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公开(公告)号：CN200957532Y
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200620023195.2
申请日：2006-07-03
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25B11/00 , B23K37/053
摘要： 本实用新型公开了一种管道对口器，它包括有：至少一组连接夹板，其均匀分布在待连接管道两端的外壁上，各连接夹板的两端分别设置有一链条容置槽，该链条容置槽内设置有链轮齿装置；互相平行的二根链条，其分别穿过所述连接夹板的两端对应的链条容置槽，而套设在待连接管道的外壁上；四个导向轮组，其分别连接设置所述链条的端部；一张紧装置，其设置在所述四个导向轮组之间。本实用新型通过液压缸实现链条的收紧和松开；链条上的连接夹板可让管端刚性受力对中；链轮齿装置保证链条和连接夹板柔性联接；而连接于液压缸上导向轮具有双重功能，既保证链条收紧时能在管道表面移动，避免柱塞杆受弯矩，又是宽带链条的挂钩。
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公开(公告)号：CN2780392Y
公开(公告)日：2006-05-17
申请号：CN200520020037.7
申请日：2005-01-10
摘要： 一种金刚石绳锯机，特别适用于海底单双层油气管道和海底导管架的切割。金刚石绳锯机是将具有磨削功能的诸多块环状金刚石磨头固定在特制的绳索上，当绳索定向运动时便可以磨削待加工表面。本实用新型包括机架、主切削系统、进给系统和固定装置。机架具有框式结构，并把其余三部分连接成一个整体。由绕过驱动轮、导向轮、张紧轮的金刚石绳和拱形支架组成的主切削系统在液压马达和丝杠的带动下沿光杠实现进给运动。整机借助于固定装置夹紧在待加工管道上。使用时由水面工作船将整机放入海底指定位置，并由潜水员协助固定在待加工管道上，全部加工过程可通过操作系统程序化进行。
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公开(公告)号：CN201128080Y
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200720187382.9
申请日：2007-12-24
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本实用新型提供一种水下金刚石绳锯机的夹紧装置，其包括框架、夹紧部和导向部；该框架由四块V字型缺口主板及连接板焊接构成；夹紧部包括夹紧液压缸和夹紧瓣，夹紧液压缸的活塞杆与夹紧瓣连接，并设置在第一块主板与第二块主板之间以及第三块主板与第四块主板之间；导向部设置在第一块主板上，其包括导轨和导向套，该导向套与导轨为垂直相互对应设置；结构合理，适合水下作业方式和环境特殊需要，用于大管径夹持，能对切割作业起到导向作用，适合用于竖管切割作业，同时可使切割过程中产生的对绳锯机横向设置的部件的径向力最终作用在夹紧装置和竖管上，避免横向部件变形，从而保证金刚石绳锯机的正常作业，使用效果理想。
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公开(公告)号：CN200981236Y
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200620021872.7
申请日：2006-10-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本实用新型提供了一种二自由度空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，所述的连接定平台和动平台分支有3个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的一端和滑动杆的一端通过运动副连接，连杆的另一端与定平台通过运动副连接；另一个分支包括两根垂直杆，一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直，另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直，两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。本实用新型具有小体积、高刚度、高精度、运动方式明确等特点。
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公开(公告)号：CN2923221Y
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200620023031.X
申请日：2006-06-01
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本实用新型公开了一种爬管装置，装设于待作业的管道上，包括有：一壳体；一电机，其设置于壳体内；一转轴，其可转动的设置在壳体内，且转轴的轴向与管道的轴向平行；一减速装置，其设置于壳体内，且连接于电机的输出端与转轴之间；至少一驱动链齿轮，其设置在所述转轴的一端；与驱动链齿轮数量相同的张紧轮，其设置于壳体内，且与驱动链齿轮位置对应；二周向行走轮轴，其设置于壳体外的下部；与驱动链齿轮数量相同的、呈封闭环状的齿形链，其将驱动链齿轮和张紧轮包裹于其内，经所述壳体下部的开口延伸出壳体并绕过所述二周向行走轮轴后，将管道包裹于其内。本实用新型可以携带各种作业头，具有良好的兼容性，给实际使用带来便利，降低工程成本。
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公开(公告)号：CN2685027Y
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN03260173.5
申请日：2003-06-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 一种遥控式护士助手机器人其由视频无线接收器、监视器和手持遥控器组成遥控监视装置配置在病房医护工作室；而受控的护士助手机器人它包括用于对工作环境观察并将其摄取的图像信号发出去的顶装摄像头、云台、视频发射器和针孔摄像头及发射器，还有用于自身供电的电源及进行喷雾消毒的机械手和消毒器，用于实现机器人行走和爬楼功能的驱动装置和爬坡机构，这些设备都装配在具有框架式箱形体结构的车体上，医护人员可方便的通过遥控监视装置操纵机器人协助护士为隔离区的传染病人运送所需物品及清运病房内垃圾并按要求对病区实施消毒，该实用新型结构紧凑、体积小成本低和功能完善，可以广泛应用于传染病院和其它医疗单位。
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公开(公告)号：CN2596085Y
公开(公告)日：2003-12-31
申请号：CN02295767.7
申请日：2002-12-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F15B11/032
摘要： 一种深水液压动力源，是置于深水中为潜水员使用的作业工具提供高压油的供油装置。它包括电缆、水密电机、联轴器、密封套、油泵、溢流阀、单向阀、压力表、油箱、压力补偿器和快速供油、回油接头。液压油循环系统处于整体密封状态，且在压力补偿器的作用下，保证循环油最低压力大于海水压力，有效地防止海水混入油路中。本实用新型系统设计合理，结构紧凑，工作可靠。
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公开(公告)号：CN200970757Y
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200620116059.8
申请日：2006-05-25
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本实用新型公开了一种水下液压冲击铲，包括有：一本体；一液压缸，其设置在所述本体内中部，该液压缸后部还设置有一氮气室；一活塞杆，其设置在所述液压缸内，该活塞杆的活塞紧贴液压缸的内壁，该活塞杆的前杆延伸出液压缸的前部，该活塞杆的后杆延伸出液压缸的后部且插入所述氮气室中；一油路控制阀，其设置在所述本体的侧壁上；一配油阀，其设置在所述本体内，且通过该配油阀连通所述油路控制阀以及液压缸；一手柄，其设置在所述本体后端；一冲击铲头，其连接设置在所述活塞杆的前杆上。本实用新型可以对单向阀的弹簧预紧力进行调节，改变单向阀的开启压力，达到调节冲击铲的冲击频率的目的，使得本实用新型可以根据破坏的对象来调节冲击频率。
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公开(公告)号：CN200967506Y
公开(公告)日：2007-10-31
申请号：CN200620022017.8
申请日：2006-11-17
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/62
摘要： 本实用新型提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本实用新型能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
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公开(公告)号：CN2827822Y
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200520021668.0
申请日：2005-09-23
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种机械螃蟹，属于机器人领域，在单片机的控制下可前行、横行和避障，而横向行走是机械螃蟹的运动特色。它可以充当侦察设备、武器系统、通讯系统的载体，代替人进入某些特殊环境，完成军事、民用等方面的任务，机械螃蟹包括躯干、8条腿和胶质护套3大部分，每条腿由基关节、上肢体、下肢体三部分组成，每条腿上的3台直流伺服电机借助伞齿轮副并接收相应的控制单元发来的指令实现指定动作。螺旋伞齿轮副满足了输入、输出轴线正交、传动简洁、可靠的要求；整个机器人具有体积小、动作灵敏、环境适应性强等优点。
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