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公开(公告)号：CN113753265B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111094519.7
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种低照度环境下的地外星体定点着陆方法，属于地外星体的着陆导航领域；步骤一、轨道器对地外星体进行轨道绕飞，获得地外星体表面的三维地图；步骤二、发射飞行器；步骤三、查询星历获得当地阳光角度；步骤四、根据当地阳光角度和三维地图，获得地外星体地表的阴影分布二值图；步骤五、获得实时拍摄图像二值图；步骤六、将实时拍摄图像二值图与阴影分布二值图进行相关，确定实时拍摄图像二值图的最佳匹配位置；步骤七、修正飞行器的飞行速度和方向，飞向着陆地点；步骤八、重复步骤三至步骤七，直至飞行器在地外星体预设的着陆地点软着陆；本发明使用星载敏感器进行实时成像，并使用预置地图进行二值图渲染，可以快速鲁棒获得飞行器的位置。
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公开(公告)号：CN114049447A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111198068.1
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种地外天体表面障碍点云建模方法，属于图像处理和智能控制技术领域。本发明分别采用半球和半椭球体模拟陨坑和岩石，生成模型后将其叠加到基础平面上；接着对生成平面叠加一定程度高斯噪声，之后分析并提取敏感器噪声，在障碍图像上做掩膜处理，进一步叠加到图像上，生成最终仿真图像。
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公开(公告)号：CN113776542A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111094503.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种全局地图和局部地图结合的火星车视觉导航方法，属于地外星体的高精度导航领域；步骤一、无人机起飞，使用机载相机对火星车周围待探测区域地形进行成像，并将地形图像发送至火星车；步骤二、火星车将地形图像重构成全局三维地图，并在全局三维地图中选取目标点；步骤三、火星车向目标点移动；火星车通过双目相机实现局部避障；步骤四、火星车移动过程中，无人机实时监测火星车的位置，并将火星车的位置信息发送至火星车，火星车获得自身在全局三维地图的位置，实现避开大尺度障碍；步骤五、火星车结合双目相机和全局三维地图，实现提高全局导航精度；本发明实现对地外星体探测车的全局定位能力进行提升，有效提高科学探测的效率。
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公开(公告)号：CN108876862B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810769921.2
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种非合作目标点云位置姿态计算方法，本方法从不同初始参数，同步寻找最优匹配路径，经过最终比较，最后得到了整体最优的匹配结果，整体位置姿态计算结果精度高；本发明针对非合作目标点云信息不完整情况，采用了模型平移来进行不同位置匹配，即使扫描的局部点云，该方法也能得到最优的配置效果，保证整体位置姿态计算结果准确，同时鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN108519075B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810238195.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间多目标位姿测量方法，尤其适用于空间多个非合作目标的侦查、监视和测量，属于空间探测技术领域。本发明通过单目相机和激光雷达联合工作方式，自适应调整激光扫描窗口，可实现同时对多个非合作目标类型识别和相对位置姿态测量，满足空间多个非合作目标侦查、监视和测量需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108195398B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711220697.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。
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公开(公告)号：CN110660108A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910860202.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：1、设计制作特殊构型的标定靶标；2、每个对接抓捕机构的手抓的前端安装一个标定靶标；3、使用交会对接测量相机对手抓前端的标定靶标进行成像，同时标定相机也对标定靶标进行成像；4、移动并记录手爪的位置和姿态，再次对标定靶标进行成像；5、使用交会对接测量相机拍摄的图片进行相机内参解算；6、使用所有图像和相机内参解算结果解算交会对接测量相机之间的安装关系；7、利用使用所有图像、相机内参解算结果和手爪记录的位置姿态求解交会对接测量相机和手爪之间的位置姿态关系。本发明标定方法简洁重复性好，标定效率较高。
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公开(公告)号：CN108195398A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711220697.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。
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公开(公告)号：CN107967700A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711250032.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 大视场宽工作距双目相机的在轨几何校正及精度验证方法，涉及光学成像敏感器在轨标定技术领域；其步骤包括：星上靶标地面定标、双目相机六自由度运动、双目相机采集星上靶标图像、在轨参数解算、精度评估；本发明通过合理规划测例使得大视场双目相机的全视场均能得到有效标定；方法通过整体最优估计，同时求解双目相机的内、外参数，以保证相机参数的估计值能够使单个相机的物像共线关系、双相机之间的空间约束关系同时达到最优；方法考虑了光学系统的畸变修正，保证了相机的标定精度；方法利用双目相机测量的空间几何约束关系验证在轨校正精度，使得在轨精度验证不依赖于目标的绝对位置数据；标定参数可用于空间机械臂在轨标定。
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公开(公告)号：CN105157680A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510543837.5
申请日：2015-08-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C11/02
CPC classification number: G01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法，包括平台双目相机、机械臂、机械臂手眼相机、星载计算机。平台双目相机安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机安装在机械臂前端；机械臂未展开时机械臂手眼相机被固定在卫星本体的固定位置上；机械臂根部安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机后端粘贴漫反射合作目标标志点。星载计算机安装在卫星本体上，可以控制卫星本体自身的运动。星载计算机通过电子线路和平台双目相机、机械臂手眼相机相连接；星载计算机通过电子线路和机械臂相连，可以控制机械臂的运动。本发明能够覆盖远近超近工作距离，实现高精度的面向非合作卫星目标的视觉测量。
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