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公开(公告)号：CN112042385A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010894665.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/26 , A01D69/02 , A01D69/06 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种变频变幅激励式果品采收装置及其控制系统与控制方法，装置包括壳体、驱动组件、齿轮组减速组件、曲柄滑块组件、变幅组件、夹具、振幅控制单元和频率控制单元；驱动组件和齿轮组减速组件内置于壳体，驱动组件与齿轮组减速组件连接，曲柄滑块组件与齿轮组减速组件连接，变幅组件安装于曲柄滑块组件的曲柄调整盘上，曲柄滑块组件的伸缩杆伸出壳体的一端与夹具连接，智能终端可远程控制频率控制单元和振幅控制单元来调节装置振幅和频率；本装置在保障果树不被损伤的同时，实现实时调节振幅，可以适应不同果树的采摘需要，有针对性的分离果实并减少果实的机械损伤，扩大采收装置的适用范围，并实现采收自动化，保障作业安全。
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公开(公告)号：CN110487909B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910881482.9
申请日：2019-09-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N29/07
Abstract: 本发明公开了一种非侵入式土壤水分声波检测装置及方法，装置包括声波激励及监测主机、底座支架、滑动固定装置以及换能器安装控制装置；所述声波激励及监测主机包括主控开关、触摸式显示屏、声波发射通道、声波接收通道以及红外感知端口；所述声波激励及监测主机还内置有激励及监测模块，所述激励及监测模块包括MCU主控模块、声波激励模块、红外感知模块、压力控制模块、显示模块以及电源模块；本发明的装置无需将声波探头埋入土层中，可以直接压在土壤表面进行检测，且红外温度探测器可实时获取检测温度，基于此可对检测结果进行温度修正，具有重复性好、实时性强及无损检测的特点。
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公开(公告)号：CN109387848B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811403689.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层靶标探测装置、方法、计算设备及存储介质，所述装置包括壳体、面阵激光雷达、九轴姿态传感器、旋转编码器和处理器；所述面阵激光雷达设置在壳体上，用于采集果树冠层深度信息；所述九轴姿态传感器设置在壳体内，用于采集壳体的姿态角；所述旋转编码器，用于采集壳体的移动距离；所述处理器分别与面阵激光雷达、九轴姿态传感器、旋转编码器连接，用于根据壳体的姿态角和壳体的移动距离，采用数据标准化处理算法处理果树冠层深度信息，并采用果树冠层靶标判别算法，提取出果树冠层靶标对象。本发明通过融合面阵激光雷达、旋转编码器以及九轴姿态传感器采集的信息，实现整棵果树冠层信息的准确快速探测。
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公开(公告)号：CN108811752B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201810688657.X
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种往复切割式荔枝采摘机，包括底座和安装于底座上的支撑杆、切割机构、夹持机构和驱动机构，所述夹持机构和切割机构的动力输出端与驱动机构的动力输出端连接；所述夹持机构设有可打开或闭合的夹持口，所述驱动机构驱动夹持机构的刀口打开或闭合而将荔枝的果枝松开或夹住；所述切割机构设有可打开或闭合的刀口，所述驱动机构驱动切割机构的刀口打开或闭合而将荔枝的果枝夹断。本发明防止了果实在果枝被切断后不会直接掉落到地上，保证了果实不会被损坏，保持果实的完整性和质量。整个过程果实不会出现摔落而损坏的情况，无需人工借助工具攀爬，降低了劳动强度和采摘成本，且提高了荔枝采摘的效率。
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公开(公告)号：CN109580617B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811395009.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层靶标快速识别装置、方法、计算设备及存储介质，所述装置包括壳体、第一摄像头、第二摄像头、第一超声波传感器、第二超声波传感器、三轴加速度传感器和图像处理器，所述第一摄像头、第二摄像头、第一超声波传感器和第二超声波传感器设置在壳体上，且第一摄像头和第一超声波传感器对准第一边方向，第二摄像头和第二超声波传感器对准与第一边相反的第二边果树，所述三轴加速度传感器设置在壳体内，所述图像处理器分别与第一摄像头、第二摄像头、第一超声波传感器、第二超声波传感器、三轴加速度传感器连接。本发明可以大大减少图像数据量，从而加速图像处理时间，实现果树冠层靶标的快速识别，扩大了装置使用和适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108650956B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810477608.1
申请日：2018-05-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种蕉园对靶变量施肥机及施肥方法，所述施肥机包括机体、排肥机构、驱动机构、测距传感器以及控制箱，所述排肥机构、测距传感器和控制箱设置在机体上；所述排肥机构包括漏斗、排肥固定板、排肥转盘和输肥斗，所述漏斗、排肥固定板、排肥转盘和输肥斗从上到下依次连接，所述排肥固定板上设有多个第一通孔，所述排肥转盘上设有多个第二通孔，第二通孔与第一通孔一一对应；所述驱动机构与排肥转盘连接，用于带动排肥转盘转动，所述控制箱分别与驱动机构、测距传感器连接。本发明能够代替人工施肥，达到机械化施肥作业，可以根据不同生长期的香蕉园进行对靶变量施肥作业，具有适应性强、结构简单、工作效率高和节省劳动力等特点。
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公开(公告)号：CN110679278A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911049428.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D34/73 , A01D34/78 , A01D34/685 , A01D43/077
Abstract: 本发明公开了一种多功能割草机及割草方法，所述割草机包括机架、驱动组件、行走轮、割刀组件、清扫装置和贮存箱，所述行走轮、割刀组件、清扫装置和贮存箱设置在机架底部，且割刀组件、清扫装置和贮存箱从前到后依次设置，所述驱动组件设置在机架上，该驱动组件分别与割刀组件、清扫装置连接。本发明的割草机集割草、清扫和贮存功能于一体，杂草或落叶经过割刀组件切碎之后，可直接被清扫装置清扫进贮存箱，由于在割草的同时对碎草屑进行了清扫，所以不会受到杂草或落叶的影响，仍可以有效地进行割草工作，而且有效地解决了碎草屑的贮存问题。
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公开(公告)号：CN110651564A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911043805.3
申请日：2019-10-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种开沟覆土刀，左弯切土刀座、抛土片座和右弯切土刀座沿着六方管刀辊的轴向方向依次安装在六方管刀辊的末端，左弯切土刀座与抛土片座形成60°夹角，左弯切土刀座与右弯切土刀座形成120°夹角，2个左弯切土刀安装在左弯切土刀座的两端，2个右弯切土刀安装在右弯切土刀座的两端，抛土片的外端朝旋转方向的反方向弯折，抛土片安装在弯折为120°的角块上，2个角块安装在抛土片座的两端；覆土罩罩在左弯切土刀、抛土片和右弯切土刀的上方，覆土罩的后面开有用于供泥土掉落的落土口，落土口位置设置有排肥管架。本发明开沟效率高，覆土效果好。本发明还公开了一种开沟施肥覆土一体机，开沟、施肥、覆土一起完成，大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110506726A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910921134.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种果树目标检测装置、果园喷雾机及果树目标检测方法，所述装置包括数据采集模块和控制模块；所述数据采集模块包括步进电机、激光距离传感器、角度传感器和旋转编码器，所述激光距离传感器设置在步进电机的正上方，且激光距离传感器与步进电机旋转连接，所述角度传感器设置在步进电机的正下方，且角度传感器与步进电机的转轴固定连接；所述控制模块分别与步进电机、激光距离传感器、角度传感器和旋转编码器连接，且控制模块和步进电机固定在一固定板上。本发明装置结构合理、安装方便、操作简单，能够快速识别目标，可以广泛用于果园靶标识别和自动化设计，减轻工作人员的劳动强度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110471429A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910885288.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的割草机器人避障方法，包括下述步骤：S1、设定割草机器人起点和目标点的位置，同时设定引力势场增益系数和斥力势场增益系数，建立割草机器人周围环境模型；S2、对引力势场函数进行改进；S3、对斥力势场函数进行改进，S5、计算割草机器人所受引力和各个斥力的大小和方向，计算引力和斥力在水平方向和竖直方向上的分量，并求出割草机器人所受的总的势场力大小和方向；S6、割草机器人在改进人工势场法的总势场力的作用下向目标点移动，并更新割草机器人坐标得到割草机器人的规划路径。本发明使得割草机器人能够安全、平稳和高效运行，提高了改进的避障方法的实用性。
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