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公开(公告)号：CN107371613A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710670441.6
申请日：2017-08-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种水果梳剪采摘末端执行装置，包括梳剪器；梳剪器包括多根梳齿、多组剪切机构、安装板、动力装置和控制系统；多根梳齿排列成行并列安装在安装板上，梳齿之间留有供枝叶从梳齿的一端进入的间隙；一组剪切机构对应一根梳齿安装，剪切机构的剪切刀片在动力装置的作用下在第一位置和第二位置之间往复摆动，第一位置为剪切刀片与装有该剪切刀片的梳齿重合的位置，第二位置为剪切刀片靠近相邻梳齿与相邻梳齿配合实现剪切动作的位置；控制系统控制动力装置动作。还包括滚筒和支架；梳剪器的数量为至少两组，沿着周向均匀设置在滚筒外，滚筒在支架上转动。本发明采摘效率高，果实损伤小，采摘成本低，属于水果机械化采摘技术。
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公开(公告)号：CN102612926A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210096276.5
申请日：2012-04-01
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 刘天湖
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开一种机械化水果采摘收集运输系统及方法，其系统包括末端采摘装置、伸长臂、伸长臂座、进料斗、输送装置、拖斗和移动装置，拖斗设于移动装置上，进料斗设于移动装置一侧的前方，进料斗和拖斗之间通过输送装置连接，伸长臂一端通过伸长臂座固定于移动装置上，伸长臂另一端设置末端采摘装置；其方法是用户驱动移动装置移动并寻找适合采收的果实，然后通过伸长臂将末端采摘装置送至果实处，通过末端采摘装置摘下果实并抱住送至进料斗，果实进入进料斗后通过输送装置送至拖斗。本发明实现了集水果的采摘、收集和运输于一体的机械化作业，有效提高水果采集运输的机械化程度，提高水果采摘效率的同时，也提高了果实采摘的准确率。
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公开(公告)号：CN101601345B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910040990.0
申请日：2009-07-09
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 刘天湖
IPC: A01D46/253 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种便携式自动夹切水果采摘机，包括依次连接的采摘机构、传动机构和驱动机构，采摘机构上设有果梗检测器，驱动机构上设有相应的测控电路；驱动机构为电动方式的驱动机构，包括分别用于缠绕钢丝绳的夹持卷筒和切割卷筒，夹持卷筒和切割卷筒内分别设有对应的夹持电机和切割电机；驱动机构及测控电路均设于采摘杆体的把手端。本发明的采摘机作业时，只需操作者移动采摘杆体，使设于其末端的采摘机构接近果梗，系统将自动完成对被采摘水果果梗的识别、夹持和切割的操作，因而可以大幅度降低水果采摘的劳动强度，提高采摘效率，节省成本；其夹持和切割的工作由测控电路根据果梗检测器的输入信号自动执行，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN101558710A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910039321.1
申请日：2009-05-08
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 刘天湖
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明涉及一种水果采摘器，包括拉杆、软轴组件、复位装置、滑动机构、夹持柄及剪切柄，第一拉杆的一端连接驱动机构，另一端分别与第二、第三拉杆的一端相铰接，第二拉杆的另一端与第一软轴组件的一端铰接，第一软轴组件的另一端分别与第四、第五拉杆的一端相铰接，第四、第五拉杆的另一端分别铰接至两个剪切柄，第三拉杆的另一端与第二软轴组件的一端铰接，第二软轴组件的另一端分别与第六、第七拉杆的一端相铰接，第六、第七拉杆的另一端分别铰接至两个夹持柄，两剪切柄通过铰接形成一张合结构，且两剪切柄之间设有第一复位装置，两夹持柄均设于滑动机构上，且两夹持柄之间设有第二复位装置。本发明结构简单、易于操作且实用性强。
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公开(公告)号：CN119418334A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510023212.X
申请日：2025-01-07
IPC: G06V20/68 , G06N3/0464 , G06V10/30 , G06V10/422 , G06V10/52 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的菠萝成熟度的无损检测方法及系统，本发明涉及蔬果检测技术领域。包括以下步骤：获取已知表面纹理特征参数及颜色特征参数的菠萝外观图像，并对其进行预处理，形成样本图像。基于样本图像建立卷积神经网络预测模型，输入菠萝外观图像并输出相应的特征参数。采集待检测菠萝的外观图像，经过预处理后输入预测模型以获得特征参数，并计算成熟度判断系数。检测待检测菠萝的乙烯和二氧化碳浓度，对成熟度判断系数进行修正，得到精确判断系数。对判断阈值进行动态修正，将精确判断系数与动态阈值对比，发出不同的成熟度判断结果，提供更加精准和全面的成熟度评估，提供了更加高效、准确的决策支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118476391A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410693533.6
申请日：2024-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开一种高采净率菠萝采摘装置以及方法，该装置包括采摘机架以及设置在采摘机架上的扶起机构、掰果机构；所述扶起机构包括用于对菠萝的冠芽进行抓取的冠芽抓取机构、用于驱动冠芽抓取机构进行空间移动的扶起驱动机构以及用于识别菠萝的姿态的图像识别机构；所述冠芽抓取机构与扶起驱动机构的驱动端连接，该冠芽抓取机构包括抓取组件以及用于驱动抓取进行抱紧或张开的抓取驱动机构；所述图像识别机构包括摄像头和图形处理器；所述摄像头与图形处理器电连接，所述图形处理器与采摘控制器电连接。本发明能够将倒伏的菠萝扶起并完成采摘工作，有利于提高收获的采净率。
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公开(公告)号：CN114451135B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210175065.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种可调式倾斜多柔性杆滚筒菠萝采收器，包括采摘牵引车、液压摆动机构、采收机构、传输与储存机构、压叶机构；液压摆动机构包括第一液压杆、第二液压杆、第一连杆摆臂、第二连杆摆臂、固定臂、固定架；固定臂通过固定架与采摘牵引车的机架连接；第一连杆摆臂、固定臂、第一液压杆形成第一四杆机构；第二连杆摆臂、第一连杆摆臂、第二液压杆、固定臂形成第二四杆机构；采收机构与压叶机构安装在第二连杆摆臂上；传输与储存机构包括传送带上端可转动，下端与第一连杆摆臂的中部转动式连接；传送带从前下方往后上方倾斜。本发明通过折断的方式实现菠萝与植株分离，能有效防止水果损伤且采摘效率高，属于菠萝采收装置。
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公开(公告)号：CN114731834B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210387763.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种钢丝滚筒与刚性杆滚筒联合作用的菠萝采收装置，包括多个双滚筒机构、安装支架、多个角度调整机构、果杆切割器、扶果器；双滚筒机构包括钢丝滚筒、刚性杆滚筒、侧面支架；刚性杆滚筒包括筒体、刚性杆、第二刀片，角度调整机构包括两个平行设置的液压缸，液压缸一端与侧面支架连接，另一端与安装支架连接；扶果器设置于安装支架的底端，果杆切割器安装于扶果器上方；多个双滚筒机构安装于果杆切割器上方，双滚筒机构的侧面支架固定于安装支架上。本发明的菠萝采收装置，能根据菠萝长势调整采收角度，且可防止菠萝叶片缠绕在滚筒上。
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公开(公告)号：CN115735545A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211554338.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种带扶果器和拨果器的菠萝采收机具及菠萝采收设备，该菠萝采收机具包括机架、设置在机架上的行走机构、扶果器、拨果器以及切割器；所述扶果器包括导向机构以及扶起机构；所述导向机构包括多个扶果导向件；所述扶起机构包括转轴、多个扶起爪组件以及用于驱动转轴转动的扶起驱动机构；所述拨果器包括拨果组件以及用于驱动拨果组件转动的拨果驱动机构。该菠萝采收机具通过扶果器对不同姿态的菠萝果实进行扶正，然后通过拨果器将扶正的菠萝果实的茎秆拨动至切割器中，对茎秆进行切割；该菠萝采收机不仅能够将不同姿态的菠萝果实进行扶正，保证了采摘质量，还能够实现菠萝果实的批量采摘，提高了采摘效率，且在采摘过程不会发生遗漏。
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公开(公告)号：CN114766241A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210293904.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G9/12
Abstract: 本发明公开了一种菠萝果实抗倒伏固定装置，包括输送装置、发射装置、移动装置、固定杆；输送装置包括斜板、平板，斜板倾斜固定在平板上，平板的一端与发射装置连接；发射装置包括发射架、发射通道、气缸、套筒状活塞；气缸固定在发射架顶部，气缸的输出轴与套筒状活塞连接，发射架内设有发射通道，套筒状活塞设置于发射通道内，发射通道内设有多排磁铁；移动装置包括支架、输送导轨、发射导轨；两个支架平行设置，输送导轨、发射导轨两端分别设置在两个支架上；输送装置可滑动地设置于输送导轨上，发射装置可滑动地设置于发射导轨上；输送导轨、发射导轨的端部分别设有电机；固定杆包括圆环以及四根细杆，四根细杆一端分别固定在圆环上。
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