时监测。包括特制的机械手柱状或球状末端、超声发射和接收探头、探头支架、调节螺栓螺母、超声发射接收器、数据采集卡、计算机。机械手末端上下平面上装有探头支架，其上的调节螺栓螺母用于调整和固定探头的位置；依次将探头、超声发射接收器、数据采集卡和计算机连接。工作时，超声发射接收器发出电信号激励超声发射探头产生表面波；表面波沿机械手末端表面传播，接收探头接收表面波并转化为电信号传回超声接收发射器；数据采集卡对发出和接收的信号进行采样和数字化，计算机实现数据存储和计算分析得到表面波传播时间的变化，实现对机械手末端局部接触应力的实时监测，使原本冷冰冰的工业机械手拥有了感知接触应力的能力。
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公开(公告)号：CN112077850A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010977305.3
申请日：2020-09-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法，适用于工矿企业使用。在六自由度关节式机械手前端前端设有超声无损检测探头自准直装置，其包括螺栓基座，螺栓基座上设有多个用于与六自由度关节式机械手前端连接的螺栓孔，螺栓基座中心设有弹性连接机构，弹性连接机构上通过探头夹持机构连接有超声探头，弹性连接机构的周围分别设置多个激光测距传感器。使用时与曲面接触后，弹性连接机构中的弹簧自适应调整使得超声探头贴紧待测工件表面，然后开始超声扫查，其结构紧凑，操作方便，使用效果好，在本技术领域内具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN106053056A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610395096.5
申请日：2016-06-03
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： G01M13/02 , G01M13/021 , G01M13/04
摘要： 本发明公开了一种风力机传动系统故障诊断新型综合实验平台，无级调速电机通过变频器控制转速，并与齿轮减速器连接，齿轮减速器通过万向联轴器与主轴承装置连接，主轴承装置通过第一凸缘联轴器与两级行星齿轮增速箱的低速级输入轴连接，两级行星齿轮增速箱的高速级输出轴通过第二凸缘联轴器与一级斜齿轮增速箱的大齿轮轴连接，一级斜齿轮增速箱的小齿轮轴通过第三凸缘联轴器与磁粉制动器连接，磁粉制动器通过第四凸缘联轴器与永磁测速发电机连接，永磁测速发电机与负载灯泡供电连接。该平台依据目前普遍应用的双馈式风力机组传动系统搭建，可以模拟风力机变转矩、变转速以及变风向等复杂工况。
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公开(公告)号：CN104729436A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510153230.6
申请日：2015-04-01
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01B17/02
CPC分类号： G01S15/08
摘要： 一种磨损量超声在线测量装置，包括摩擦副上试件、摩擦副下试件、超声波探头、脉冲发射接收器、数字示波器、计算机，摩擦副上试件位于摩擦副下试件之上，超声波探头位于摩擦副下试件的底部，超声波探头经导线连接脉冲发射接收器，脉冲发射接收器经导线依次连接数字示波器和计算机；脉冲发射接收器发出电脉冲给超声波探头，激励产生超声波，同时超声波探头将接收的超声回波送回脉冲发射接收器，数字示波器对超声信号进行采样和数字化，并通过计算机实现采样过程的自动控制和数据存储，计算出摩擦副的磨损量，具有非破坏性、信号稳定、易于采集分析等优点，其结构简单，操作方便，效果好，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN102979554A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110268463.2
申请日：2011-09-06
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21F11/00
摘要： 本发明涉及一种水隔式避难硐室过渡室及进硐方法，解决现有煤矿井下避难硐室的进硐过程中有害气体隔离难题。过渡室结构包括：硐室周壁(1)；过渡室外侧门墙(2)；过渡室中间隔墙(3)；过渡室内侧门墙(4)；过渡室外侧安全门(5)；蓄水池(6)；过渡室内侧安全门(7)；中间隔墙密闭门(8)；中间隔墙观察窗(9)。遇险矿工进入硐室前脱去厚重外外衣，打开避难硐室外侧安全门(5)，潜入过渡室蓄水池(6)内，穿过中间隔板的下部通道，再打开内侧安全门(7)，进入人员生存室。
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公开(公告)号：CN118456456A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410927182.0
申请日：2024-07-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，属于矿井数字孪生建模技术领域，包括主机器人i和子机器人，所述主机器人i和所述子机器人均与主控模块连接，所述主机器人i设有可视化模块、感知模块、计算模块、通讯模块。本发明采用上述的一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，实现对巷道几何结构和物理结构的精确测量和建模，实现彩色网格地图的构建，并进一步将彩色网格地图导入到Unity3D中，实现主机器人i和子机器人在UWB测距范围内的位姿传输，最终实现局部彩色网格地图拼接为全局彩色网格地图，最终实现大范围煤矿井下的数字孪生场景模型构建。
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公开(公告)号：CN117308900B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311624264.X
申请日：2023-11-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01C15/00 , G01C7/06 , G01C21/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T7/70 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06F18/25 , G08B31/00 , H04W4/30 , H04W84/18 , H04W64/00
摘要： 智能监测，实现高效、安全、可靠的大件设备运本发明涉及矿井运输车测量技术领域，且公 载。开了一种井下运输车移动测量系统、运载通行状态模拟与监测方法，井下运输车移动测量系统包括感知测量模块，计算模块，用于处理感知测量模块传输的数据；隔离模块，用于为感知测量模块提供与计算模块的通信隔离；通讯模块，用于井下不同区域的无线通信；本安电源模块，用于供电，转换为对应电器的电压等级；供电模块，显示屏，用于本地显示建模、监测状态；感知测量模块包括线激光传感器、本质安全型激光雷达、本
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公开(公告)号：CN116518984B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310814856.1
申请日：2023-07-05
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，属于煤矿井下定位领域，包括：巷道端识别定位装置、自然语义路标辅助定位装置、机器人多源信息融合导航装置和矿井辅助运输监控平台；巷道端识别定位装置和自然语义路标辅助定位装置分别与机器人多源信息融合导航装置以及矿井辅助运输监控平台进行通讯，用于实时传输定位信息；机器人多源信息导航装置与矿井辅助运输监控平台通讯，用于完成定位导航可视化。本发明采用上述煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，基于车路协同机制，实现辅助运输机器人在绝对坐标系下的定位，有效提高定位精度，实现煤矿辅助运输机器人无人化、自主化。
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公开(公告)号：CN115454057A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211018335.7
申请日：2022-08-24
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿机器人群数字孪生智能管控建模系统与方法，所述孪生建模系统包括机器人端定位建模与计算装置、固定式场景更新与边缘计算装置、巷道无线通讯定位V2X装置、煤矿机器人群数字孪生智能管控平台和路标装置。本发明可以实现井下各类机器人复杂场景的实时环境建模与场景重构、基于全局大地坐标的精确定位以及群机器人协作场景更新能力。
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