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公开(公告)号：CN105253668B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510623148.5
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65H19/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于海底铺袋装置的卷筒更换及铺袋机构，卷筒更换机构采用链传动，在链子上均匀安装带孔手爪，通过卷筒固定扣卡在带孔手爪的孔中的方式夹持卷筒，液压马达作为动力源通过棘轮链轮带动链子单向间歇转动，当带孔手爪夹持的卷筒随链传动转至下方内侧时，铺袋爪夹持住卷筒主动扣组，带动卷筒固定扣缩回不再卡在带孔手爪的孔中，卷筒从带孔手爪上松开，铺袋液压马达带动铺袋爪和卷筒顺时针转动90度至卷筒座上，配合海底管道外爬式铺袋装置的爬行机构，灌浆袋卷在卷筒上，随着卷筒的滚动，即可完成铺袋动。本发明可在水下自动完成灌浆袋的铺设，并且保证装置一次下水完成多个灌浆袋的铺设。
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公开(公告)号：CN105197119B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510696715.X
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075 , B62B5/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于行星轮的星形越障轮，直流伺服电机通过联轴器直接与驱动轴进行连接，直接驱动驱动轴，通过齿轮传动将动力传递到安装有驱动轮的轴系，在驱动轮的驱动作用下，越障平台可以在路面上进行移动。同时基于行星轮的星形越障轮在空载情况下，在电机的驱动作用下，整个越障轮具有一定的翻转能力，应用于越障移动平台后，多个此越障轮配合使用，遇到障碍物时，在越障轮的驱动及与其配合越障轮的推力或拉力作用下，越障轮可以进行翻转，实现越障功能。本发明具有一定的路面通过能力，同时越障轮还具有绕传动轴转动的能力，有助于越障轮的翻转越障功能。
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公开(公告)号：CN106655060A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710122215.4
申请日：2017-03-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
CPC classification number: H02G7/16
Abstract: 本发明提供一种四分裂高压输电线路除冰机器人，包括机器人支撑平台、分别安装在机器人支撑平台的两端的两个6自由度手臂、除冰装置、中间支撑臂，采用两个6自由度手臂和两个除冰装置以及中间支撑臂相互配合，可实现单相四分裂高压输电线的除冰任务，一般应用于500Kv的输电线路。一个机器人一次可以清除单相四分裂输电线，除冰机器人不但可以越过四分裂阻尼间隔棒，而且还可以越过杆塔，跨越连续的三个杆塔可以成直线排列，也可以成折线排列。本发明能轻松跨越四分裂阻尼间隔棒；不论是杆塔直线排列，还是处于角点的杆塔，本发明都可以直接越过杆塔而不用间断除冰作业；除冰机器人重量轻、体积相对较小。
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公开(公告)号：CN106556413A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610970811.3
申请日：2016-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于压电陶瓷电机的二轴无磁电动转台，包括水平回转部分和俯仰摆动部分，水平回转部分包括底板、三个HR2陶瓷电机、设置在三个HR2陶瓷电机输出拨动手指间的陶瓷环、与陶瓷环粘连的回转环、与回转环连接的光栅盘，在三个HR2陶瓷电机中的一个上设置有回转光栅读数头支架，光栅读数头支架上设置有回转光栅读数头，光栅盘上固连有上摆机体，光栅圆盘上端面贴有光栅尺，俯仰摆动部分包括与上摆机体连接的两个上摆支撑块、分别安装在两个上摆支撑块上的两个HR4陶瓷电机、设置在两个HR4陶瓷电机输出拨动手指间的两个陶瓷片、粘接在两个陶瓷片之间的上部摆动体。本发明具有不引入磁场，精度高，动态性能好，可控性好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105058428B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510519862.X
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种气动式夹紧转动装置，包括机架、夹紧机构和转动机构，机架包括第一横梁和第二横梁，第一横梁的两端分别安装第一连接块和第四连接块，第二横梁的两端分别安装第二连接块和第三连接块，夹紧机构包括结构相同的第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元,转动机构包括涵道风扇、舵机、旋转支架，涵道风扇通过涵道风扇座连接舵机的输出轴，舵机固定在舵机座上，舵机座固定在旋转支架上，旋转支架与第一横梁和第二横梁相固连。本发明可以在平台间移动和转动，扩大了机器人的应用范围，解决了以往夹紧机构稳定性差、转动机构速度慢、不能适用不同高度等问题。
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公开(公告)号：CN105966576A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610363051.X
申请日：2016-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63C11/52 , B63B2738/00 , B63C7/00
Abstract: 本发明提供一种海底回转伸展机构，包括伸缩部分、上下方位调节部分、左右角度调节部分、三脚架装置等部分组成。其特征是几个部分是相互独立的，可以独自完成自身运动而对其他部分没有过多影响。各部分运动都由电机驱动，由电机转动到实现直线运动的过程主要靠丝杠来完成。本发明使用方便，成本适中，易于实现；采用电机控制，可以实现较为精确的控制，达到良好的使用效果。
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公开(公告)号：CN105347020A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510835169.3
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65G47/90
CPC classification number: B65G47/902
Abstract: 本发明提供一种用于包裹箱搬移回转的循环作业装置，包括椭圆轨道，旋转马达，齿轮传动，手爪夹持等部分。由旋转马达带动齿轮传动，齿轮传动带动主滑块沿椭圆轨道滑动，从而六个滑块都沿椭圆轨道运动，滑块带动抓取部分运动，抓取部分由交叉缩放机构完成，本发明可实现两只机械手安全快捷地夹持在机场规定限制参数范围内的行李并保持夹持状态与行李箱共同完成回转运动，在指定位置张开手爪稳定放置行李箱。
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公开(公告)号：CN105197119A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510696715.X
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075 , B62B5/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于行星轮的星形越障轮，直流伺服电机通过联轴器直接与驱动轴进行连接，直接驱动驱动轴，通过齿轮传动将动力传递到安装有驱动轮的轴系，在驱动轮的驱动作用下，越障平台可以在路面上进行移动。同时基于行星轮的星形越障轮在空载情况下，在电机的驱动作用下，整个越障轮具有一定的翻转能力，应用于越障移动平台后，多个此越障轮配合使用，遇到障碍物时，在越障轮的驱动及与其配合越障轮的推力或拉力作用下，越障轮可以进行翻转，实现越障功能。本发明具有一定的路面通过能力，同时越障轮还具有绕传动轴转动的能力，有助于越障轮的翻转越障功能。
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公开(公告)号：CN205770080U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620498769.5
申请日：2016-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种海底回转伸展机构，包括伸缩部分、上下方位调节部分、左右角度调节部分、三脚架装置等部分组成。其特征是几个部分是相互独立的，可以独自完成自身运动而对其他部分没有过多影响。各部分运动都由电机驱动，由电机转动到实现直线运动的过程主要靠丝杠来完成。本实用新型使用方便，成本适中，易于实现；采用电机控制，可以实现较为精确的控制，达到良好的使用效果。
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