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公开(公告)号：CN102279599A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110195490.1
申请日：2011-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块；任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接；量级航速控制通道和精确航速控制通道均与运动控制模块连接。感知模块采集UUV的状态、位姿信息及海流剖面信息经处理后发送给任务控制模块，运动控制模块与任务控制模块进行实时信息交互。任务控制模块根据当前工况选用不同通道将与UUV当前航速指令相对应的数字化控制量发送到运动控制模块，进而完成整个航速控制过程。本发明可应用于各种无人UUV的缆控调试以及多工况自主作业时的航速控制。
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公开(公告)号：CN119935823A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510126740.8
申请日：2025-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N13/00 , G01N29/024 , G01N29/032 , G01N27/08 , G21C17/00
Abstract: 本发明提出了一种气体‑液态重金属界面输运特性试验装置与试验方法，属于核工程技术领域。通过使用常温下为液态的镓铟锡合金作为液相工质，成功克服了传统以铅铋合金为液相金属工质的气体‑液态金属两相流界面输运特性试验装置成本高、有毒性、功率水平高、危险性高的问题，通过使用储气瓶切换氦气和氮气作为气相工质，可以在液‑气密度比差异极大的两类工况下开展试验，有助于深入揭示密度比效应对界面输运特性的影响机理。
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公开(公告)号：CN117113559A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310997526.0
申请日：2023-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种优化设计船用核动力滑油系统的方法。本发明涉及核动力装置优化技术领域，本发明摒弃了滑油系统的传统设计方式，加快了设计速度；可根据不同的优化不表生成不同的优化方案；生成的方案满足预先设置的多种约束；利用模型库的数据存储与输出功能使设计结果更加精确；改进了传统的遗传算法，提高了其避免早熟的能力。
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公开(公告)号：CN114167336B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111421619.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/00
Abstract: 本发明属于磁场测量技术领域，具体涉及一种三轴磁强计十字阵列的三步标量标定方法。本发明利用序列二次规划等优化算法求解椭球拟合的约束优化问题得到零偏B0j；利用线性最小二乘法求解得到qkj，由qkj计算pkj，再由pkj计算比例因子和非正交误差角；由前两步计算出的零偏、比例因子和非正交误差角得到B′j，再使用极值必要条件求出αl、βl和γl。本发明针对三轴磁强计十字阵列，能标定出所有的三轴磁强计比例因子、非正交误差角、零偏以及对准误差。这种标定方法的前两步标定算法没有数学近似因而标定精度高，相比于矢量标定方法它无需使用高精度的三维亥姆霍兹线圈，因而标定费用相对低廉。
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公开(公告)号：CN112698253B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202011459206.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种数字化三轴TMR磁传感系统，包括三路结构相同的单轴传感结构，三路电单轴传感结构分别处理x轴、y轴和z轴的磁信号；所述单轴传感结构包括：单通道磁电阻平衡桥电路、差分放大模块、抗混叠低通滤波模块、A/D转换模块和微处理器；单通道磁电阻平衡桥电路将被测的低频磁场信号转换为电压信号，然后经过差分放大模块后输入至抗混叠低通滤波模块滤除信号频率高于A/D转换模块半采样率的信号；输出信号输入至A/D转换模块得到被测数字信号，数字信号输入至微处理器，微处理器执行正交锁相解调算法输出传感结果。本发明实现了一种数字化、结构简单、高信噪比以及易于信号调理算法设计的数字化三轴TMR磁传感系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115018807A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210724011.9
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于小波变换的AUV水下图像增强网络方法，包括：步骤1：AUV通过所搭载的水下视觉设备采集数据，获得图像Ft，然后使用Harr小波分解将图像，获得原图像经Haar小波分解后的频率分量Fx；步骤2：将步骤1得到的两种信息Ft、Fx传入到设计的小波特征融合模块，把多种新增强化信息融入基础图像；步骤3：基于WAF单元设计WAF‑Haar模块，它包含四个WAF单元和四个残差操作；将经过Haar小波之后的图像分四次与Ft基础图像融合；步骤4：将步骤3所获得的特征传入到注意力机制模块，然后将图像切割成四张图像；步骤5：将步骤3的信息传入权重生成器，生成的权重用于将步骤4中四张图像重新组合，实现水下图像的增强。本发明实现水下图像的去模糊、去噪音和消除色偏现象。
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公开(公告)号：CN114167336A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111421619.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/00
Abstract: 本发明属于磁场测量技术领域，具体涉及一种三轴磁强计十字阵列的三步标量标定方法。本发明利用序列二次规划等优化算法求解椭球拟合的约束优化问题得到零偏B0j；利用线性最小二乘法求解得到qkj，由qkj计算pkj，再由pkj计算比例因子和非正交误差角；由前两步计算出的零偏、比例因子和非正交误差角得到B′j，再使用极值必要条件求出αl、βl和γl。本发明针对三轴磁强计十字阵列，能标定出所有的三轴磁强计比例因子、非正交误差角、零偏以及对准误差。这种标定方法的前两步标定算法没有数学近似因而标定精度高，相比于矢量标定方法它无需使用高精度的三维亥姆霍兹线圈，因而标定费用相对低廉。
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公开(公告)号：CN111707267A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010562512.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多无人机协同航迹规划方法，括如下步骤：步骤一：对多机协同航迹规划问题进行了描述，包括协同约束分析、协同航迹评价、多机航迹性能评估；步骤二：基于共同进化多种群蚁群算法的协同航迹规划方法，包括共同进化多种蚁群机制、基于航迹代价的状态转移；步骤三：扩散机制的信息素更新，包括局部信息素更新、全局信息素更新。本发明多无人机协同航迹规划方法能够加深多个无人机航迹之间的内在联系，可以提升多无人机在作战时击毁地方目标的能力，同时由于多机协同发展是未来的趋势，该方法间接推动了多机协同问题的发展，为后续人员提供思路。
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公开(公告)号：CN110749890A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910976861.6
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协同海流估计方法，包括如下步骤：启动多普勒测速仪、水声同步通信机、非线性估计模块和协同编队控制模块；当信息状态为对底测速时，水下机器人广播位置信息，实现协同编队航行作业；当信息状态为对流测速时，进入估计判别器判断是否需要进行海流估计；非线性估计模块根据水面支持母船的位置、距离信息与其他水下机器人的位置估计信息、海流估计信息、距离信息；融合海流估计结果与多普勒测速信息，补偿多普勒测速仪对流测速带来的位置误差，实现水下机器人位置估计。本发明可以提高多水下机器人系统在深海海域的航行能力，实现长时间不出水的深海海域航行，满足大范围航海要求和作业效率要求。
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公开(公告)号：CN110308735A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910597280.1
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于水下无人航行器控制研究领域，具体涉及一种针对输入时滞的欠驱动UUV轨迹跟踪滑模控制方法。本发明基于级联系统控制思想，针对外界未知有界干扰和参数摄动，计算消除虚拟控制误差的积分时滞滑模纵向、艏向和纵倾控制律，根据控制律调整UUV的纵向速度、艏向角速度和纵倾角速度，完成UUV轨迹跟踪滑模控制过程。本发明通过建立虚拟欠驱动UUV，将欠驱动UUV轨迹跟踪控制问题被转换成跟踪误差镇定问题，简化了计算过程；利用滑模控制，提高了系统的控制性能和鲁棒性，满足欠驱动UUV三维轨迹跟踪对位置、速度以及姿态的时间约束要求。
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