公开(公告)号：CN108789404A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810510980.8

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  谢心如 ,  李超 ,  夏桂华 ,  张智 ,  蔡成涛 ,  吕晓龙 ,  刘志林

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1605

Abstract: 本发明提供一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法，将相机光轴作为虚拟直线约束，建立基于直线约束的运动学误差模型；在机器人末端固定的标定板上选择一个固定点作为特征点，使用基于图像的视觉控制方法控制机械臂运动，使特征点到达相机的光轴上；根据机器人的关节角数据，使用正运动学计算特征点的名义位置，计算对齐误差矩阵；通过迭代最小二乘算法估计运动学参数误差，根据名义的运动学参数计算实际的运动学参数。本发明利用相机的光轴作为虚拟约束，仅使用机器人的关节角数据即可完成标定，成本低、易操作，不需要昂贵的高精度测量设备，对串联机器人标定具有通用性，可广泛应用于工业、空间、水下环境中提高机械臂的绝对定位精度。

公开(公告)号：CN108199751A

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201711482847.8

申请日：2017-12-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 窦峥 ,  李春梅 ,  李超

IPC: H04B7/0413 ,  H04L5/00 ,  H04L25/02

Abstract: 本发明提供一种MIMO系统下基于张量模型的波形生成方法，包括：获取MIMO系统下的用户输入信号；基于所述用户输入信号，根据MIMO信道矩阵、天线分配矩阵、输入信息矩阵、以及频率编码矩阵，生成MIMO系统的输出波形并输出。本发明采用的MIMO系统下基于张量模型的波形生成方法，使用了一种新的通用波形生成模型，该模型基于张量模型，能够实现多用户、多数据流系统的建模。且模型能够应用于多天线的软件无线电当中，通过修改相应的参数即可得到不同的多载波波形，实现子载波的分集和复用，同时也可以实现子载波的分配功能，通过将数据流分配到天线上发射而获得多天线下的分集和复用增益。

公开(公告)号：CN104156520B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410373161.5

申请日：2014-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张智 ,  邹盛涛 ,  林圣琳 ,  王欣璐 ,  邱兵 ,  李佳桐 ,  张乐乐 ,  李超 ,  刘恒 ,  郑越

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种基于直线投影的凸多面体碰撞检测方法，步骤1：输入两凸多面体顶点集；步骤2：输入两凸多面每个面的顶点索引；步骤3：利用中心线正投影分离检测方法检测两凸多面体是否分离，如果分离，转步骤10，否则，进入步骤4；步骤4：计算两凸多面体的面摩擦值；步骤5：按面摩擦值降序原则构造相向面集合；步骤6：将相向面集中的棱边取出，构造投影分离线簇，投影分离线簇个数为λ，令k＝0；步骤7：如果k＝λ,则转步骤10，否则令k＝k+1，将凸多面体沿第k条棱在坐标平面做投影；步骤8：提取投影边界获得凸多边形；步骤9：判断凸多边形是否相交，如果分离，转步骤10，否则，转步骤7；步骤10：输出分离或碰撞结果。

公开(公告)号：CN106003036A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610428750.8

申请日：2016-06-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  陈文桥 ,  封大伟 ,  蔡成涛 ,  夏桂华 ,  张智 ,  吕晓龙 ,  谢心如 ,  李超

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/40005

Abstract: 本发明具体涉及一种基于双目视觉引导的物体抓取与放置系统。一种基于双目视觉引导的物体抓取与放置系统，由双目视觉单元、机器人单元和图像处理与控制计算机组成，图像处理与控制计算机通过1394接口与双目立体摄像机连接，通过千兆以太网与机械臂控制柜连接；双目视觉单元由双目立体摄像机和图像采集板卡组成。本发明使用图像处理和控制计算机对图像采集卡和双目立体摄像机获得的双目图像进行图像处理，对图像中的物体进行识别和定位，使用定位结果引导机械臂完成对目标物体的抓取与放置动作。

公开(公告)号：CN105846827A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610152971.7

申请日：2016-03-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 薛睿 ,  孙岩博 ,  李超 ,  赵旦峰

IPC: H03M7/40 ,  H03M13/11

CPC classification number: H03M7/4006 ,  H03M13/1108 ,  H03M13/1148

Abstract: 本发明提供的是一种基于算术码与低密度奇偶校验码的迭代联合信源信道译码方法。信源符号序列sh经AC编码器后得到编码序列bh，D个编码序列bh经并串转换器后得到LDPC编码器的输入信息序列b，b通过LDPC编码器后形成码字序列x，x经BPSK调制后送入到AWGN信道，接收序列r输入到LDPC译码器和Chase?SISO AC译码器组成的闭环中进行迭代译码，若干次迭代后LDPC译码器输出译码序列经串并转换器转换得到序列通过AC译码器后得到译码符号序列本发明将无损压缩效率非常高的AC与抗差错能力非常强的LDPC码相结合，使得系统的有效性和可靠性都很高，同时采用IJSCD方法，在保证有效性的情况下，进一步的提高可靠性。

公开(公告)号：CN104811643A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510205054.6

申请日：2015-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 原新 ,  刘召斌 ,  吕晓龙 ,  蔡成涛 ,  李超 ,  陈文桥 ,  封大伟

IPC: H04N5/76

Abstract: 本发明公开了基于SD卡阵列的图像数据高速存储系统，CameraLink模块用于将接收的图像数据转换成单端图像数据传送给FPGA模块；FPGA模块对接收的单端图像数据进行分流处理，传送给DRAM模块进行缓存；SD卡模块包括N个SD卡，每个SD卡的时钟线、命令线和数据线分别和FPGA模块相连，当N个SD卡为接受数据状态时，FPGA模块从SRAM中读取N份数据，将第N份数据写入第N个SD卡，当N个SD卡为发送数据状态时，FPGA模块同时从N个SD卡读出N份数据；电源模块分别为SD卡阵列模块、CameraLink模块、DRAM模块和FPGA控制模块供电。本发明具有高速、实时性强的优点。

公开(公告)号：CN1751667A

公开(公告)日：2006-03-29

申请号：CN200510010462.2

申请日：2005-10-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郑玉峰 ,  王鹏 ,  成艳 ,  李超 ,  李春江

IPC: A61F2/06 ,  A61L27/50 ,  A61L27/04 ,  A61K33/36 ,  A61M29/00

Abstract: 一种覆盖有砷氧化物薄膜的血管支架及其制备方法，涉及一种药物涂层支架及其制备方法。现有血管支架存在药物涂层与支架结合不够紧密以及薄膜易脱落及弹性较差的问题。一种覆盖有砷氧化物薄膜的血管支架，其药物涂层只有砷的氧化物薄膜层。一种覆盖有砷氧化物薄膜的血管支架的制备方法，它依次包括用分子束外延在支架上生长砷膜和将镀膜后的支架置于空气中自然氧化的步骤；另一种制备方法依次包括用蒸发镀膜的方法在支架表面镀砷和将镀膜后的支架置于空气中自然氧化的步骤。本发明的薄膜具有不易脱落且弹性较好的优点；本发明制备方法简单适用，利于推广应用。

公开(公告)号：CN109283511B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN201811017290.5

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李海森 ,  魏波 ,  周天 ,  李超 ,  陈宝伟 ,  朱建军 ,  杜伟东 ,  胡永翔

IPC: G01S7/52

Abstract: 本发明属于多波束接收基阵校准领域，具体涉及一种宽覆盖多波束接收基阵校准方法。将多波束测深声纳接收机电路与换能器基阵作为整体测量基阵指向性，经系统充分预热后排除电路温度漂移影响，使系统处于日常工作状态下，不需单独测量各分机特性。测量过程采取自动单向无停顿旋转方法，通过信号同步线控制数据采集，采样时刻精准对标，排除机械旋转空程误差。采用近场聚焦波束形成算法进行基阵校准，在小尺寸的消声水池计算基阵波束指向性曲线和波束角度误差曲线。有效地表征宽覆盖多波束接收基阵对各角度回波的响应能力，将接收换能器基阵与信号调理电路一体化测量，更真实的反映接收系统整体的信号响应能力，广泛地应用在多波束接收基阵校准领域。

公开(公告)号：CN112977768B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202110161309.9

申请日：2021-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  徐凯 ,  孙文浩 ,  王刚 ,  运飞宏 ,  贾鹏 ,  王洪海 ,  鞠明 ,  李超

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种海底弃管自动脱扣装置，包括钩子本体、液压系统、防护系统、引导系统和脱钩系统。液压系统包括水下液压缸、电磁阀和蓄能器等，防护系统包括弹簧、阻拦杆和固定法兰等，用于完成海管下沉过程中防止其脱离的任务；引导系统由引导圈杆和滑轮组组成，用于引导并约束钢丝绳，使其在工作中沿固定路线移动；脱钩系统由钢丝绳和卡环组成，卡环在工作时与引导圈杆相接触，通过拖动引导圈杆，使防护系统解除防护功能。本发明结构简单，操作简便，可靠性高，使防护与脱钩工作一体化，不需ROV操作可直接快速脱钩，在现场应急无ROV的情况下也可以实现应急弃管作业，实现短时间内应急弃管，从而提高工作效率，节约作业成本，同时提高作业效率。

公开(公告)号：CN110450903B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201910602819.8

申请日：2019-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 马山 ,  邹劲 ,  段文洋 ,  邢晓鹏 ,  邵飞 ,  徐倩 ,  李志刚 ,  邱彩华 ,  苏小裕 ,  李超

IPC: B63B1/40 ,  B63B3/14 ,  B63B3/46

Abstract: 本发明属于高性能船舶技术领域，涉及的是一种滑行艇艇型，具体涉及一种纵流过渡型半滑行艇。本发明的纵流过渡型半滑行艇在过渡状态以相对较高速度航行时，空气在冲压的作用下从艇艏部的喇叭口处进入后与艇底部的水流相混合形成水气混合物，起到了润滑减阻的效果。直壁的艇侧减小了艇体兴波，起到了降低压差阻力的效果。相比于槽道滑行艇，本发明在中低航速时湿表面积小，故其摩擦阻力也相对较小。相比于单体滑行艇，本发明有更宽的甲板面积可供装载，同时由于底部有一定的横向斜升角相当于增加了滑行艇底部的“深V程度”，有利于减少滑行艇在波浪中的摇荡和拍击，提高了航向稳定性。