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公开(公告)号：CN115847389A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211641130.4
申请日：2022-12-20
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。
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公开(公告)号：CN115660099A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210989382.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有主动持续学习能力的智能自主系统架构，包括硬件单元和软件单元；硬件单元用于实现测量感知、作业执行以及系统间信息交互；软件单元用于实现数据采集、感知、认知、决策以及操控计算，其核心为智能应用单元。本发明公开的智能自主系统架构和学习范式为复杂未知环境下具有自学习与推理能力的智能系统设计和研制提供有效方法。
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公开(公告)号：CN115577871A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211159785.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06Q10/04 , G06F18/23213
Abstract: 一种层次分析法判断矩阵的优化方法，首先对待优化判断矩阵计算一致性指标和提取评价因素，邀请专家对各评价因素进行评分，即进行多次评分，并为各个评分赋初始权重和归一化处理；然后使用聚类算法，分析评分是否存在奇异样本，如存在，则计算奇异样本距离正常样本聚类中心的欧式距离和正常样本距离该聚类中心的欧式距离，并利用这两个距离计算权重系数矩阵，利用权重系数矩阵对初始权重进行调整；其次利用调整后的权重，集结各专家评分，并根据集结结果计算出自然满足一致性指标的调整矩阵；最后利用一致性指标计算出待优化矩阵系数，并根据调整矩阵和待优化矩阵系数，对待优化矩阵进行更新和优化。
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公开(公告)号：CN112454349A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010574622.0
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的建立新的动力学模型；所述的m＞1；(3)设计使新动力学模型闭环稳定的小时延控制律；(4)以所述的小时延控制律为基础，考虑步骤(1)、(2)中两个动力学模型的缩放关系，进行缩放变换，设计使步骤(1)闭环稳定的控制律，利用该控制律实现机械臂的控制。
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公开(公告)号：CN111590564A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010378243.4
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种无需末端工具质量信息和力传感器安装信息的六维力传感器重力补偿方法及系统，包括：(1)将力传感器安装在六自由度机械臂末端，基于力传感器读数和机械臂正运动学，建立：末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程；(2)选取机械臂多个构型，得到l组对应的力传感器测量数据，进而得到l组末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程；(3)采用加权平均或最小二乘法，得到末端工具质量、质心位置、力传感器安装信息；(4)建立包含末端工具质量、质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型；(5)计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量，完成对末端工具的实时重力补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107601061A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710792204.7
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明属于自动化设备领域，特别涉及一种型材自动分层装置，其包括驱动机构、连接机构以及若干个抬举机构，驱动机构与连接机构相连接，若干个抬举机构之间通过连接机构连接；抬举机构包括：抬举臂、旋转驱动臂、安装座、转轴板、轴承座和传感器；抬举臂及旋转驱动臂与转轴板固定连接，抬举臂上设有用于阻挡型材的挡板，当传感器检测到型材的宽度超过预设值时，抬举臂抬举被阻挡的型材至一预定高度，且传送带反转带动未被抬举的型材移动一预设距离后传送带停止后，旋转驱动臂带动抬举臂落下复位并将被抬举的型材放在传送带上，完成自动分层。本发明在分层过程中避免了人为划伤型材或人员受伤，提高了生产运行效率和安全可靠性，提高成品率。
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公开(公告)号：CN107601026A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710792454.0
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明的型材自动抓取和转移装置，其包括支撑框架、平动车、升降车以及联动抓手，支撑框架底部设置有四个立柱，各立柱间通过横梁连接，横梁上设置有四边形的导轨支撑框，导轨支撑框和横梁间设置有配置用于调平导轨支撑框的连接部件；平动车包括平动车本体和平动车体加强板，平动车本体和平动车体加强板的表面上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠穿过的孔；升降车包括升降车主框架、升降丝杠上固定架限位座、配置用于升降车定向的光轴、升降车滚珠丝杠装置、抓手主框架托举架以及升降丝杠上固定架，升降丝杠上固定架限位座分别固定在平动车的两端。解决了人工操作精度低、成本高以及容易造成磕碰等操作不当等问题，降低了废品率，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN107600971A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710792883.8
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
IPC: B65G47/08
Abstract: 本发明涉及工业自动化领域，特别涉及一种型材隔条自动布放和对齐装置，其包括隔条布放机构和隔条弹出机构，隔条布放机构包括驱动电机、第一支撑架、链齿轮、链条、隔条托盘、接近开关，链条的上方固定有隔条托盘，隔条托盘的上端开口的宽度大于下端底面的宽度，隔条弹出机构与隔条布放机构配合使用，隔条弹出机构包括底板、第二支撑架、隔条堆放部分和隔条弹出部分，其中隔条堆放部分包括隔条夹、隔条夹安装座以及限位装置。限位装置为限位框架，隔条堆放于隔条夹内，隔条夹安装在隔条夹安装座内，例如，插接。隔条弹出部分包括隔条推拉件、导轨、滑块、气缸组件，隔条弹出机构固定在底板上，其能够替代人工，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN106363658A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610950135.3
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种可级联扩展的变刚度机器人关节，采用槽轮、钢丝和弯片弹簧组成的柔性轴盘机构提供形变力矩，利用由支撑架、涡轮蜗杆、伺服电机组成的旋转支撑机构唯一确定轴盘机构上轴对称分布的圆弧弯片弹簧的工作端点位置，进行关节刚度的高精度调节，关节的储能能力可以通过改变柔性轴盘机构的级联个数来调整，采用一种差分齿轮组机构实现机器人关节旋转、关节电机旋转、以及弹性机构旋转的耦合运动，以同时改变关节平衡位置和关节刚度，实现正反旋转刚度可调。
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公开(公告)号：CN207375312U
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201721131190.6
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本实用新型中的型材自动下料装筐和上料出筐智能装置，其包括型材自动分层装置、型材自动抓取和转移装置、型材隔条自动布放和对齐装置，型材自动分层装置配置用于将与第一传送带垂直布置的第二传送带传送来的型材进行分层。型材自动分层装置包括抬举机构、连接机构和驱动机构，驱动机构与连接机构相连，抬举机构连接至连接机构。型材自动抓取和转移装置，其包括主支撑框架、平动车、升降小车以及联动抓手，型材隔条自动布放和对齐机构，其包括隔条布放机构和隔条弹出机构。本实用新型的装置为上下料提供了便利，并且减少作业过程中存在的型材磕碰问题，提高成品率。
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