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公开(公告)号：CN111590566B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010398022.3
申请日：2020-05-12
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法，采用修正的DH建模方法，更适合于描述机械臂运动学参数偏差对末端位姿的影响，可应用于具有各种几何构型的机械臂，减小了机械臂相邻关节平行对机械臂运动学参数标定矩阵的影响，大大降低了标定结果出现病态的概率，保证了求解的精度和可靠性。以空间机械臂上通常配备的手眼双目相机作为测量工具，无需额外增加测量设备，标定成本低。通过在机械臂安装面上放置测量靶标，即可实现机械臂末端位姿测量，方法简单可靠。本发明设定机械臂构型的判断准则，提升了标定结果的一致性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111814823A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010457152.X
申请日：2020-05-26
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明涉及一种基于场景模板生成的迁移学习方法，包括设计场景模板、构建场景模板、训练模板生成网络及基于场景模板迁移策略网络。通过场景模板的概念建立了不同场景的统一模板，构建了不同场景之间的共同特征，通过共同特征建立了不同场景之间的联系，从而实现通过强化学习得到的策略网络在差异较大的环境之间的迁移。
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公开(公告)号：CN111590566A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010398022.3
申请日：2020-05-12
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法，采用修正的DH建模方法，更适合于描述机械臂运动学参数偏差对末端位姿的影响，可应用于具有各种几何构型的机械臂，减小了机械臂相邻关节平行对机械臂运动学参数标定矩阵的影响，大大降低了标定结果出现病态的概率，保证了求解的精度和可靠性。以空间机械臂上通常配备的手眼双目相机作为测量工具，无需额外增加测量设备，标定成本低。通过在机械臂安装面上放置测量靶标，即可实现机械臂末端位姿测量，方法简单可靠。本发明设定机械臂构型的判断准则，提升了标定结果的一致性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111390965A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010209763.2
申请日：2020-03-23
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种新型通用变刚度机械臂关节，谐波减速器的输出与梯形丝杠螺纹端固连，当梯形丝杠旋转，丝杠螺母与梯形丝杠能够产生相对轴向运动；丝杠螺母与丝杠螺母固定盘固连、丝杠螺母固定盘和滚子轴承盘能够沿着固定在关节外壳内侧的导轨相对于关节外壳做轴向运动；模具弹簧套装在丝杠螺母固定盘和滚子轴承盘之间；滚子轴承盘与梯形丝杠的水平端之间安装弧形轮盘，弧形轮盘套装在梯形丝杠上，梯形丝杠的水平端通过轴承径向定位梯形丝杠及承载模具弹簧作用力，并将其传递到弧形轮盘上；弧形轮盘和输出法兰固连，通过轴承支撑相对于关节外壳转动；弧形轮盘与安装在滚子轴承盘上的滚子轴承配合，实现将作用在输出法兰上的外界作用力矩转换成作用在弹簧上的压缩力。
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公开(公告)号：CN109483530A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811216658.0
申请日：2018-10-18
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的足式机器人运动控制方法及系统，其中，该方法包括：构建足式机器人3D模型；设计奖惩函数；构建动作网络和目标动作网络，并完成网络初始化；用动作网络生成控制量，得到下一时刻机器人的状态，计算奖惩值；随机选取一定数量的样本，计算目标评价网络的状态-动作值，并根据Bellman方程更新评价网络的输出；利用评价网络对动作网络的权值进行更新；利用评价网络和动作网络权值更新目标评价网络和目标动作网络；重复上述步骤，直至网络收敛；根据动作网络，得到机器人运动的控制指令。本发明使得足式机器人实现在未知环境下的高效平稳移动。
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公开(公告)号：CN105182770A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510537068.8
申请日：2015-08-27
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明涉及一种基于旋翼飞行器的航天器半物理仿真实验系统及方法，包括地面站系统和模拟飞行器；地面站系统包括：计算机仿真系统、无线通信设备、旋翼机手控操作器；模拟飞行器包括：旋翼飞行器、三自由度云台、力传感器和负载；旋翼飞行器下面固连一个三自由度的云台，在云台内轴挂载负载，在云台和负载之间安装力传感器；旋翼飞行器的三自由度质心运动模拟航天器三自由度质心运动，云台的三自由度转动模拟航天器三自由度姿态运动，负载模拟航天器的6自由度运动；力传感器测量云台与负载之间的受力，用于补偿负载重力矩的影响。本发明不但大大降低了实现难度，并具有研制费用低、简单易行等优点。
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公开(公告)号：CN207275751U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721131477.9
申请日：2017-09-05
申请人： 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
摘要： 本实用新型属于自动化设备领域，特别涉及一种型材自动分层装置，包括驱动机构、连接机构以及若干个抬举机构，驱动机构与连接机构相连接，若干个抬举机构之间通过连接机构连接；抬举机构包括：抬举臂、旋转驱动臂、安装座、转轴板、轴承座和传感器；抬举臂及旋转驱动臂与转轴板固定连接，抬举臂上设有用于阻挡型材的挡板，当传感器检测到型材的宽度超过预设值时，抬举臂抬举被阻挡的型材至一预定高度，且传送带反转带动未被抬举的型材移动一预设距离后传送带停止后，旋转驱动臂带动抬举臂落下复位并将被抬举的型材放在传送带上，完成自动分层。本实用新型在分层过程中避免了人为划伤型材或人员受伤，提高了生产运行效率和安全可靠性，提高成品率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207375312U
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201721131190.6
申请日：2017-09-05
申请人： 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
摘要： 本实用新型中的型材自动下料装筐和上料出筐智能装置，其包括型材自动分层装置、型材自动抓取和转移装置、型材隔条自动布放和对齐装置，型材自动分层装置配置用于将与第一传送带垂直布置的第二传送带传送来的型材进行分层。型材自动分层装置包括抬举机构、连接机构和驱动机构，驱动机构与连接机构相连，抬举机构连接至连接机构。型材自动抓取和转移装置，其包括主支撑框架、平动车、升降小车以及联动抓手，型材隔条自动布放和对齐机构，其包括隔条布放机构和隔条弹出机构。本实用新型的装置为上下料提供了便利，并且减少作业过程中存在的型材磕碰问题，提高成品率。
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公开(公告)号：CN207346763U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201721131970.0
申请日：2017-09-05
申请人： 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本实用新型的型材自动抓取和转移装置，其包括支撑框架、平动车、升降车以及联动抓手，支撑框架底部设置有四个立柱，各立柱间通过横梁连接，横梁上设置有四边形的导轨支撑框，导轨支撑框和横梁间设置有配置用于调平导轨支撑框的连接部件；平动车包括平动车本体和平动车体加强板，平动车本体和平动车体加强板的表面上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠穿过的孔；升降车包括升降车主框架、升降丝杠上固定架限位座、用于升降车定向的光轴、升降车滚珠丝杠装置、抓手主框架托举架以及升降丝杠上固定架，升降丝杠上固定架限位座分别固定在平动车的两端。解决了人工操作精度低、成本高以及容易造成磕碰等操作不当等问题，降低了废品率，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN207275632U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721131972.X
申请日：2017-09-05
申请人： 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
IPC分类号： B65G47/08
摘要： 本实用新型涉及工业自动化领域，特别涉及一种型材隔条自动布放和对齐装置，其包括隔条布放机构和隔条弹出机构，隔条布放机构包括驱动电机、第一支撑架、链齿轮、链条、隔条托盘、接近开关，链条的上方固定有隔条托盘，隔条托盘的上端开口的宽度大于下端底面的宽度，隔条弹出机构与隔条布放机构配合使用，隔条弹出机构包括底板、第二支撑架、隔条堆放部分和隔条弹出部分，其中隔条堆放部分包括隔条夹、隔条夹安装座以及限位装置。限位装置为限位框架，隔条堆放于隔条夹内，隔条夹安装在隔条夹安装座内，例如，插接。隔条弹出部分包括隔条推拉件、导轨、滑块、气缸组件，隔条弹出机构固定在底板上，其能够替代人工，提高生产效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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