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公开(公告)号：CN117719686A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410038538.5
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种机身下表面加工设备，用于对机身下表面进行打磨或喷涂，包括自动导引车、加工执行器、并联机构以及机械臂；自动导引车能够沿XY平面移动；加工执行器用于对直升机机身下表面进行打磨/喷涂；并联机构连接于加工执行器，用于驱动加工执行器沿X轴转动、绕Y轴转动以及沿Z向移动；机械臂的一端连接于自动导引车，机械臂的另一端连接于并联机构，用于驱动加工执行器沿X向移动以及沿Y向移动。本发明通过具有冗余自由度的机械臂和并联机构联动，解决了狭窄空间限制下加工执行器的大范围移动、全范围覆盖、姿态调整等问题，实现了直升机机身下表面自动打磨、喷涂，提高了打磨喷涂的质量和效率。
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公开(公告)号：CN117620852A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311696403.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种带筋壁板打磨末端执行器及打磨装置，用于打磨带筋壁板，带筋壁板由立筋和壁板连接组成，带筋壁板打磨末端执行器包括机架、第一打磨单元、第二打磨单元、第三打磨单元以及驱动单元；第一打磨单元连接于机架，用于打磨立筋的顶面；第二打磨单元连接于机架，用于打磨立筋的两相对侧面；第三打磨单元连接于机架，用于打磨壁板和立筋的正面；驱动单元连接于机架，驱动单元能够驱动第一打磨单元、第二打磨单元以及第三打磨单元振动，以打磨带筋壁板。本发明可以实现对立筋的顶面、立筋的正面、立筋的两相对侧面、以及壁板的正面的同时打磨，提高打磨效率；通过更换不同的打磨组件，可以适应不同的型面，使带筋壁板内型面自动化打磨成为可能。
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公开(公告)号：CN115106814B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210827823.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及，本发明提出了一种压力脚装置及钻孔执行器，其中压力脚装置包括：环形的底座和环形的压紧块，所述底座上设有至少一个限位孔，所述压紧块上设有至少一个限位轴；所述底座和所述压紧块同轴且活动对接，所述限位轴和一对应的所述限位孔同轴，所述限位轴连接在一对应的所述限位孔中，所述限位轴和一对应的所述限位孔之间具有第一间距。当压紧薄壁件时，由于限位轴和限位孔之间具有第一间距，压紧块和底座之间具有沿钻孔径向的自由度，压紧块和底座之间能够在钻孔径向产生相对位移，压紧块能够相对底座沿钻孔径向相对滑动，既能够避免划伤薄壁件，又可以使压力脚装置和钻孔执行器的姿态不变，提高钻孔精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115674261A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211390958.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法，包括：获取路径规划任务的入口孔起始点、出口孔目标点；作过起始点和目标点的平面，判断在平面内是否有障碍物；当不存在障碍物时，执行以下步骤：从起始点和目标点分别进行最大转角计算，得到在最大转角下蛇形机械臂从进入舱体到离开舱体的交点距离，其中，交点距离为杆件在入口孔内偏转到极限位置时，轴线与舱体入口内表面的入口孔交点，与杆件偏转到极限位置时，轴线与舱体出口内表面的出口孔交点之间的距离；根据蛇形机械臂的各杆件向量在交点距离上的投影关系，以蛇形机械臂的杆件实际转角与行程的比值ki作为运动系数；通过调整杆件运动系数，规划蛇形机械臂的路径。
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公开(公告)号：CN115106814A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210827823.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及，本发明提出了一种压力脚装置及钻孔执行器，其中压力脚装置包括：环形的底座和环形的压紧块，所述底座上设有至少一个限位孔，所述压紧块上设有至少一个限位轴；所述底座和所述压紧块同轴且活动对接，所述限位轴和一对应的所述限位孔同轴，所述限位轴连接在一对应的所述限位孔中，所述限位轴和一对应的所述限位孔之间具有第一间距。当压紧薄壁件时，由于限位轴和限位孔之间具有第一间距，压紧块和底座之间具有沿钻孔径向的自由度，压紧块和底座之间能够在钻孔径向产生相对位移，压紧块能够相对底座沿钻孔径向相对滑动，既能够避免划伤薄壁件，又可以使压力脚装置和钻孔执行器的姿态不变，提高钻孔精度。
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公开(公告)号：CN114406995A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210111823.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机械臂，包括直线驱动模块、位姿反馈模块、关节限位模块、机械臂本体和末端执行机构；直线驱动模块的输出端与机械臂本体的一端连接且用于驱动机械臂本体，机械臂本体的另一端与末端执行机构连接，机械臂本体包括多个依次连接的关节，相邻的两个关节之间均设有用于实时反馈蛇形机械臂当前位姿的位姿反馈模块、关节限位模块；直线驱动模块包括多个阵列式分布的直线驱动机构。本发明还涉及一种蛇形机械臂的稳定工作方法，通过建立模型求解蛇形机械臂总势能的解析解，通过对解析式求导确定其势能最小的形态。该发明的目的是解决如何能进入复杂狭窄空间作业的蛇形臂结构和能够具有稳定工作形态的问题。
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公开(公告)号：CN112427668A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011221868.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种具有钻孔锪窝精度在机检测功能的钻孔执行器，包括机座单元、压紧单元、钻孔单元、旋转气缸、精度检测单元套筒及安装于精度检测单元套筒内的孔径测量单元、孔角度测量单元和锪窝深度测量单元；压紧单元用于压紧待钻孔工件且可移动地设置于机座单元上，钻孔单元及精度检测单元套筒、旋转气缸均沿垂直于钻孔主轴的轴线方向滑动设置于压紧单元上，旋转气缸用于驱动精度检测单元套筒绕自身轴线旋转，依次将孔径测量单元、孔角度测量单元和锪窝深度测量单元运送到测量轴线上。该具有钻孔锪窝精度在机检测功能的钻孔执行器的目的是解决钻孔执行器无法及时发现质量恶化趋势的问题。
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公开(公告)号：CN109489556A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910009670.2
申请日：2019-01-05
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机装配的接触式曲面法向测量装置，包括基座组件，基座组件包括基座、激光位移传感器和光电接近开关，激光位移传感器和光电接近开关均安装在基座上；接触式球销测头组件，接触式球销测头组件包括摆动测头和球头，摆动测头安装在基座上，摆动测头上安装有滚动轴承，滚动轴承通过轴端挡圈安装在导向键上，球头上设有键槽，摆动测头可沿着滚动轴承的轴线OA旋转，亦可沿着经过球心且垂直于球头的键槽导向面的轴线OB旋转，本发明的接触式自适应测头，直接与产品接触，可满足曲率变化较大曲面的法向测量需求，并能够实现飞机内侧曲面法向测量。
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