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公开(公告)号：CN112606011B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011447922.9
申请日：2020-12-11
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/08 , B25J15/02 , A01G7/06 , A01G3/08 , A61L2/18
摘要： 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，通过运动学反解得到香蕉断蕾机器人的机械臂关节电机的转动量和机械臂末端夹持机构的转动量，通过控制系统对机械臂关节电机进行调整，同时控制机械臂末端夹持机构即仿生香蕉断蕾机构进行旋转，使切刀平面与花序轴垂直即实现花蕾与花序轴的法平面切割分离，并对切口进行杀菌消毒，完成香蕉断蕾。本发明可以实现准确自动化香蕉断蕾，无须人工操作，而且所切割出来的切口是水平的。
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公开(公告)号：CN117853562A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410052524.9
申请日：2024-01-12
申请人： 华南农业大学
摘要： 本申请涉及一种香蕉树叶片生长参数提取方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取各个角度的香蕉树图像，基于预设的图像分割模型分割出所述香蕉树图像中香蕉树叶片相对应的序列图像数据，采用预设的运动结构恢复算法根据所述序列图像数据生成所述香蕉树叶片相对应的三维点云数据；采用预设算法提取出所述三维点云数据中的香蕉树叶片生长参数，以完成香蕉树叶片生长参数的提取。本申请能够在香蕉整个生育期内的持续采集香蕉树生长状况，并构建香蕉树生长模型，为香蕉日常种植管理、香蕉育种以及日常施肥、农药喷洒等提供重要数据支撑和作业指导。
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公开(公告)号：CN113960921B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111223968.7
申请日：2021-10-19
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统，利用微软Kinect cv2相机拍摄果园路况图像，将之传入语义分割模型中，生成路况掩码区并保存对应特征；从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标；通过给定像素坐标权重表，加权平均得到每一幅图像的偏差；基于PID控制算法，设计模糊PID控制器；基于MATLAB软件的Simulink仿真环境，建立果园视觉导航控制的仿真模型；根据仿真结果，得出模糊PID控制器的输出量，将输出量作为电机的控制量，从而实现果园履带车辆自主行驶，具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。本发明简化了算法的计算能力，节省大量的图像处理时间，工作效率高，因此本发明方法适合在一些路径不规范的果园中使用。
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公开(公告)号：CN116636626A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310627618.X
申请日：2023-05-31
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A23N15/06
摘要： 本发明涉及一种虹膜插剪式香蕉落梳机，包括刀架、设置在刀架上的刀具以及用于驱动所述刀架扩张或收缩的变径驱动机构；所述刀具包括主动刀具和从动刀具，所述主动刀具和所述从动刀具均为多组，多组主动刀具和从动刀具呈圆周交错排列；所述主动刀架和所述从动刀架之间通过连杆连接，所述连杆的两端分别铰接在所述主动刀架和所述从动刀架上；所述变径驱动机构包括安装在所述主动刀架或所述从动刀架上的连接座，设置在所述连接座上的齿条以及用于驱动所述所有齿条同步做径向运动的径向驱动机构；本发明的虹膜插剪式香蕉落梳机可以在接收图像信息后，可实现精准变径的工作要求，且其拥有一体式的切割刀具满足落梳切口完整、作业效率高的作业要求。
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公开(公告)号：CN116636386A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310655460.7
申请日：2023-06-05
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种香蕉自适应采收机及采收方法，包括作业载体及分别与设置于作业载体上的柔性自适应托接装置、智能托接控制系统、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统；所述智能托接控制系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统连接；所述电力驱动系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和作业载体连接。本发明能够在采收过程中实现对香蕉果穗底部的自适应柔性包裹托接，能够降低对香蕉果穗的机械损伤，降低劳动强度，提高采收运送效率。
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公开(公告)号：CN114711029B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210464206.4
申请日：2022-04-29
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC分类号： A01D91/04 , A01D46/30 , B25J9/16 , B25J11/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/50 , G06V20/20
摘要： 本发明公开了一种视觉定位的大串香蕉落梳采摘方法及装置：包括ZED双目摄像机、五轴机械手、刀片机构和相机转动机构；所述ZED双目摄像机固定安装在相机转动机构上，相机转动机构安装在刀片机构上，刀片机构安装在五轴机械手的末端；所述刀片机构包括弧形刀片、环形导轨、环形齿条、刀片插座、驱动电机和力传感器。本发明通过视觉实现对香蕉树上的香蕉果梳非线性弧形柄进行识别定位，并设计了一种可直接应用于野外环境下香蕉树上的香蕉果梳从下而上的落梳采摘装置，将传统的二次分离方法转变为直接一次完成果梳落梳分离，提高采摘效率，降低香蕉采摘与消毒处理的损坏率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN113099869B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110466086.7
申请日：2021-04-28
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种多段式自适应疏花装置、果园机械化作业设备及疏花方法，所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上，且多个仿形机构能够相对巡标机构移动，所述巡标机构能够相对底座机构移动，完成靶标寻找和定位；所述果园机械化作业设备包括上述的多段式自适应疏花装置。本发明能够有效地解决现有技术中果园自适应疏花方面的难题，可以提高机构仿形巡标能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率。
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公开(公告)号：CN112244333B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011029708.1
申请日：2020-09-27
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A23N15/06
摘要： 本发明公开了一种基于刚柔耦合并联机构的香蕉落梳平台，包括落梳刀盘、平行四连杆、导向杆、连杆、曲柄、动力源、环形包络刀具、上底板、下底板和刚柔耦合并联机构；所述落梳刀盘沿其圆周方向加工有多个导向槽；每个导向槽对应设置有一个平行四连杆，多个平行四连杆组成环状的可变径的可展机构；所述环形包络刀具设于可展机构上；所述上底板装于落梳刀盘的底面，所述下底板置于上底板的正下方，并通过刚柔耦合并联机构相连接，通过刚柔耦合并联机构能够使环形包络刀具根据香蕉果穗轴的弯曲变化在空间内转动或移动，使其自适应香蕉果穗轴的弯曲。本发明能够有效解决现有的机械落梳装置对香蕉果穗轴的自适应包络效果差和仿形贴合度不高的问题。
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公开(公告)号：CN113960921A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111223968.7
申请日：2021-10-19
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统，利用微软Kinect cv2相机拍摄果园路况图像，将之传入语义分割模型中，生成路况掩码区并保存对应特征；从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标；通过给定像素坐标权重表，加权平均得到每一幅图像的偏差；基于PID控制算法，设计模糊PID控制器；基于MATLAB软件的Simulink仿真环境，建立果园视觉导航控制的仿真模型；根据仿真结果，得出模糊PID控制器的输出量，将输出量作为电机的控制量，从而实现果园履带车辆自主行驶，具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。本发明简化了算法的计算能力，节省大量的图像处理时间，工作效率高，因此本发明方法适合在一些路径不规范的果园中使用。
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