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公开(公告)号：CN115250747A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210940900.9
申请日：2022-08-07
摘要： 本发明公开了一种复合式水果采收末端执行器，该末端执行器包括中空的柔性手指支撑架、柔性手指、升降滑块、动力环、动力源和旋转驱动机构，多个柔性手指通过对应的连接件限位连接在柔性手指支撑架的顶部、且同时多个柔性手指通过对应的连接件与固定在动力环上的升降滑块连接，动力环套置在柔性手指支撑架的上部圆筒外且固定在柔性手指支撑架上的动力源能够驱动动力环沿柔性手指支撑架的轴向升降，动力环上升能够带动柔性手指相互靠近闭合以抓取水果、或者下降带动柔性手指相互远离张开以放开水果；柔性手指支撑架的底部法兰盘设置在旋转驱动机构的输出端以驱动柔性手指支撑架旋转拧掉水果。本发明的末端执行器的采摘效率高、适用性强且精度高。
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公开(公告)号：CN112616805B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011498151.6
申请日：2020-12-17
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明公开了一种气助式果园喷药装置，其包括多个喷雾头、一鼓风机以及一药液箱；所有所述喷雾头有序排布；每个所述喷雾头均具备气舱以及雾化器；所述气舱及所述雾化器分别连接所述鼓风机及所述药液箱，且所述药液箱与所述雾化器之间连接有送液泵；所述雾化器置于所述气舱内部，且所述雾化器的出雾口的朝向与所述气舱的出风口的朝向一致。本发明的气助式果园喷药装置通过设置气助式的喷雾头以及鼓风机，使得鼓风机提供的气流可裹挟着药雾经由喷雾头喷雾，使得药雾可喷射至更高的树冠喷雾机依靠末端喷头的强大气流将雾滴吹送到植株冠层的各个部位，气流有助于提高果园喷雾机的射程、助力雾滴穿透稠密的冠层并促使叶片翻动，提高叶片附着率。
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公开(公告)号：CN112741063A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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公开(公告)号：CN112655689A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011498146.5
申请日：2020-12-17
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
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公开(公告)号：CN111195469A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010097513.4
申请日：2020-02-17
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B01D50/00
摘要： 本发明涉及空气除尘净化技术领域，提供一种基于团聚、静电兼超声雾化技术的除尘方法，使用团聚、静电兼超声雾化除尘装置，通过声波团聚、静电除尘加之超声雾化技术，清除空气中的大颗粒与小颗粒杂质，具有实施效率高、操作简单的特点；它使用团聚、静电兼超声雾化除尘装置，至少利用旋笛产生的声波将空气中的较大颗粒杂质团聚为团聚后的颗粒形成降尘，又利用电晕球放电形成静电场使空气中的细微杂质带上负电而被带有正电的集尘极板吸附以除尘，又利用水洗除尘清洗空气以去除空气中可溶于水的细微杂质，又通过超声雾化形成的细微水珠将肉眼看不见的细小颗粒凝聚以除尘。
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公开(公告)号：CN110523019A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910946853.7
申请日：2019-10-07
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A62B35/00
摘要： 本专利提供了一种既能可靠锁止，又能防止锁止时对人体产生较大作用力，具有缓冲效果的缓冲式速差防坠装置。其包括机架，中心轴，转动设置在中心轴上的鼓轮，卷绕在鼓轮上的安全绳；在机架与鼓轮圆盘之间的空间内设置棘爪、棘轮在内的锁止结构，在机架上固定棘轮导向装置，棘轮可相对于棘轮导向装置转动地设置在棘轮导向装置上，钢板弹簧的一端固定在中心轴上，另一端伸入棘轮内周上所开的滑槽内与滑槽滑动配合；棘爪套装在固定在鼓轮上的棘爪转轴上；当鼓轮沿工作方向转动的旋转速度超过锁止速度时，棘爪在离心力的作用力绕棘爪转轴转动，棘爪卡入棘轮槽，鼓轮和棘爪带动棘轮一起开始转动，在钢板弹簧的作用下，转动一定角度后即停止转动。
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公开(公告)号：CN109757203A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910246611.7
申请日：2019-03-29
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01D45/00
摘要： 本专利公开了一种仿人工火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；夹持机构包括两个夹持手爪和第一驱动装置，两个夹持手爪的凹弧夹持面上均设有触觉传感器，两个夹持手爪的端部均以旋转的方式设置于第一驱动装置上，第一驱动装置用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；第一驱动装置垂直连接有直线驱动机构，直线驱动机构的驱动端与感应机构连接且直线驱动机构用于驱动感应机构和剪切机构沿远离夹持机构的方向移动；本专利可替代人工使用采摘剪采摘，采摘省时省力，自动化水平高；且能精确的寻找到火龙果叶片并进行剪切，在采摘过程中可减少对果实的损伤；同时能按采摘要求剪留一定叶肉，方便火龙果的运输和储存。
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公开(公告)号：CN109392652A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810977192.X
申请日：2018-08-26
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01G23/091 , A01G23/00
摘要： 本技术涉及林业机械领域，提供一种竹子采伐机，使用该竹子采伐机既可以取代人工砍伐竹子，又可以模拟人工砍伐竹子形成锥形端面以利于竹子的“滑坡”运输；一种竹子采伐机，包括箱体，设置在箱体内、由汽油机提供动力的传动机构，由传动机构驱动、用于切断竹子的切断装置，由传动机构驱动的用于将竹端铣削成锥形的铣削装置，移动设置在箱体上、位于铣削装置前面、用于卡持竹子并将竹端往铣削装置内轴向进给的卡持进给装置。
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公开(公告)号：CN104885872B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510223502.5
申请日：2015-04-29
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01G23/00
摘要： 本发明属于农业机械领域，更具体的说是一种灌木平茬机输送装置，能够使得被切割后的灌木顺序通过输送通道倒向平茬机的一侧且堆放整齐，便于灌木收集，而且结构简单，传动效率高，用于输送灌木。拢枝左导板和拢枝右导板均为V型结构，拢枝左导板和拢枝右导板连接在机架的前端，拢枝左导板和拢枝右导板之间形成一条运输通道；左传动组和后传动组连接在机架上，并且左传动组和后传动组位于拢枝左导板不与灌木接触的一侧；右传动组连接在机架上，并且右传动组位于拢枝右导板不与灌木接触的一侧；切锯头连接在机架上，位于拢枝左导板和拢枝右导板形成的运输通道入口的正下方，切锯头通过电动机提供动力，切锯头和电动机之间设有减速器。
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公开(公告)号：CN118923340A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411287442.9
申请日：2024-09-13
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本专利提供了一种轻简型振动采收机，可对树干多点包围式夹持，结构简单，电动助力，可用于坡地、丘陵等采摘环境。它包括车体、振动夹持机构，车体包括两根纵梁、横梁组成的H形底部；纵梁后端设置有驱动轮，纵梁前端设置万向轮；两根上下延伸的导向杆下端固定在两根纵梁的后部上方；悬挂平台位于两根纵梁前部之间的上方，悬挂平台后部固定在滑动架上，滑动架上下滑动地设置在导向杆上；用于驱动悬挂平台或者滑动架相对于导向杆上下升降的升降驱动装置与悬挂平台或者滑动架相连；用于夹持树干并对树干进行激振的振动夹持机构通过柔性绳悬挂在驱动悬挂平台上，振动夹持机构包括前部的夹持装置和后部的激振装置。
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