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公开(公告)号：CN113238483A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110408757.4
申请日：2021-04-16
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种飞行器刹车控制方法，为了使飞机刹车控制过程中可以对模型进行预测，在传统的飞机刹车控制算法中加入了模型预测部分。该方法包括建立模型预测模块、确定评价函数、模型预测控制等步骤。其中，所述评价函数基于系统关键指标设计，所述系统关键指标包括刹车效率、刹车距离、轮胎打滑等。本公开所述的一种飞行器刹车控制方法利用模型预测控制，将刹车效率、刹车距离、机轮打滑与否作为评价函数的其中几项，可以提高稳定性，保障不存在打滑。判断输入数据是否可以发送给飞机，达到了对飞行准确控制，保障飞行器安全高效的效果。
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公开(公告)号：CN112959989A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110204021.5
申请日：2021-02-23
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明提供了一种跑道状态实时检测方法和刹车压力控制方法。其中跑道状态实时检测方法，包括：基于当前轮速和预设轮速，获取状态变量；基于跑道结合力、滑移率、轮胎半径、机轮惯量和飞机速度，获取第一参数；基于刹车压力增加斜率和机轮惯量获取第二参数；基于所述状态变量、所述第一参数和所述第二参数，获取状态反馈函数；基于所述状态反馈函数，获取所述跑道状态。本发明通过构建一个状态反馈函数来检测跑道状态，在仅有轮速和刹车压力作为输入的条件下，实时检测跑道状态的变化用于调整刹车压力大小，以此来提高刹车效率。
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公开(公告)号：CN117786525A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311686154.6
申请日：2023-12-08
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F18/2415 , G06F18/213 , G06N3/0442 , G06F123/02
摘要： 本公开涉及一种航天器意图识别方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：构建非合作航天器意图数据库；从非合作航天意图数据库中获取训练数据，并基于训练数据对LSTM分类神经网络模型进行训练，得到训练后的LSTM分类神经网络模型；获取非合作目标航天器的初始轨道数据；基于初始轨道数据得到非合作目标航天器在目标时间段内的轨道预测数据；将轨道预测数据输入至训练后的LSTM分类神经网络模型，得到非合作目标航天器在目标时间段内的意图。该方法通过构建非合作航天器意图数据库，并利用LSTM分类神经网络模型识别非合作目标航天器的意图，使我方航天器能够有效规避非合作目标航天器，提高了我方航天器运行的安全性。
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公开(公告)号：CN113238483B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110408757.4
申请日：2021-04-16
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种飞行器刹车控制方法，为了使飞机刹车控制过程中可以对模型进行预测，在传统的飞机刹车控制算法中加入了模型预测部分。该方法包括建立模型预测模块、确定评价函数、模型预测控制等步骤。其中，所述评价函数基于系统关键指标设计，所述系统关键指标包括刹车效率、刹车距离、轮胎打滑等。本公开所述的一种飞行器刹车控制方法利用模型预测控制，将刹车效率、刹车距离、机轮打滑与否作为评价函数的其中几项，可以提高稳定性，保障不存在打滑。判断输入数据是否可以发送给飞机，达到了对飞行准确控制，保障飞行器安全高效的效果。
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公开(公告)号：CN115839793A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211503924.4
申请日：2022-11-28
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G01L5/28
摘要： 本发明公开一种刹车力矩测量装置、方法及系统，涉及航空技术领域，以保证飞行器在刹车时能够获取精准的刹车力矩，从而提高刹车效率。所述刹车力矩测量装置用于测量起落架的刹车力矩，起落架具有轮机组件、第一刹车拉杆和第二刹车拉杆，轮机组件包括前轮组件、后轮组件以及中间轮组件，所述刹车力矩测量装置包括：第一传感器、第二传感器以及第一传感器和第二传感器信号连接的控制器。所述力矩测量方法用于测量起落架的刹车力矩。所述刹车力矩测量系统包括起落架以及上述刹车力矩测量装置。本发明提供的刹车力矩测量装置、方法及系统用于飞行器中。
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公开(公告)号：CN115050215A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210474511.1
申请日：2022-04-29
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 一种基于机器视觉辅助的门对门全自主飞行着陆引导方法，包括：飞行器基于视觉传感器检测跑道上的标记，获得标记图像；基于所述标记图像通过目标检测算法获得所述飞行器在世界坐标系中的位置信息和姿态信息；基于所述位置信息和所述姿态信息引导所述飞行器着陆。本公开采用机器视觉传感器来代替最后进近阶段飞行员的目视进近来辅助仪表着陆可以有效减轻飞行员负担，使飞行员将更多的精力放在战略决策和管理等任务上，有效缓解飞行员短缺问题。同时使用机器视觉代替飞行员目视进近在一定程度上可以减少人为因素引起的事故，提高飞机安全性。
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公开(公告)号：CN114690664A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210303648.0
申请日：2022-03-24
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本公开提供了一种卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，包括：外框以零角位移为初始位置，在一定范围内做旋转运动，并选取外框正向和反向旋转到同一位置的多个不同时刻进行受力分析；通过受力分析得到运动方程；对运动方程进行运算，得到摩擦力矩和重力矩的表达式；在不同位置进行实验即可得到对应位置处的重力矩和摩擦力矩。本公开摩擦力矩的表达式和重力矩的表达式是相互耦合的，因此充分考虑了摩擦力矩和重力矩的相互关系，提高了数学模型的准确性，降低了控制器的设计难度。
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公开(公告)号：CN114690640A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210348660.3
申请日：2022-04-01
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本公开提供了一种带惯量补偿的自适应鲁棒控制方法，适用于电液飞行仿真转台，所述电液飞行仿真转台包括外框、与外框连接的外框液压马达以及与外框连接的中框；所述方法包括：建立阀控液压马达伺服系统的非线性模型，所述非线性模型能够表征外框的惯量随中框转角变化的情况；其中，所述阀控液压马达伺服系统包括外框，以及与外框连接的外框液压马达；基于所述非线性模型，建立所述阀控液压马达伺服系统的控制方程。本公开提供了的带惯量补偿的自适应鲁棒控制方法及装置，能够提高电液飞行仿真转台外框跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114548205A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111524165.5
申请日：2021-12-14
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明提供一种刹车系统故障诊断方法及其电子设备，刹车系统故障诊断方法包括获取待处理数据，待处理数据包括飞机速度、机轮速度、刹车压力和刹车温度；以待处理数据中的每个数据作为共同参考依据确定各个故障类型的概率，以获得第一概率合集，其中，第一概率合集包括各个故障类型的概率，各个故障类型包括机轮速度传感器故障、刹车压力传感器故障和刹车温度传感器故障；根据第一概率合集，确定飞机刹车系统故障。实施本发明提供的技术方案，可以提高刹车系统故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN114313235A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111551642.7
申请日：2021-12-17
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本公开提供了一种飞机刹车系统及其切换方法，提高飞机刹车的安全性。一种飞机刹车系统，包括应急刹车控制器、第一刹车控制器、第二刹车控制器、第一液压系统、第二液压系统和刹车装置；第一液压系统和第二液压系统分别与刹车装置相连；第一刹车控制器与第一液压系统相连；第二刹车控制器与第二液压系统相连；应急刹车控制器分别与第一刹车控制器、第二刹车控制器和飞机含有的防滑开关相连；应急刹车控制器分别与第一液压系统和第二液压系统相连，用于在应急刹车时控制第一液压系统或第二液压系统。实施本发明的飞机刹车系统及其切换方法，可以提高飞机刹车的安全性。
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