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公开(公告)号：CN101148965A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710144520.X
申请日：2007-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 车窗驱动防夹控制系统及其控制方法，它涉及的是汽车车窗驱动防夹控制的技术领域。它为了克服现有红外传感式因其成本太高而无法推广应用及电流反馈式存在基准电流门限值随着系统的使用而变得不准确的问题。它的微控处理器电路上接有电流反馈智能功率芯片、多路开关检测接口电路，多路开关检测接口电路连接有车窗顶部接触开关、测试开关、车窗底部接触开关，车窗上升开关、车窗下降开关。它的方法步骤为：微控处理器电路检测制动电流值N次、正常阻力电流值N次，将计算出的电流门限值存入Flash存储单元中；与当前flash中的基准电流门限值比较，大于则执行防夹功能，即电动机反转。本发明的防夹精度高，它能随车窗的使用自动调整更新基准电流门限值Imax。
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公开(公告)号：CN101004600A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200710071634.6
申请日：2007-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G05D3/00 , B60S1/04
Abstract: 汽车刮雨电机的数字式控制器的控制方法，它涉及一种汽车雨刷电机的控制方法，为了解决现有控制方法中存在的可靠性低、准确度不高、容易出现机械故障等问题，所述方法为：芯片初始化，开关状态识别芯片根据组合开关输出引脚的电平高低进行编码，微控制器读取编码，根据编码表判断是否是关闭档；否关闭档，根据编码表判断是否是间歇档，否间歇档，根据不同档按程序发出动作命令给电机驱动芯片，是间歇档，通过计数器输出间歇档的动作命令到电机驱动芯片，驱动电机相应档线圈进行运转；是关闭档，判断归位信号是否是低电平，是，执行停止，否则维持原档位运转，当归位信号下跳为低电平时，电机驱动芯片停止向刮雨电机供电。它从而使实现更加灵活方便。
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公开(公告)号：CN100999210A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200610151234.1
申请日：2006-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 全数字无继电器独立式雨刷控制装置，涉及到汽车电子控制设备，具体涉及到汽车雨刷控制装置。本发明解决了现有雨刷控制装置操作不方便、使用时有噪音的问题，本发明由稳压模块为数字控制电路提供稳压电源，由555芯片组成震荡电路提供间歇档的震荡信号F，逻辑控制电路根据输入的档位信号和雨刷控制电机的归位信号，控制输出高速控制信号X和低速控制信号Y，高速控制信号X和低速控制信号Y分别控制相应的CMOS管给雨刷控制电机的高速档和低速档提供电源。本发明可以广泛的应用到汽车雨刷控制系统中。
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公开(公告)号：CN1986285A
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200610151187.0
申请日：2006-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 汽车电子转向警示声响闪光器，它涉及一种汽车转向闪光装置，为了克服传统的汽车转向灯闪光器易打火花、可靠性不高的缺陷。本发明包括转向开关和显示灯组，它还包括定时器、VMOS管开关、咔哒声响发生器，所述定时器的输出端连接VMOS管开关的栅极，VMOS管开关的源极连接转向开关的动端触点，VMOS管开关的漏极连接咔嗒声响发生器的输入端，转向开关的静端触点连接显示灯组的一端，显示灯组的另一端连接电源。本发明的突出特点是：电路无触点，无继电器，全电子实现，提高了系统的可靠性；专用电子电路产生定时信号；能够模拟继电器的声响；设计了自恢复短路保护装置；能够适应各种电压的车上电源；其结构简单、成本低廉。
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公开(公告)号：CN119902432A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411951191.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于改进A‑star算法与强化学习的集群路径规划方法及系统，属于无人机集群控制领域。为解决现有传统路径规划中未考虑集群体积导致其碰撞和在高动态环境下失效问题。本发明基于改进的A*路径规划算法进行路径规划，考虑约束条件生成最优路径；通过局部目标点的设定，引导高速飞行器沿最短路径飞行；结合SAC强化学习算法，构建奖励函数以引导高速飞行器向目标飞行；根据高速飞行器的约束条件设计目标飞行奖励；采用基于改进A‑star与深度强化学习的分层控制框架，进一步优化集群飞行路径和避障能力。本发明在复杂障碍环境中确保集群的精确路径规划与稳定编队控制，有效提升了无人机集群在复杂环境中的避障能力和协同控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119847176A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411953656.5
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供一种基于滑模控制的高速飞行器时间协同制导方法及系统，属于飞行器制导与控制领域。为解决现有制导方法计算量大、实时性不足及协同精度较差的问题。本发明通过集中式协同策略快速预测多飞行器的剩余飞行时间，利用“谁慢跟随谁”的原则调整飞行器的时间偏差；基于滑模控制设计底层时间可控制导律，引入饱和函数改进抖振现象并解决奇点问题；通过三维偏置比例导引律实现飞行器横向轨迹弯曲以调整飞行时间；利用变步长数值积分法提高剩余飞行时间计算的精度与效率；在滑翔段末端完成多飞行器的编队变换以支持末制导任务。本发明在降低计算复杂度的同时，显著提高了时间协同的精度和鲁棒性，为多飞行器协同制导任务提供了可靠的技术支持。
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公开(公告)号：CN119828727A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411951184.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供一种基于安全强化学习的高速飞行器集群协同方法及系统，属于飞行器集群协同领域。为解决现有强化学习算法应用于高速飞行器集群协同任务中不可解释性导致的安全性问题。本发明将安全强化学习理论引入飞行器集群智能决策问题，基于李雅普诺夫稳定性理论提出了改进软演员‑评论家算法，建立以法向过载为控制量的动力学模型，将任务划分为目标打击、编队保持和威胁区规避，设计飞行器引导奖励函数，通过与演员‑评论家算法对比，得出该方法能够使智能体在整个训练过程中保持较低的安全成本的结论。本发明可实现部分安全性可解释的高速飞行器集群协同智能策略的获得，从而有效地避免因奖励函数设计不当引起威胁区规避任务失败的情况。
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公开(公告)号：CN116968079A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310910211.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 中船重工中南装备有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有防止臂管下垂、消除到位晃动间隙的伸缩臂及其调整方法，所述伸缩臂包括：五节臂和伸缩机构；所述五节臂可在伸缩机构的驱动下进行伸缩动作；五节臂中的每个节臂安装在上一级节臂内的端部为尾部，安装有下一级节臂的端部为口部；每个节臂的主体结构均为臂焊合体，臂焊合体内壁面设有导轨；臂焊合体的尾部安装有尾部滑轮组件、尾部上滑块和尾部下滑块；臂焊合体的口部安装有口部导向滑块和口部滑轮组件；本发明能够在保证功能性及负载能力的同时能够保证较高精度的展开直线度，并能够消除各级臂管间的结构间隙，防止在大风环境下伸缩臂发生间隙晃动，影响雷达精度。
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公开(公告)号：CN113996358A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111288798.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 一种基于阳极氧化法的超疏水数字微流控芯片、制造方法和液滴控制系统，涉及生化检测微流控芯片领域。解决了现有疏水数字微流控芯片制备方式复杂、造价高，且需要较高的驱动电压才能控制液滴移动的问题，本发明的超疏水数字微流控芯片的第一基板的顶面覆有多个电极片，且多个电极片呈阵列布满第一基板顶面，第一基板的板体开有多个通孔，所述多个通孔与所述电极片一一对应；第一基板的底面布设有多条导线，每条导线连接一个通孔；每条导线与一个电极片通过过孔工艺电气连接；每个电极片的外侧覆盖有第一介电层，且第一介电层和第一基板上表面均覆盖有疏水层，第一介电层为电极片通过在碱性溶液中阳极氧化制。本发明适用于生化检测微流控。
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公开(公告)号：CN113856779A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111312604.6
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 一种基于喷墨打印的平面微流控芯片制作方法，属于材料表面处理、微电子设备及生化检测领域。解决了现有平面微流控芯片制备过程中存在工艺复杂、成本高、芯片耐久性差的问题。本发明方法包括：清洗基底，并烘干；对烘干后的基底进行研磨，研磨后利用去离子水进行超声波清洗；将研磨后基底和去离子水、氨水、0.1至5M氢氧化钠溶液、0.1至5M氢氧化钾溶液中一种或多种放入聚四氟乙烯的密闭容器中进行水热处理，时间t后取出基底恒温烘干，获得具有纳米粗糙结构的基底；通过微压电喷墨打印机在基底上制备超疏水图案；对基底打印完成后进行恒温烘干，获得具有通道的平面微流控芯片。本发明适用于材料表面处理技术领域。
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