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公开(公告)号：CN117928566A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410323072.3
申请日：2024-03-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机行驶的起点作为初始道路节点存入节点列表；根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点；根据所述节点列表中道路节点，采用路径规划算法生成从所述起点到所述终点的搜索路径；将所述搜索路径与所述道路路网中车道中心线和道路节点匹配得到农机行驶的道路转移路径。本发明提高了农机的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN116069043A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310293891.3
申请日：2023-03-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法，包括以下步骤：S1、采集农机运动状态数据，筛选影响农机作业速度的因变量，建立目标作业速度训练样本；S2、建立农机目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S3、训练目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S4、训练时对高斯过程回归预测结果评价与检验，获得训练完成预测模型；S5、获取农机测试数据样本，采用高斯过程回归预测模型获得相应的无人驾驶农机预测速度，以此预测速度的均值作为目标决策速度；S6、根据获得目标决策速度，自动调节无人驾驶农机的作业速度。本发明方法实现无人驾驶农机自主根据农田地形起伏情况决策并调节作业速度，保障作业质量的同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN109087341B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201810578052.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种近距离高光谱相机与测距传感器的融合方法，具体包括下述步骤：S1、设计传感器安装支架并安装高光谱相机和测距传感器；S2、设计立体标定棋盘格，使参考点之间具有不同的深度信息；S3、利用外置计算机同时采集高光谱相机与测距传感器信息，其中采集测距传感器信息时立体棋盘格处于静止状态；S4、将高光谱相机与测距传感器的测量信息都统一到系统坐标系下，建立传感器之间的关联；S5、基于线推扫式高光谱相机标定模型建立高光谱相机与测距传感器融合模型，并借助直接线性转换DLT法进行求解。本发明具有较高的分辨率与精度，将光谱信息与空间信息进行融合，为搭建三维光谱模型提供了可能。
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公开(公告)号：CN104820728B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510076810.X
申请日：2015-02-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及水田激光平地机调平系统动力学建模方法，包括以下步骤：建立平地机任意位置的简化动力学模型：平行三连杆简化为承受弯矩的扭簧；安装平台简化为具有转动惯量的刚体；平地铲简化为刚体杆件；液压系统中油液、连接管道和缸体的机械柔度简化为弹性元件；建立液压系统弹性元件的动力学关系，建立安装平台、平地铲的力学微分方程模型；把平地机的相应参数代入微分方程组中，利用四阶龙哥‑库塔法进行求解，仿真结果与实验结果很接近。本发明为优化平地机调平控制系统与机械系统设计提供理论依据，以便在多变的水田土壤环境下仍达到良好的平地效果，保证平地铲零速度过零位置，消除超调，实现快速响应，提高系统的水平控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105974436A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610428507.6
申请日：2016-06-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种手持高精度GNSS定位采集器及采集方法，采集器包括上位机和下位机。上位机的硬件平台以微处理器为核心，配备锂电池、电阻屏、存储芯片和无线数传模块。上位机基于WinCE嵌入式操作系统，实时显示当前采点处位置信息以及定位质量信息，可通过触屏按键对当前位置数据进行锁定和保存；下位机包括采点支撑架、GNSS天线、数传电台天线以及电控盒，下位机接收卫星和差分信号，得到采点处高精度定位信息，通过无线数传模块发送给上位机。本发明可以对农田地块边界点离线采样，为系统导航作业路线规划提供厘米级精度的原始GNSS定位数据。具有体积小，与手持监控终端配套，采点效率高等优点。
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公开(公告)号：CN104820728A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510076810.X
申请日：2015-02-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及水田激光平地机调平系统动力学建模方法，包括以下步骤：建立平地机任意位置的简化动力学模型：平行三连杆简化为承受弯矩的扭簧；安装平台简化为具有转动惯量的刚体；平地铲简化为刚体杆件；液压系统中油液、连接管道和缸体的机械柔度简化为弹性元件；建立液压系统弹性元件的动力学关系，建立安装平台、平地铲的力学微分方程模型；把平地机的相应参数代入微分方程组中，利用四阶龙哥-库塔法进行求解，仿真结果与实验结果很接近。本发明为优化平地机调平控制系统与机械系统设计提供理论依据，以便在多变的水田土壤环境下仍达到良好的平地效果，保证平地铲零速度过零位置，消除超调，实现快速响应，提高系统的水平控制精度。
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公开(公告)号：CN104361678A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410566902.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 华南农业大学
IPC: G07D13/00
CPC classification number: G07D13/00
Abstract: 本发明公开了一种点验钞机过钞运动状态可视化研究的实验装置，包括有可视化点验钞样机，可清晰观察到样机内部走钞轮组结构；角度调节机构，使第一滚轮组中的从动轮相对其主动轮的位置可调，通过调整从动轮与主动轮间的相对角度实现不同的进钞位置，从而得到不同的进钞轨迹；高速相机，用于捕捉纸币在过钞过程中的运动姿态；聚光灯，用于确保高速相机能捕捉到清晰图像；PC机，用于对高速相机采到的图片进行处理，绘出纸币运动轨迹，并拟合出整个过钞过程的纸币位移曲线图。本发明可重构纸币在不同结构参数走钞轮组中的整个运动轨迹，进而研究得出纸币传送平顺性能最好的最佳相对偏转角。
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公开(公告)号：CN104359430A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410542062.5
申请日：2014-10-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明涉及基于激光测距的动态水田平整度检测装置及方法，其中检测装置包括激光测距仪、连接支架及处理器；激光测距仪通过连接支架安装在农田作业车辆后方，激光测距仪与处理器连接；处理器读取激光测距仪的测量数据，并对其进行数据处理，所述数据处理包括测量数据的坐标转换、阈值滤波和田面三维重构，计算农田表面相对高程的标准差Sd和高程差分布ED，根据标准差Sd和高程差分布ED评价出水田平面平整度。本发明能够精确且快速采集田面数据，实时对测距数据进行处理、重构三维田面，并根据田面高程分布列与标准差对田面平整度作出评价，其测量效率高、自动化程度高且实现简单。
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公开(公告)号：CN103335658A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310246898.6
申请日：2013-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弧线路径生成的自主车辆避障方法，包括下述步骤：S1、通过定位系统得到任意时刻车辆的位置；S2、判断探测范围内特定区域内有无障碍物，如有障碍物，测量车辆与障碍物之间的距离；S3、根据障碍物分布情况，车辆选择“趋向目标前进”或“绕障碍物行走”，实现未知环境下定目标点无碰撞导航；S4、在“绕障碍物行走”下加入转弯路线选择机制，并根据障碍物信息确定最优避障行驶路线。本发明充分利用BUG避障算法的优点，但仅要求车辆具有180°探测范围，也考虑了车辆的物理尺寸和行驶特性，解决了非360°探测范围的四轮车辆不能应用BUG类算法的问题；通过转折点处过渡路径轨迹的生成实现连贯平滑的导航避障绕行动作。
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