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公开(公告)号：CN112629396A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110023259.8
申请日：2021-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种深水管道回接位姿测量装置，由测量装置(I)与测量装置(II)及辅助测量钢丝绳3组成。其中测量装置(I)的结构主要包括正交倾角测量机构、法兰对接机构以及俯仰与水平摆角测量机构。测量装置(II)的结构主要包括正交倾角测量机构、法兰对接机构、绳长检测机构以及俯仰与水平摆角测量机构。本发明通过设计相应对接机构从而充分利用法兰端面定位以及法兰外圆夹紧，提升了轴向定位精度，从而将法兰端面与测量绳伸出位点的间距从一个未知量变为固定值；本发明将钢丝绳在测量装置中的引出位点调整至相对应被测管道的中心轴延长线上，进而同样在基于过渡矩阵算法的基础上简化求解过程。
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公开(公告)号：CN111553410A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010341002.2
申请日：2020-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于关键点局部曲面特征直方图和空间关系的点云识别方法。本发明通过逐区域移动的点云自动滤波算法对点云数据进行精简，加快点云识别速度；使用关键点间的位置关系和点云关键点分布的全局信息进行特征匹配，提高对应关系的正确率；通过建立离线模型库，加快在线识别速度，当有新增的识别模型时，只需要提取模型点云的关键点和特征描述符，识别系统的可移植性较强。在线识别过程中，采用多线程识别框架，有效利用系统空闲线程和硬件设备的计算能力，加快识别速度。本发明的识别精度和计算效率都比较高，为后续工作开展带来了极大的便利。
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公开(公告)号：CN110107740A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910378245.0
申请日：2019-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于处理海底管道悬跨的立式桩支撑装置，适用于管道最大直径介于280～500mm之间、水深≤60m、管道悬跨高度≤2m的海底管道悬跨处理情况。它包括头部液压系统、支撑杆、伸缩臂液压缸、打桩机构、旋转机构驱动电机、抓取机构、抓取驱动缸、定位杆、提拉缸、输油管道、限位块等组件。本发明的立式桩支撑装置由于其安装施工简单方便，工期短，可以适应多种复杂的海底地理环境，且不需要人工水下作业，其优势日益显现出来。
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公开(公告)号：CN109521159A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811505609.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种用于圆形弹体表面的探伤检测装置，包括轨道机构、行走机构和探测机构，行走机构是探测机构的载体，该机构将辅助探测机构完成检测工作。轨道机构提供整个装置的运行轨迹，行走机构将沿着固定轨迹运动，从而实现多自由度，全方位全覆盖的表面探伤检测任务。圆形弹体表面探伤检测装置的主要功能是通过电动机驱动，在各装置的配合下，实现在圆形弹体表面的多自由度全方位的探伤检测工作。本发明是可以在大直径的圆形弹体表面进行高效率，高精准度的探测装置。
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公开(公告)号：CN106346453B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610971567.2
申请日：2016-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下机械手的抗倾覆底座，主要由底板、支撑腿连杆机构、支撑腿驱动部分、底座回转驱动部分、不锈钢转盘轴承等组成，底座支撑腿可以自动张开和收缩，虽然体积小，但是具备较大的抗倾覆力矩，而且便于吊装和运输；电机电压为直流27V，地面供电设备配有漏电保护装置，可以有效保证水下作业的安全性；采用磁耦合方式将电机密封在空腔内，将电机输出轴的动密封问题转换为电机的静密封问题，使水下密封性能更加可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109212739A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811169356.2
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G02B23/00
CPC classification number: G02B23/00
Abstract: 本发明提供一种多自由度电动瞄准镜校正装置，属于瞄准镜校正领域；包含横向平移机构1，上升机构2，横滚调整机构3和瞄准镜4，所述的横向平移机构1固定在设备操纵杆上，上升机构2底部通过螺纹与横向平移机构1连接固定，实现对瞄准镜4的上下调节；横滚调整机构3与上升机构2连接；瞄准镜4通过横滚调整机构3定位，并通过螺母与横滚调整机构3连接，从而得到一种多自由度电动瞄准镜校正装置，可通过视觉识别，计算与调节实现在短时间对瞄准镜进行校正，减少校正次数同时提高瞄准镜的校正精度。
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公开(公告)号：CN108824436A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810545531.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02D15/08 , E02D29/077
Abstract: 本发明提供一种海底悬跨管道滚轮移动式机械手抓取铺袋装置，海底悬跨管道爬管移动式辅袋装置由卡紧移动机构、机械臂、液压阀与辅袋箱机构组成。机械臂包括手臂与手爪，作业过程中母船将该装置释放到工作区域，装置首先在管道上通过卡紧移动机构进行卡紧，然后可以沿着管道进行移动，当发现有需要进行灌浆填充的悬跨部位时，装置移动到相应的地点，通过机械臂抓取辅袋，并固定到铺设地点，然后进行灌浆操作，完成灌浆操作后释放辅袋，并抓取下一个辅袋，重复上述步骤多次，直至完成该处填充作业。
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公开(公告)号：CN108730669A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810628919.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/136
Abstract: 本发明提供一种用于海底管道修复的智能封堵器，包括清管器、密封锁紧机构、连接机构、支撑行走机构，清管器用于清理管壁以及管中流动的杂质，协助推动封堵机器人进出管道；支撑移动装置是为了保证支撑移动装置的受力均匀以及运动平稳；连接机构采用了球铰链连接，利用双球杆的转动特性保证封堵器在管道中能够适应各种曲率的弯道；密封锁紧机构是对封堵器的位置进行固定锁死并密封。因为管道内存在杂质附着物、焊接处以及各种不平的凹坑与突起，不能将锁紧装置设计成连成一体的整体，而应该设计锁定滑块由圆周上均布的8个锁定爪组成。本发明能精准移动到管道破损处并能保证极高的密封性。用于对海底破损的输油管道进行清理、封堵、连接等项目。
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公开(公告)号：CN107063012B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710330005.4
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于危险环境的移动多点布置爆破遥控车，由支撑框架、无线电通信模块、竖直滚轮机构、炸药载体、旋转挡板机构、载体更换机构(两套左右对称布置)、载体输出机构、动力机构以及其他辅助零部件构成。本发明的遥控车的主要功能是接收爆破手的遥控信号，在爆破手的操纵下进入目标建筑物，在建筑物内指定位置完成炸药的放置工作。
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公开(公告)号：CN106655060B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201710122215.4
申请日：2017-03-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供一种四分裂高压输电线路除冰机器人，包括机器人支撑平台、分别安装在机器人支撑平台的两端的两个6自由度手臂、除冰装置、中间支撑臂，采用两个6自由度手臂和两个除冰装置以及中间支撑臂相互配合，可实现单相四分裂高压输电线的除冰任务，一般应用于500Kv的输电线路。一个机器人一次可以清除单相四分裂输电线，除冰机器人不但可以越过四分裂阻尼间隔棒，而且还可以越过杆塔，跨越连续的三个杆塔可以成直线排列，也可以成折线排列。本发明能轻松跨越四分裂阻尼间隔棒；不论是杆塔直线排列，还是处于角点的杆塔，本发明都可以直接越过杆塔而不用间断除冰作业；除冰机器人重量轻、体积相对较小。
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