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公开(公告)号：CN105139374A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510397352.X
申请日：2015-07-09
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/0004 , G06T2207/30108
摘要： 本发明中公开了一种输电线路跟踪方法及系统，方法包括：利用ratio算子，对图像进行边缘检测，获得边缘二值图；对二值图进行hough变换，输出输电线路直线，保存当前输出的输电线路直线的hough空间参数；结合输电线路直线的hough空间参数，应用粒子滤波依次计算后续各个视频帧的hough空间参数，依据计算的各个空间参数输出输电线路直线，对输电线路直线利用贝叶斯分类器进行线路判断，得到判断结果，以表明输电线路直线是否为正确的输电线路。本申请利用采集到的连续视频帧进行输电线路跟踪，提高对输电线路检测的效率及准确性，并利用贝叶斯分类器对跟踪得到的输电线路直线进行判断，进一步提高输电线路检测的准确性。
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公开(公告)号：CN105098651A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410827123.2
申请日：2014-12-26
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本发明提出一种输电线路绝缘子定位方法和系统，该方法包括：从杆塔帧中确定杆塔感兴趣区域；构建绝缘子串仿射不变区域检测器；在单个杆塔帧中的感兴趣区域内进行绝缘子串检测，提取绝缘子串区域；将所述提取的绝缘子串区域对应的帧按照预设格式生成视频流。所述输电线路绝缘子定位方案，通过在巡线视频的杆塔帧中确定杆塔感兴趣区域，可以减少绝缘子串的图像匹配工作量，提高绝缘子的检测定位速度；通过构建的绝缘子串仿射不变区域检测器，可以对亮度、色度或纹理不同的绝缘子实现检测定位功能，因此相对于现有技术，能够在同一帧中识别不同类型的绝缘子，实现对多种不同类型绝缘子的快速定位功能。
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公开(公告)号：CN104917934A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510292269.6
申请日：2015-06-01
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种误匹配点的消除方法、视频补偿方法及装置，其中，误匹配点的消除方法包括：从待处理的视频帧中获取当前帧和参考帧；通过当前帧和参考帧计算全局位移矢量；通过全局位移矢量确定当前帧与参考帧的重叠区域，并在重叠区域中确定出局部运动区域；从当前帧与参考帧的多组匹配点对中消除位于当前帧与参考帧的非重叠区域以及局部运动区域中的匹配点对。本申请提供的误匹配点的消除方法、视频补偿方法及装置，利用相邻视频帧之间联系较为紧密的特点，将非重叠区域以及局部运动区域中的匹配点对消除，即将错误的匹配点对消除，使得仿射变换矩阵的计算更加准确，进一步提高了视频补偿的准确度。
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公开(公告)号：CN104915678A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510272155.5
申请日：2015-05-26
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06K9/62
CPC分类号： G06K9/6269 , G06K2209/21
摘要： 本发明公开了一种输电线路中目标对象的检测方法及装置，所述方法包括：获取所述输电线路的航拍图像；依据所述输电线路中输电杆塔与待检测对象的预设几何关系，确定所述航拍图像中的输电杆塔图像区域及所述待检测对象的对象图像区域；对所述对象图像区域进行特征向量构建，以得到所述待检测对象的检测子；利用所述检测子，对所述输电线路的待检测图像进行对象检测，以确定所述输电线路中的目标对象。本发明中通过对航拍图像中背景物如输电杆塔及待检测对象各自的区域进行确定，并以此确定到的区域获取检测子进而检测输电线路中的目标对象，区别于现有技术中通过识别图像灰度信息来检测目标对象的方案，明显能够提高目标对象的检测准确率。
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公开(公告)号：CN104899831A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510311975.0
申请日：2015-06-09
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06T3/40
CPC分类号： G06T3/4038 , G06T2200/32
摘要： 本发明公开了一种无人机影像数据实时处理方法及系统，该方法通过对连续影像数据的联合特征信息进行匹配，采用FREAK和SIFT特征组合使用的特征提取和匹配过程，响应了对无人机影像数据实时性的要求。然后在无POS信息辅助的情况下，利用特征匹配结果，基于SFM对连续影像数据的姿态数据估计，对无人机的多个航段的飞行航迹恢复，并标记每个航段内的帧图像数据。最后依据标记有航段标记的帧图像数据，利用特征匹配结果进行图像拼接，生成对应拼接图。通过上述方法，实现解决遥测数据无法获取或时空匹配较差，即无POS系统辅助的情况下，实时对无人机的影像数据进行处理的目的。
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公开(公告)号：CN107462217A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710549981.9
申请日：2017-07-07
申请人： 北京航空航天大学 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本发明公开了一种面向电力巡检任务的无人机双目视觉障碍物感知方法，属于机器视觉技术领域。本发明包括：设计双模板Ratio检测算子从双目航空图像中提取电力线像素并基于直线拟合假设结合霍夫变换进行直线检测；基于对极几何约束原理在电力线上构建两对同名点，进而得到拟合直线方程，计算出无人机与电力线的最短距离；针对其他典型障碍物，并行完成全局三维重构，构建无人机飞行安全通道，采用特定策略提取障碍物；最后输出障碍物相对无人机的方位与物理尺寸信息。本发明方法囊括无人机电力巡检走廊环境内所有静态威胁信息，计算量小，感知结果较为精确，满足障碍物感知实时性要求。
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公开(公告)号：CN105426824B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510753533.1
申请日：2015-11-06
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于航拍图像的隐患目标分析方法及系统，所述方法包括：在巡检中通过航拍获取可见光图像；在所述可见光图像中，识别含有塔杆的目标图像；在含有塔杆的目标图像中检测绝缘子串；在绝缘子串上方的所述目标图像的区域内检测隐患目标；对检测到的隐患目标进行绝缘子串闪络影响分析。该方案通过对含有塔杆的目标图像进行识别，选取含有杆塔的目标图像，在筛选的目标图像基础上通过绝缘子串的检测实现对隐患目标的检测以及分析，能够对大量的巡检航拍图像进行快速筛选，提高了对隐患目标识别和分析效率，对比与现有技术，该方案对隐患目标的识别分析的准确度和效率都有明显的提升。
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公开(公告)号：CN106934225A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710117814.7
申请日：2017-03-01
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G16Z99/00
摘要： 本发明提供了一种电力巡检用多旋翼无人机系统效能评估方法，包含如下内容：所述系统效能通过多个维度的指标评价，所述系统效能的值为多个维度的指标的乘积；每个维度的指标又包含一级或者多级子指标；最末一级的子指标的值是基于该指标的实际情况确定的；每个维度的指标或者除了最末一级的子指标之外的每一级子指标的值通过计算公式获得。本发明方法全面、客观地划分各项指标，合理设置权重，分别说明各级指标的具体评价方法，定量计算多旋翼无人机系统效能，有效指导电力巡检用多旋翼无人机系统的选型与采购。
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公开(公告)号：CN106920041A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710118203.4
申请日：2017-03-01
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
CPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种架空输电线路固定翼无人机系统选型方法，包含如下内容：首先确定所述固定翼无人机的系统效能的若干维度的评价指标，及每个维度的评价指标的一级或者多级子指标；再确定最末一级的子指标的值，然后在根据公式逐级计算除了最末一级的子指标之外的每一级子指标的值和每个维度的评价指标的值；最后，计算所述系统效能的值为所有维度的评价指标的值的乘积，根据最终得到的系统效能的值进行选型。本发明方法结合固定翼无人机飞行特点和电网巡检公司的实际条件，从四方面考虑固定翼无人机选型，避免主观因素的影响，可协助进行输电线路固定翼无人机系统选型，使选型更加科学、合理。
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公开(公告)号：CN106570863A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610949803.0
申请日：2016-10-25
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 广州科易光电技术有限公司
CPC分类号： G06T7/0004 , G06K9/0063 , G06T5/002 , G06T2207/10016 , G06T2207/20021 , G06T2207/20024 , G06T2207/20061 , G06T2207/30108 , G06T2207/30181
摘要： 本发明实施例涉及电力巡检技术领域，公开了一种输电线路的检测方法及装置，该方法包括：对采集到的可见光视频序列的相邻两帧图像进行帧间差分运算得到差分图像，并进行二值化得到二值差分图像，利用预设阈值边缘检测算法对二值差分图像进行边缘检测得到边缘二值差分图像，并进行Hough变换以检测直线段，依据输电线的平行特性对检测出的直线段进行循环迭代及筛选合并直至得到的目标直线段的数量小于预设值，并标记显示，计算目标区域的中心位置并将中心位置反馈给吊舱以调整吊舱的姿态。实施本发明实施例能够有效提高针对输电线路的检测效率以及检测准确率，且减少了巡检人员的工作负荷。
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